CN215410828U - 一种推杆式管道检修装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道修复技术领域，具体涉及一种推杆式管道检修装置，该检修装置，包括：行进小车、机械手臂和可连续弯折的导杆，其中，行进小车可在所述管道内行进；机械手臂设于所述行进小车上，所述机械手臂用于夹取杂物或修补所述管道；可连续弯折的导杆，其与所述行进小车连接，用于适应所述管道的布局弯折伸入所述管道，以将所述行进小车送入管道内。能够解决现有技术中解决下水管道里面有异物，破损，变形，堵塞等问题时，需要开挖，施工效率低下，并且导致污染环境，影响交通的问题。

Description

一种推杆式管道检修装置

技术领域

本实用新型涉及管道修复技术领域，具体涉及一种推杆式管道检修装置。

背景技术

下水道是一种城市公共设施，指建筑物排放污水和雨水的管道；也指城市、厂区或村庄排除污水和雨水的地下通道。

长时间的使用后，下水管道里面会有异物，破损，变形，堵塞等等问题。年久失修的管道甚至会造成坍塌，导致路面沉降等社会问题。以及供水管道腐蚀、破裂等现象，会造成水资源的大量浪费，也会对生命财命安全造成威胁。

若下水管道里面有异物，破损，变形，堵塞等等问题，原来的修复工艺是用挖掘机把地下管道挖出来，再埋进去新管道，叫做传统开挖法，一般下水道管道里如果通过开挖的方式，那样会是一个比较大的工程，影响施工周边的交通等问题，并且需要在管道里面进行相应的清理、钻孔、切割，顶管；这个方法浪费时间，并且造成路面受损，空气污染，噪音污染，交通堵塞。

实用新型内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种推杆式管道检修装置，能够解决现有技术中解决下水管道里面有异物，破损，变形，堵塞等问题时，需要开挖，施工效率低下，并且导致污染环境，影响交通的问题。

为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：

本实用新型提供一种推杆式管道检修装置，包括：

行进小车，其可在所述管道内行进；

机械手臂，其设于所述行进小车上，所述机械手臂用于夹取杂物或修补所述管道；

可连续弯折的导杆，其与所述行进小车连接，用于适应所述管道的布局弯折伸入所述管道，以将所述行进小车送入管道内。

在一些可选的方案中，所述机械手臂包括：

抓取钳，用于夹取杂物或修补所述管道的工具；

旋转臂，其一端与所述行进小车连接，另一端与所述抓取钳连接，用于调整所述抓取钳在管道内的位置。

在一些可选的方案中，所述旋转臂包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂与所述行进小车可转动连接，所述第三臂与所述抓取钳连接，所述第一臂和第二臂通过第一伺服电机连接，可在同一平面内相对转动，所述第二臂和第三臂通过第二伺服电机连接，可在相互垂直的平面内相对转动。

在一些可选的方案中，所述行进小车包括：

车体，其上方设有容纳槽，所述容纳槽用于盛放杂物或修补工具；

四个三角轮，分两组设于所述车体的两侧，每侧的所述三角轮间隔设置，用于支撑所述车体，所述三角轮可在遇到障碍物时翻转。

在一些可选的方案中，所述行进小车上方设有旋转摄像头，可水平旋转和上下俯仰，并可将获取的图像信息传递至地面。

在一些可选的方案中，所述导杆包括至少两根U型槽杆，且所述U型槽杆之间在°内可转动连接，使所述导杆完全展开后呈直线。

在一些可选的方案中，两个所述U型槽杆之间通过连接U型槽段转动连接，所述U型槽段的一端设置在其中一所述U型槽杆的U 型槽内，所述U型槽段的另一端可向一侧转动的设置在另一所述U 型槽杆内。

在一些可选的方案中，还包括导杆送入工具，所述导杆送入工具包括：

弧形导向管，其包括入口端和出口端，所述出口端用于伸入井口内，所述入口端用于置于井口外，所述导杆可从入口端穿入，从出口端穿出；

导杆滚筒，其用于设在所述井口以卷收和下放所述导杆。

在一些可选的方案中，所述弧形导向管的内壁上设有导轮，用于减小对所述导杆的摩擦力。

在一些可选的方案中，所述导杆弯折方向的一侧设有驱动齿，所述导杆送入工具还包括导杆驱动机构，其包括导杆电机和与所述驱动齿啮合的导杆齿轮，所述导杆电机通过导杆齿轮带动驱动齿，使导杆向井内下放或者回收至井口。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：在使用该推杆式管道检修装置时，通过可连续弯折的导杆将行进小车送入管道内，设置在行进小车上的机械手臂就可以在管道内夹取杂物或修补管道，这样就可以不必进行开挖作业就可以对管道内的破损情况进,修补或者对堵塞地方进行清理。可提高修补管道的作业效率和节省时间，避免造成路面受损，空气污染，噪音污染，交通堵塞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中推杆式管道检修装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中图1中A处的放大图；

