CN215399792U - 一种购物袋折叠机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种购物袋折叠机，包括机架、提手折叠装置、尾部折叠装置，其特征在于：在所述的提手折叠装置与尾部折叠装置之间还设有折袋机械手装置；所述的提手折叠装置包括推折板机构、压板机构、模板机构、升降平台机构；当提手折叠装置将购物袋的提手部位折叠后，所述的折袋机械手在推折板的后端将购物袋的第二次折叠线的位置夹住形成第二次折叠，然后再在传送驱动机构的驱动下将购物袋转送到尾部折叠装置上，使购物袋的折叠工作分成提手折叠和尾部折叠两个工作面来进行，提高了折叠速度和工作效率。本实用新型结构简单，工作稳定可靠。

Description

一种购物袋折叠机

技术领域

本实用新型涉及一种购物袋折叠机。

背景技术

本实用新型所涉及的购物袋是一种人们日常生活中普遍使用的具有两个提手状态的手提方便袋，亦称背心袋、马夹袋。为便于存放、销售和运输，经过制袋机、冲口机生产出来的购物袋还要进行多次折叠，最终折叠成长方形的板状体，然后再进行捆扎。

对于购物袋的折叠而言，购物袋的折叠包括提手折叠、第二次折叠、尾部折叠。所谓的提手折叠就是将购物袋的两个提手向中间折叠搭在一起，也称之为第一次折叠，在第一次折叠后还要进行第二次折叠、尾部折叠，对于长度较长的购物袋其尾部折叠还需要进行第四次折叠，所述的尾部折叠是指最后一次折叠。之前的购物袋都是由塑料颗粒作为原料生产的，对于塑料购物袋的折叠来说相对比较容易。自2021年1月起国家相关部门提出了禁塑令，限制生产和销售传统的塑料购物袋，倡导使用可降解购物袋。可降解购物袋与传统的塑料购物袋相比较，因为可降解购物袋具有袋体柔软，比重大，在对可降解购物袋进行折叠时难度较大。

目前市场上的购物袋折叠机，一般都包括提手折叠装置、第二次折叠装置和尾部折叠装置，但是提手折叠装置、第二次折叠装置和尾部折叠装置紧挨在一起，购物袋被输送过来后覆盖在上述三个折叠装置的上面，然后再以提手折叠、第二次折叠、尾部折叠的次序来对购物袋进行折叠，只有等待整个购物袋全部折叠完成并将折叠成型的购物袋移走后，才能将下一摞购物袋输送过来覆盖在折叠装置的上面，才能进行下一次的折叠。在进行提手折叠和第二次折叠的时候，尾部折叠装置处于一种待机和等待的状态，在提手折叠、第二次折叠完成后提手折叠装置又会处于一个间歇的闲置状态。所以折叠速度较慢，每完成一次对购物袋的折叠需要10秒钟的时间，效率较低。随着技术的不断进步，制袋机的制袋速度在逐渐提速，现有的折叠机已经不能适应制袋机的速度和制袋效率。并且国家发改委等相关部门已经制定了相关的法律法规，一是要求采用可降解材料生产购物袋，二是要求将传统的以塑料原料生产的超薄塑料袋改为加厚到0.025毫米的国标购物袋，其厚度增加了三倍之多，以便于购物袋的多次循环利用。但无论是可降解购物袋还是加厚了的国标购物袋都会大幅度地增加了购物袋的成本，也减少了购物袋的使用量。这样一来原来每100条购物袋作为一摞，现在就要30条作为一摞进行折叠，在制袋机的速度不变的情况下就要求购物袋折叠机的速度提高三倍。所以，国家关于购物袋的法律法规及相关政策，使市场对购物袋折叠机的折叠速度和效率提出了新的要求。

