CN215433673U - 一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，属于工业机器人技术领域，其包括机器人主体，所述机器人主体的正面固定连接有养护结构主体，所述养护结构主体的左右两侧面均固定连接有活塞箱，所述活塞箱的内壁滑动连接有活塞杆。该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，通过设置有复位弹簧和单向阀，通过向养护结构主体内加入养护液，在该机器人进行工作时三脚架会发生旋转从而挤压两侧的活塞杆，在两侧单向阀的作用下将养护结构主体内的养护液通过养护管道均匀的加入各个转轴处进行养护，只需要定期的向养护结构主体内加入养护液即可，无需经常性的对该机器人进行养护，节约养护所需时间，从而提高了该机器人的实用性。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人技术领域，具体为一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人。
背景技术
机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。
传统的小型四轴连杆垂直多关节工业机器人在使用时，需要经常性的进行维护保养，维护保养工作较为繁琐，需要消耗较多时间，从而降低了该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人的实用性。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，解决了传统的小型四轴连杆垂直多关节工业机器人在使用时，需要经常性的进行维护保养，维护保养工作较为繁琐，需要消耗较多时间，从而降低了该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人的实用性的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的正面固定连接有养护结构主体，所述养护结构主体的左右两侧面均固定连接有活塞箱，所述活塞箱的内壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆的外表面套接有复位弹簧，所述活塞杆的顶端与机器人主体正面设置的三角架紧密贴合，所述养护结构主体的左右两侧面与两侧活塞箱相互远离的一面均设置有单向阀，两个活塞箱相互远离的一面均固定连接有三个养护管道，六个养护管道远离对应活塞箱的一端固定连接在机器人主体正面设置的六个转轴固定连接，所述养护管道的末端设置有海绵垫。
作为本实用新型的进一步方案：所述机器人主体上方设置的拉杆与前臂通过轴承转动连接有同一个固定结构主体，所述固定结构主体内壁的上表面开设有限位滑槽。
作为本实用新型的进一步方案：所述限位滑槽的内壁滑动连接有调节板，所述调节板的下表面开设有V形限位槽。
作为本实用新型的进一步方案：所述V形限位槽的内壁滑动连接有两个固定板，所述固定结构主体的右侧面通过轴承活动连接有调节螺纹杆。
作为本实用新型的进一步方案：所述调节螺纹杆的左端通过轴承转动连接在调节板的右侧面，所述复位弹簧的上下两端分别固定连接在对应活塞箱内壁的上表面与对应活塞杆的外表面。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
1、该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，通过设置有养护结构主体、固定结构主体、活塞箱、活塞杆、复位弹簧和单向阀，通过向养护结构主体内加入养护液，在该机器人进行工作时三脚架会发生旋转从而挤压两侧的活塞杆，在两侧单向阀的作用下将养护结构主体内的养护液通过养护管道均匀的加入各个转轴处进行养护，只需要定期的向养护结构主体内加入养护液即可，无需经常性的对该机器人进行养护，节约养护所需时间，从而提高了该机器人的实用性。
2、该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，通过设置有限位滑槽、调节板、固定板、调节螺纹杆和V形限位槽，在将加工器械安装在该机器人末端时，通过将加工机械放置在固定结构主体下表面，旋转调节螺纹杆带动调节板向左侧滑动，两侧的固定板在V形限位槽的限位下会向中部滑动，从而将这种不的加工器械固定，降低了安装工作的繁琐程度，提高了安装效率。
3、该小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，通过设置有复位弹簧，利用复位弹簧的反作用力会使活塞杆的顶端与三角架的底端紧密贴合，从而将养护结构主体内的养护液抽到活塞箱内，提高了养护结构的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型正视剖面的结构示意图；
图2为本实用新型养护结构主体的正视剖面的结构示意图；
图3为本实用新型固定结构主体放大的结构示意图；
图4为本实用新型调节板仰视的结构示意图；