图3为本实用新型行进小车和修正机构的俯视结构示意图；

图4为本实用新型部分导杆的俯视结构示意图；

图5为本实用新型部分导杆的主视剖视结构示意图；

图中：1、行进小车；11、车体；12、三角轮；2、机械手臂；21、抓取钳；22、旋转臂；221、第一臂；222、第二臂；223、第三臂； 224、第一伺服电机；225、第二伺服电机；3、导杆；31、U型槽杆； 32、U型槽段；33、驱动齿；4、管道；5、旋转摄像头；6、导杆送入工具；61、弧形导向管；62、导杆滚筒；63、导轮；64、导杆驱动机构；641、导杆电机；642、导杆齿轮；65、井口支撑架；7、修正机构；71、弹性支架；72、环形支架；73、弹性叶片。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本实用新型一种推杆式管道检修装置的实施例作进一步详细说明。

如图1所示，本发明提供一种推杆式管道检修装置，包括：行进小车1、机械手臂2和可连续弯折的导杆3。

其中，行进小车1可在管道4内行进；机械手臂2设于行进小车1上，机械手臂2用于夹取杂物或修补管道4；可连续弯折的导杆3，与行进小车1连接，用于适应管道4的布局弯折伸入管道4，以将行进小车1送入管道内。

在使用该推杆式管道检修装置时，通过可连续弯折的导杆3将行进小车1送入管道4内，设置在行进小车上的机械手臂2就可以在管道4内夹取杂物或修补管道4，这样就可以不必进行开挖作业就可以对管道4内的破损情况进,修补或者对堵塞地方进行清理。可提高修补管道的作业效率和节省时间，避免造成路面受损，空气污染，噪音污染，交通堵塞。

在一些可选的实施例中，机械手臂2包括：抓取钳21和旋转臂 22。其中，抓取钳21用于夹取杂物或修补管道4的工具；旋转臂22 一端与行进小车1连接，另一端与抓取钳21连接，用于调整抓取钳 21在管道4内的位置。

在本实施例中，旋转臂22的两端分别与抓取钳21和行进小车1，本例中，旋转臂22连接在行进小车1的行进方向的一端，旋转臂22 可将抓取钳21移动至管道4内的任一位置，以通过抓取钳21抓取管道4内的杂物，排出管道4内的堵塞；或者抓取修补管道4的工具，用来修补管道4，采用旋转臂22可使抓取钳21覆盖更大的范围，提高作业效率。

在一些可选的实施例中，旋转臂22包括依次连接的第一臂221、第二臂222和第三臂223，第一臂221与行进小车1可转动连接，第三臂223与抓取钳21连接，第一臂221和第二臂222通过第一伺服电机224连接，可在同一平面内相对转动，第二臂222和第三臂223 通过第二伺服电机225连接，可在相互垂直的平面内相对转动。

在本实施例中，第一臂221与行进小车1可转动连接，可将第二臂222和第三臂223转动至管道4内的各个径向方向，设置行进小车 1内的第一臂221也设有驱动其转动的伺服电机。第一臂221和第二臂222通过第一伺服电机224连接，可在同一平面内相对转动，即第二臂222可在第一臂221所在的平面内转动；第二臂222和第三臂 223通过第二伺服电机225连接，可在相互垂直的平面内相对转动，即第三臂223可与在第二臂222所在平面垂直的平面内转动。抓取钳 21可转动的设置在第三臂223上，并通过伺服电机驱动，这样可以使真个旋转臂22更加灵活，使抓取钳21可到达管道4内的任一位置，抓取工作更加的进行。所述的伺服电机均与地面的上的控制系统信号连接，用于接收控制系统的控制信号。

在一些可选的实施例中，行进小车1包括：车体11和四个三角轮12。

其中，车体11的上方设有容纳槽，容纳槽用于盛放杂物或修补工具；四个三角轮12，分两组设于车体11的两侧，每侧的三角轮12 间隔设置，用于支撑车体11，三角轮12可在遇到障碍物时翻转。