随着市场需求的变化，有的购物袋折叠机厂家也尝试着将购物袋折叠机的提手折叠装置、第二次折叠装置与尾部折叠装置分开设置，提手折叠装置在将购物袋的两个提手折叠完成后再夹持着购物袋向尾部折叠装置的位置移动，在移动的过程中通过转轴或翻折板完成第二次折叠，并且将购物袋传送到尾部折叠装置的工作位置上，但是提手折叠装置的移动是一个往复过程，并且在这个移送过程中其提手折叠装置也是不能进行下一次提手折叠的，所以在提高折叠速度方面效果并不大。并且在提手折叠装置将购物袋移送至尾部折叠装置的过程中，购物袋的尾部部分处于一种垂落状态，其重量会克服压板的夹紧力使原本已经折叠好了的提手部分发生移位变形，影响折叠的稳定性；并且第二次折叠是通过档杆或翻折板的阻挡使垂落的袋体部分向前推拉来实现的，这种推拉会产生一个向前拉扯的力，也容易使第二次折叠以及提手折叠发生移位，不能按照预定的折线位置折叠，折叠出来的购物袋不够规则。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：一种购物袋折叠机，在提手折叠装置与尾部折叠装置之间设置折袋机械手装置，将购物袋的提手折叠和尾部折叠分为两个工作面来进行，提供一种结构简单、效率高的购物袋折叠机。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是：一种购物袋折叠机，包括机架、提手折叠装置、尾部折叠装置，其特征在于：在所述的提手折叠装置与尾部折叠装置之间还设有折袋机械手装置，所述的折袋机械手装置包括折袋机械手和传送驱动机构，所述的折袋机械手连接在传送驱动机构上，所述的提手折叠装置包括推折板机构、压板机构、模板机构、升降平台机构，所述的推折板机构包括左推板和右推板、推板驱动机构，所述的左推板和右推板上下错位设置，分别连接在所述的推板驱动机构上，所述的压板机构包含压板和压板驱动机构，设置在推折板机构的上方，所述的升降平台机构包括平台和升降机构，设置在推折板机构的后方，所述的模板机构包括梯形模板和伸缩机构，设置在所述平台的底面。

所述的折袋机械手，包含气动机械手、机械夹等多种实施方式，用于从提手折叠装置上在购物袋的第二次折叠线位置将购物袋夹紧形成第二次折叠，并且在其传送驱动机构的驱动下将购物袋传送到尾部折叠装置的位置。气动机械手或机械夹属于公知技术，种类繁多，在此就不一一例举。之所以称之为折袋机械手，是因为在本技术方案中，所述的机械手不仅具有夹持购物袋的作用和功能，而且还参与了购物袋的折叠工作，具有折叠和夹持购物袋的双重功能。

作为优选的技术方案，所述的传送驱动机构包含一种电动滑台。用于驱动折袋机械手进行前后往复运动，所述的电动滑台也称直线模组，由电机、导轨、滑台或者皮带传送机构构成，有双轨同步驱动式、I型、工字型等多种实施方式。

所述的电动滑台的替代方式较多，诸如：气缸、电动缸、皮带传送机构加导轨滑块等等。

作为优选的技术方案，所述的尾部折叠装置包括托板、插板机构、夹板、夹紧机构。插板机构与夹板机构上下对应，托板设置在夹板的一侧。作为更进一步的改进，所述的托板上在与折叠机械手的下夹爪上下对应的位置上还设有让位缺口，用于折袋机械手下夹爪的松开复位。所述的尾部折叠装置属于现有技术，可参考公布号为：CN110040284A，或109850290A的专利申请，在此不再赘述。

所述的左推板和右推板分别连接在各自的驱动机构上，所述的左推板和右推板一上一下，上下错位设置，处在压板的下面，在各自的驱动机构的驱动下能够在梯形压板的下面从左右两侧向中间推进。

所述的推板驱动机构包含气缸、电动滑台、滑台气缸等多种实施方式。

所述的左推板和右推板一高一矮、上下错位设置，其后端呈直线设置，左推板和右推板的后端对应的位置就是购物袋的第二次折叠线的位置。

作为优选的技术方案，所述的左推板和右推板上还分别设有推板让位缺口。

所述的压板，连接在压板驱动机构上，所述的压板驱动机构包括伸缩驱动机构和上下驱动机构，在伸缩驱动机构的驱动下能够使压板自前向后伸出，或者左右伸缩，在压板伸出后再在上下驱动机构的驱动下向下移动将购物袋压住固定在平台上，对购物袋起到压实固定作用。