图中：1机器人主体、2养护结构主体、3固定结构主体、4活塞箱、5活塞杆、6复位弹簧、7单向阀、8养护管道、9限位滑槽、10调节板、11固定板、12调节螺纹杆、13V形限位槽。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的正面固定连接有养护结构主体2，养护结构主体2的左右两侧面均固定连接有活塞箱4，活塞箱4的内壁滑动连接有活塞杆5，活塞杆5的外表面套接有复位弹簧6，通过设置有复位弹簧6，利用复位弹簧6的反作用力会使活塞杆5的顶端与三角架的底端紧密贴合，从而将养护结构主体2内的养护液抽到活塞箱4内，提高了养护结构的稳定性，活塞杆5的顶端与机器人主体1正面设置的三角架紧密贴合，养护结构主体2的左右两侧面与两侧活塞箱4相互远离的一面均设置有单向阀7，两个活塞箱4相互远离的一面均固定连接有三个养护管道8，六个养护管道8远离对应活塞箱4的一端固定连接在机器人主体1正面设置的六个转轴固定连接，养护管道8的末端设置有海绵垫，养护管道8的末端设置有海绵垫，海绵垫与转轴接触可以持续不断的进行养护，还可以将多余的养护液进行收集，减少养护液的浪费。
具体的，如图1和2所示，机器人主体1上方设置的拉杆与前臂通过轴承转动连接有同一个固定结构主体3，固定结构主体3内壁的上表面开设有限位滑槽9，限位滑槽9的内壁滑动连接有调节板10，调节板10的下表面开设有V形限位槽13，通过设置有限位滑槽9，利用限位滑槽9对调节板10进行限位，从而提高调节板10移动时的稳定性。
具体的，如图3和4所示，V形限位槽13的内壁滑动连接有两个固定板11，固定结构主体3的右侧面通过轴承活动连接有调节螺纹杆12，调节螺纹杆12的左端通过轴承转动连接在调节板10的右侧面，复位弹簧6的上下两端分别固定连接在对应活塞箱4内壁的上表面与对应活塞杆5的外表面，通过设置有限位滑槽9、调节板10、固定板11、调节螺纹杆12和V形限位槽13，在将加工器械安装在该机器人末端时，通过将加工机械放置在固定结构主体3下表面，旋转调节螺纹杆12带动调节板10向左侧滑动，两侧的固定板11在V形限位槽13的限位下会向中部滑动，从而将这种不的加工器械固定，降低了安装工作的繁琐程度，提高了安装效率。
本实用新型的工作原理为：
S1、通过向养护结构主体2内加入养护液，在该机器人进行工作时三脚架会发生旋转从而挤压两侧的活塞杆5，利用复位弹簧6的反作用力会使活塞杆5的顶端与三角架的底端紧密贴合，从而将养护结构主体2内的养护液抽到活塞箱4内，在两侧单向阀7的作用下将养护结构主体2内的养护液通过养护管道8均匀的加入各个转轴处进行养护，只需要定期的向养护结构主体2内加入养护液即可；
S2、在将加工器械安装在该机器人末端时，通过将加工机械放置在固定结构主体3下表面，旋转调节螺纹杆12带动调节板10向左侧滑动，两侧的固定板11在V形限位槽13的限位下会向中部滑动，从而将这种不的加工器械固定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (5)
1.一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的正面固定连接有养护结构主体(2)，所述养护结构主体(2)的左右两侧面均固定连接有活塞箱(4)，所述活塞箱(4)的内壁滑动连接有活塞杆(5)，所述活塞杆(5)的外表面套接有复位弹簧(6)，所述活塞杆(5)的顶端与机器人主体(1)正面设置的三角架紧密贴合，所述养护结构主体(2)的左右两侧面与两侧活塞箱(4)相互远离的一面均设置有单向阀(7)，两个活塞箱(4)相互远离的一面均固定连接有三个养护管道(8)，六个养护管道(8)远离对应活塞箱(4)的一端固定连接在机器人主体(1)正面设置的六个转轴固定连接，所述养护管道(8)的末端设置有海绵垫。
2.根据权利要求1所述的一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)上方设置的拉杆与前臂通过轴承转动连接有同一个固定结构主体(3)，所述固定结构主体(3)内壁的上表面开设有限位滑槽(9)。
3.根据权利要求2所述的一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，其特征在于：所述限位滑槽(9)的内壁滑动连接有调节板(10)，所述调节板(10)的下表面开设有V形限位槽(13)。
4.根据权利要求3所述的一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，其特征在于：所述V形限位槽(13)的内壁滑动连接有两个固定板(11)，所述固定结构主体(3)的右侧面通过轴承活动连接有调节螺纹杆(12)。
5.根据权利要求4所述的一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，其特征在于：所述调节螺纹杆(12)的左端通过轴承转动连接在调节板(10)的右侧面，所述复位弹簧(6)的上下两端分别固定连接在对应活塞箱(4)内壁的上表面与对应活塞杆(5)的外表面。
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