在本实施例中，车体11上设置的容纳槽可以盛放捡取的杂物或修补管道4所使用的工具，可提高作业效率。四个三角轮12两两间隔设置在车体11的两侧，三角轮12包括可旋转设置在车体11上的三脚架，在三脚架的三个角上分别设置轮子，在三角轮12遇到障碍物时，可以翻转，在没有障碍物时，每个三角轮12可以两个轮子落地，向前进行。

在一些可选的实施例中，行进小车1上方设有旋转摄像头5，可水平旋转和上下俯仰，并可将获取的图像信息传递至地面。

在本实施例中，行进小车1上设置的旋转摄像头5，可以垂直于水平轴360度无限旋转，仰俯180度，用于拍摄管道里面相关视频，与控制信号线连接，接收地面上面主机控制箱的指令。本例中，安装在旋转摄像头5上面还设有灯光，用于照明，与旋转摄像头5一起俯仰或者转动。

本例中，获取的图像信息传递至地面的控制系统，控制系统还用于控制旋转摄像头5旋转和俯仰的角度。控制系统还与伺服电机信号连接，以控制其运作。

如图2、图4和图5所示，在一些可选的实施例中，导杆3包括至少两根U型槽杆31，且U型槽杆之间在180°内可转动连接，使导杆3完全展开后呈直线。

在本实施例中，导杆3通过可在180°内转动U型槽杆31连接而成，并且在导杆3完全展开后呈180°，可在从井口伸入井内时转弯，在伸入井内保持直线向前推进，以推动行进小车向前推进。U型槽杆31的材料可以是钢材、塑料、轻金属、碳纤维，或者高分子材料组成。

在一些可选的实施例中，两个U型槽杆31之间通过连接U型槽段32转动连接，U型槽段32的一端设置在其中一U型槽杆31的U 型槽内，U型槽段32的另一端可向一侧转动的设置在另一U型槽杆 31内。

在本实施例中，U型槽杆31内U型槽空间，大于U型槽段32 的外轮廓，U型槽段32的一端通过螺栓固定设置在其中一U型槽杆 31的U型槽内，U型槽段32的另一端的侧壁上设有转动孔，另一U 型槽杆31的对应位置也设有转动孔，U型槽段32的另一端设在另一 U型槽杆31内，通过销钉穿过转动孔实现转动连接，这样的设计可以利用现有的材料，两个规格不同的槽钢分别作为U型槽杆31和U 型槽段32，以此来制作导杆3，不需要特殊的设计就可以实现，可节省成本。另外，为避免与U型槽杆31之间产生干涉，将U型槽段 32的转动端设计为圆弧形，以使U型槽段32在U型槽杆31内自由转动。

如图1和图2所示，在一些可选的实施例中，还包括导杆送入工具6，导杆送入工具6包括：弧形导向管61和导杆滚筒62，其中。弧形导向管61包括入口端和出口端，出口端用于伸入井口内，入口端用于置于井口外，导杆3可从入口端穿入，从出口端穿出；导杆滚筒62用于设在井口以卷收和下放导杆3。

在本实施例中，U型槽杆31可向一侧转动180°，可收纳在导杆滚筒62上。在下放时，可以先将导杆3穿过弧形导向管61后，再与行进小车1连接，然后放入井口内。连续的导杆3可通过弧形导向管61连续放入水平管道内，减少了向水平管道内推动U型槽杆31 的步骤。还可以在弧形导向管61安装用于将其下放的支撑杆，并且在支撑杆的下部有弹性部件，可以避免弧形导向管61直接触底，发生碰撞，撞坏行进小车1上的机械手臂2。控制信号线缆和电源电缆从U型槽内穿过至行进小车1，与行进小车1上的电动机构以及控制机构连接。

在一些可选的实施例中，弧形导向管61的内壁上设有导轮63，用于减小对导杆3的摩擦力。

在本实施例中，在弧形导向管61的内壁上设置导轮63，可减小对导杆3的摩擦力，方便将导杆3送入管道4内。

在一些可选的实施例中，导杆3弯折方向的一侧设有驱动齿33，导杆送入工具6还包括导杆驱动机构64，其包括导杆电机641和与驱动齿33啮合的导杆齿轮642，导杆电机641通过导杆齿轮642带动驱动齿33，使导杆3向井内下放或者回收至井口。

在本实施例中，导杆驱动机构64设置在井口处，当下放导杆3 时，导杆电机641通过导杆齿轮642带动驱动齿33位移，从而使导杆3向井内下放；当回收导杆3时，导杆电机641通过导杆齿轮642 带动驱动齿33位移，使导杆3回收至井口。控制系统还与导杆电机 641信号连接，以控制其运作。