所述的压板，其实施方式较多，既可以使压板前后伸缩，也可以使压板左右伸缩，所述的压板可以设置一个，也可以设置左右两个，设置在左推板或右推板的上面两侧从左右两侧向中间伸缩。

作为优选的技术方案，所述的伸缩驱动机构是一种导杆气缸。作为伸缩驱动机构的实施方式较多，诸如：滑台气缸、电动滑台等等。

所述的上下驱动机构包括一种导杆气缸。

作为上下驱动机构的另一种实施方式，所述的上下驱动机构包括转轴、摇臂，摇臂设置在转轴上，摇臂的另一端连接气缸，伸缩驱动机构的导杆气缸安装在转轴上，通过气缸拉动摇臂使导杆气缸及压板的后端上下摆动，从而实现将购物袋压住固定在平台上的技术目的。

作为优选的技术方案，所述压板的后侧，在与折袋机械手前后对应的位置上还设有压板让位缺口。压板让位缺口与设置在推折板上的推板让位缺口能够上下对应，用于折袋机械手由此夹住购物袋并对购物袋形成第二次折叠。

所述的平台就是一种板状体，所述的升降机构可以是一种导杆气缸，也可以是一种电动滑台，所述的平台连接在所述的升降机构上，在升降机构的驱动下平台可以上下往复移动。在平台向上移动至上止点时用于托举和承载购物袋的后面部分，在平台向下移动后，原来处在平台上面的购物袋的后面部分(即第二次折叠线后面的部分)就会因失去支撑和托举而下垂，使购物袋形成一个L型状态。

所述的梯形模板就是一块前部是梯形的平板，其前部呈八字形，与两个提手折叠线相对应，梯形模板设置在所述平台的底面，能够随平台上下移动，也能在伸缩机构的驱动下相对于平台进行前后伸缩运动。

作为优选的技术方案，所述的伸缩机构是一种电动滑台，电动滑台设置在所述平台的底面，所述的梯形模板连接在电动滑台的滑座上。所述电动滑台的替代方式很多，诸如：导杆气缸、双杆气缸、滑台气缸、直线模组等等。

作为优选的技术方案，在所述升降平台机构的后面还设有折叠翻板机构，用于对长度较长的购物袋进行第四次折叠。所述的折叠翻板机构包括转轴、摆动气缸、翻板，摆动气缸连接在转轴的一端，转轴上安装翻板，当摆动气缸驱动转轴转动时，翻板能够随转轴前后摆动，将购物袋的尾部部分向后翻折。

作为折叠翻板机构的替代方式较多，也可以用推折杆机构来替代，所述的推折杆机构包括推折杆和驱动机构，所述的推折杆可以是一种圆柱体或其他类型的杆状体，也可以是一种板状体等，所述的推折杆左右设置在驱动机构上，所述的驱动机构设置在机架上，在驱动机构的驱动下推杆能够将购物袋的尾部向后推折到袋体折叠装置上。在本技术方案中，采用折叠翻版机构或者采用推杆机构，其作用和效果都是基本上等同的。

作为优选的技术方案，所述的翻板上在与折袋机械手对应的位置上还设有翻板让位缺口。

作为优选的技术方案，所述的折袋机械手上还设有上下驱动机构，所述的上下驱动机构包含一种导杆气缸。用于驱动折袋机械手进行上下往复运动，所述的折袋机械手连接在导杆气缸上，导杆气缸连接在横梁上，横梁连接在电动滑台上。

作为优选的技术方案，所述的折袋机械手包含上夹爪和下夹爪，上夹爪可以做成一种板状体，下压爪可以前后摆动180度。当折袋机械手将购物袋放置到尾部折叠装置上后，折袋机械手可以抬起并向前移动到使上夹爪的前端与下面购物袋的第四次折叠线上下对应的位置，然后再在导杆气缸的驱动下向下移动，使上夹爪的前端将购物袋的第四次预定折叠线的位置压住在尾部折叠装置上或机架上。这样一来无论是采用折叠翻板机构还是采用推杆机构，都能稳定可靠的将购物袋的尾部按照预定的第四次折叠线位置翻折或者推折过去。想在那个位置折叠，就使上压爪的前端压住那个位置，被压住的位置就是人们预定的第四次折叠线位置，所以折叠的位置、预定折叠线的位置是确定的、可控的。

作为更进一步的改进，所述的折袋机械手可以设置多组，多组折袋机械手的上夹爪可以连在一起形成一个长方形的板状体，在板状体的上夹爪上设置夹爪让位缺口，夹爪让位缺口与压板让位缺口前后对应，与翻板让位缺口上下交错对应。方便折袋机械手在提手折叠装置上去夹紧购物袋，也便于折袋机械手从第四次折叠的购物袋中向后退出复位。

本实用新型的有益效果在于：首先，通过在提手折叠装置与尾部折叠装置之间设置折袋机械手装置，可以将在提手折叠装置上完成提手折叠后的购物袋传送到尾部折叠装置上，并且在折袋机械手将提手折叠装置上的购物袋夹住的时候就会对购物袋在第二次折叠线位置进行了第二次折叠；在将购物袋传送到尾部折叠装置上后，使尾部折叠装置提前进入工作状态，提手折叠装置上的购物袋被取走后可以马上迎接下一次购物袋的提手折叠。这样一来整个购物袋折叠机被分割成提手折叠和尾部折叠两个工作面来进行，提高了折叠速度和工作效率。其二，在折袋机械手将购物袋传送到尾部折叠装置上后，折袋机械手可以抬起并向前移动，使折袋机械手的上夹爪的前端压住在第四次折叠线的位置，想在哪个位置折叠就将哪个位置压住，折叠线的位置是稳定可控的，并且第二次折叠线与第四次折叠线能够保持平行，位置可控，从而折叠出来的购物袋外观规则，平整大方；这种设计，结构简单、工作稳定。其三，对于目前和今后国家倡导和推行的可降解购物袋的折叠来说，折袋机械手的夹住与传送，这与提手折叠装置将购物袋输送到袋体折叠装置上相比，购物袋的后面下垂的部分幅度变小，并且这种夹住是折袋机械手从上面和下面在第二次折叠线的位置夹住的，这种夹紧不会使购物袋的后面部分产生一个向前拉扯的力量，保证了折叠的地方就是预定折叠线的位置，在向后移动的过程中可以减小与下面其它结构的接触面，从而提高了折叠的稳定性，能够对比重大、袋体软的可降解购物袋能够实现自动化折叠，为可降解购物袋的推广提供了设备和技术支持。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构原理正侧示意图；

图2是本实用新型实施例的结构原理俯视示意图；

图3是购物袋的结构示意图；

图4是经过提手折叠后的购物袋的状态示意图；

图5是经过了第二次折叠后的购物袋的状态示意图；

图6是经过了第四次折叠后的购物袋的状态示意图；

图7、图8、图9是提手折叠工作的原理俯视示意图；

图10、图11、图12是提手折叠工作原理的右侧示意图；

图13是提手折叠的工作原理正侧示意图；

图14是第二次折叠的工作原理俯视示意图；

图15是图第二次折叠工作原理的正侧示意图；

图16、图17、图18、图19是尾部折叠的工作步骤俯视示意图。

图中：1--机架；2--电动滑台；21--左推板；22--右推板；23--推板让位缺口；3--压板；31--导杆气缸；32--导杆气缸；33--压板让位缺口；4--梯形模板；41--导杆气缸；5--平台；51--导杆气缸；6--夹板机构；61--插板机构；62--折叠翻板；63--翻板让位缺口；7--折袋机械手；71--上夹爪；72--下夹爪；73--直线模组；74--横梁；75--导杆气缸；8--塑料袋；81--提手折叠线；82--第二次折叠线；83--尾部折叠线；84--第四次折叠线；85--提手。