另外，导杆送入工具6还包括用于设在井口的井口支撑架65，弧形导向管61设置在井口支撑架65上，以方便下放导杆3。井口支撑架65为三角形状，由三个支架组成，下面有可调节升降高低的螺栓，以调节井口支撑架65的水平度。

弧形导向管61设在井口内的竖直段为多个小节段拼接而成，每两个小节段之间活动连接，可根据竖井的深度选择性拼接。当遇到较深的竖井时，可添加相同的小节段，通过简易螺栓操作即可完成，方便安装。

井口处还设有记米编码器，用于记录导杆3延伸长度，与地面的上的控制系统信号连接，将采集的导杆3延伸长度信号传输至控制系统。

如图3所示，在一些可选的实施例中，行进小车1的两侧设有弹性修正机构7，其在行进小车1行进时，弹性抵持在管道4的内壁。

在本实施例中，两个修正机构7通过弹性支架71设在行进小车 1的两侧，修正机构7可转动地设置在弹性支架71的两端。修正机构7包括多个弹性叶片73和环形支架72，环形支架72可在运行时在水平面内转动地设在弹性支架71的端部；多个弹性叶片73周向间隔设置在环形支架72上。弹性叶片73的下部呈弧形，以减小与管道 4内地面或者淤泥的摩擦，并且从旋转中心向外部倾斜向上。在行进小车1行进时，弹性叶片73弹性抵持在管道4的内壁上，可起到使行进小车1居中行进的效果。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种推杆式管道检修装置，其特征在于，包括：

行进小车(1)，其可在管道(4)内行进；

机械手臂(2)，其设于所述行进小车(1)上，所述机械手臂(2)用于夹取杂物或修补所述管道(4)；

可连续弯折的导杆(3)，其与所述行进小车(1)连接，用于适应所述管道(4)的布局弯折伸入所述管道(4)，以将所述行进小车(1)送入管道内。

2.如权利要求1所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述机械手臂(2)包括：

抓取钳(21)，用于夹取杂物或修补所述管道(4)的工具；

旋转臂(22)，其一端与所述行进小车(1)连接，另一端与所述抓取钳(21)连接，用于调整所述抓取钳(21)在管道(4)内的位置。

3.如权利要求2所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述旋转臂(22)包括依次连接的第一臂(221)、第二臂(222)和第三臂(223)，所述第一臂(221)与所述行进小车(1)可转动连接，所述第三臂(223)与所述抓取钳(21)连接，所述第一臂(221)和第二臂(222)通过第一伺服电机(224)连接，可在同一平面内相对转动，所述第二臂(222)和第三臂(223)通过第二伺服电机(225)连接，可在相互垂直的平面内相对转动。

4.如权利要求2所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述行进小车(1)包括：

车体(11)，其上方设有容纳槽，所述容纳槽用于盛放杂物或修补工具；

四个三角轮(12)，分两组设于所述车体(11)的两侧，每侧的所述三角轮(12)间隔设置，用于支撑所述车体(11)，所述三角轮(12)可在遇到障碍物时翻转。

5.如权利要求1所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述行进小车(1)上方设有旋转摄像头(5)，可水平旋转和上下俯仰，并可将获取的图像信息传递至地面。

6.如权利要求1所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述导杆(3)包括至少两根U型槽杆(31)，且所述U型槽杆之间在180°内可转动连接，使所述导杆(3)完全展开后呈直线。

7.如权利要求6所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，两个所述U型槽杆(31)之间通过连接U型槽段(32)转动连接，所述U型槽段(32)的一端设置在其中一所述U型槽杆(31)的U型槽内，所述U型槽段(32)的另一端可向一侧转动的设置在另一所述U型槽杆(31)内。

8.如权利要求1所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，还包括导杆送入工具(6)，所述导杆送入工具(6)包括：

弧形导向管(61)，其包括入口端和出口端，所述出口端用于伸入井口内，所述入口端用于置于井口外，所述导杆(3)可从入口端穿入，从出口端穿出；

导杆滚筒(62)，其用于设在所述井口以卷收和下放所述导杆(3)。

9.如权利要求8所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述弧形导向管(61)的内壁上设有导轮(63)，用于减小对所述导杆(3)的摩擦力。

10.如权利要求9所述的一种推杆式管道检修装置，其特征在于，所述导杆(3)弯折方向的一侧设有驱动齿(33)，所述导杆送入工具(6)还包括导杆驱动机构(64)，其包括导杆电机(641)和与所述驱动齿(33)啮合的导杆齿轮(642)，所述导杆电机(641)通过导杆齿轮(642)带动驱动齿(33)，使导杆(3)向井内下放或者回收至井口。

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