具体实施方式

为了全面的公开本实用新型的技术方案，下面结合附图图1至图19来对实施例进行具体描述。在本实用新型的描述中，附图图1的左边就是本实用新型所述的前面，附图的右面就是本实用新型所述的后面，附图的下面和上面就是所述的左右方向。如图3、图4、图5、图6所示：本实用新型涉及的购物袋是具有两个提手85状态的手提购物袋，其形态如图1所示；首先需要将两个提手85沿提手折叠线81的位置向中间折叠，形成如图4所示的状态；然后再在第二次折叠线82的位置折叠一次，形成如图5所示的状态；对于一些长度较长的购物袋还需要进行第四次折叠，就是在第四次折叠线84的位置向提手的方向折叠一次，形成如图6所示的状态；之后再在第三次折叠线83的位置折叠一次。

实施例：如图1图2所示，在机架1的前部上下方向安装导杆气缸32，在导杆气缸32的导杆座上前后方向安装一个导杆气缸31，在导杆气缸31的导杆座上安装一个压板3，在压板3的后端设置两个压板让位缺口33；在压板3的下方前后平行安装两个电动滑台2，前面的滑台要高于后面的滑台，两个滑台2都是左右方向安装，在后面的电动滑台2的滑座上安装左推板21，在前面的电动滑台2的滑座上安装右推板22，在左推板21和右推板22的后端分别设有推板让位缺口23，当左推板21和右推板22向中间推进至止点的时候，两个推板让位缺口23与压板3上的两个压板让位缺口33上下对应，并且与后方的折袋机械手7前后对应；在左推板21个右推板22的后下方上下方向安装一个导杆气缸51，在导杆气缸51上安装平台5，在平台5的底面前后方向安装一个导杆气缸41，在导杆气缸41的导杆座上安装一个梯形模板4；在平台5的后方安装尾部折叠装置，所述的尾部折叠装置包括折叠翻板62、插板机构61、夹板机构6，以及托板(略)等，在必要的情况下可以在托板上设置让位缺口，以方便折袋机械手7的下压爪72的摆动或者松开复位；在折叠翻板机构的折叠翻板上设置翻板让位缺口63，所述的尾部折叠机构属于现有技术，在此不再祥述；在尾部折叠装置的夹板机构6的上方机架1的两侧前后方向安装一个双轨同步连动结构的直线模组73，在直线模组73的左右两个滑台上安装一条横梁74，在横梁74上安装两个折袋机械手7，折袋机械手7是一种气动机械夹，包括上夹爪71和下夹爪72，使上夹爪71和下夹爪72与压板让位缺口33前后对应，可以将下夹爪72的长度设计为比上夹爪71短一些，也可以在尾部折叠装置的托板上设置与下夹爪72上下对应的让位缺口(略)。

尾部折叠装置包括：夹板机构6、插板机构61、折叠翻板机构62，有时还需要在夹板机构的一侧设置托板，在托板上设置与折袋机械手的下压爪上下对应的让位缺口等，这对于本领域技术人员来说无需创造性的劳动即可实现。对于尾部折叠装置来说，这些都属于现有技术，可以参考公布号：CN110040284A的说明书及其附图来具体实施，在此不再赘述。

具体工作过程如下：当制袋机或塑料袋冲口机上的夹持机构将冲切成具有两个提手状态的购物袋8传送到平台5上后，购物袋8的两个提手85分别处在左推板21和右推板22上，两个提手折叠线81与下面的梯形模板4的左右两侧上下对应，购物袋8的第二次折叠线与左推板21和右推板22的后侧上下对应，从俯视的视角来看，形成如图7所示的状态；之后，导杆气缸3打开驱动压板3向后移动，使压板3的后侧与下面的平台5的前侧上下对应，之后导杆气缸32也打开，驱动压板3下压在平台5的前侧使购物袋8得到固定，从俯视的视角来看，形成如图8所示的状态；之后左推板21和右推板22在其电动滑台2的驱动下分别推向左侧和右侧，使得两个提手85失去依托而下垂，从俯视的角度来看形成如图9所示的状态，从右侧的角度来看形成如图10所示的状态；之后，右推板22在其电动滑台2的驱动下首先向中间(向左)推进，形成如图11(右侧示意图)所示的状态；然后左推板21也在电动滑台2的驱动下向右推进，使得两个提手85折叠在一起，形成如图12(右侧示意图)所示的状态。这样一来购物袋8的两个提手85就会被沿着提手折叠线81的位置向中间折叠在一起，折叠成如图4所示的状态(请参照图4)，提手的折叠工作完成。之后，导杆气缸41打开驱动梯形模板4向后缩回，之后，导杆气缸51打开驱动平台5向下移动，当平台5下移后，压板3也会随之下移一段距离将购物袋8的前部压紧在右推板22和左推板21上，并且使得原来搭在平台5上面的购物袋8的后面部分因失去依托而下垂形成一个L型状态，形成如图10所示的状态；之后，折袋机械手7在直线模组73的驱动下向前移动，在折袋机械手7移动至压板让位缺口33上下对应的位置时停止，然后折袋机械手7从推板让位缺口23和压板让位缺口33的位置将购物袋8的第二次折叠线82的位置夹住，使购物袋8在第二次折叠线82的位置由L型变成U字形状态，从俯视的视角来看，形成如图11所示的状态；从正侧的视角来看形成如图12所示的状态；在折袋机械手7将购物袋8的第二次折叠线位置夹紧后，形成第二次折叠，并且进一步将已经完成提手折叠和第二次折叠了的购物袋8向后移动至尾部折叠装置的位置，此时，压板3、左推板21、右推板22、梯形模板4、平台5都复位到了原来的初始状态，可以迎接下一次购物袋的提手折叠工作，下一次待折叠的购物袋8又被夹持输送机构输送到平台5和左推板21、右推板22以及梯形模板4的上面，从俯视的视角来看，形成如图13所示的状态；之后，折袋机械手7松开，下夹爪72向下向后摆动将购物袋8放下在夹板机构6上(如果设有托板，可将购物袋8放置到托板上，下压爪72从托板的让位缺口中摆动松开或者抽出复位)，然后导杆气缸75驱动折袋机械手75上移，然后折袋机械手7再向前移动，在折袋机械手7的上夹爪71的前端接近第四次折叠线84的位置停止，导杆气缸75驱动折袋机械手7下移，使上压爪71的前端压在第四次折叠线84的位置，从俯视的视角来看，形成如图14所示的状态；之后，折叠翻板62向后翻折，将第四次折叠线84位置前面的部分向后翻折到上压爪71的上面，形成第四次折叠，形成如图15所示的状态(需要说明的是，在大多数情况下，购物袋无需进行第四次折叠，也无需设置折叠翻板机构)；在折叠翻板62向后翻折的时候，因为折叠翻板62上设有翻板让位缺口63，折叠翻板62的实体部分将上夹爪71左右两侧的购物袋部分压住，使得折袋机械手7的上夹爪71能够从购物袋的上下层之间向后抽出来；然后插板机构的插板61向下移动，从折叠翻板62上的翻板让位缺口63的位置将购物袋8的前后中间位置压住(如图16所示)，然后将购物袋8继续向下插入到夹板机构6中，使购物袋8在前后两个夹板6中形成对折，完成购物袋的折叠工作；此时，下一次购物袋8其提手折叠已经完成，平台5已经落下不会妨碍折叠机械手7的前移，等待折袋机械手7再去夹取第二轮购物袋8，从俯视的视角来看，形成如图16所示的状态。如此往复，使提手折叠和尾部折叠形成两个工作面来进行，提高了折叠速度和工作效率。

Claims (7)

1.一种购物袋折叠机，包括机架、提手折叠装置、尾部折叠装置，其特征在于：在所述的提手折叠装置与尾部折叠装置之间还设有折袋机械手装置，所述的折袋机械手装置包括折袋机械手和传送驱动机构，所述的折袋机械手连接在传送驱动机构上，所述的提手折叠装置包括推折板机构、压板机构、模板机构、升降平台机构，所述的推折板机构包括左推板和右推板、推板驱动机构，所述的左推板和右推板上下错位设置，分别连接在所述的推板驱动机构上，所述的压板机构包含压板和压板驱动机构，设置在推折板机构的上方，所述的升降平台机构包括平台和升降机构，设置在推折板机构的后方，所述的模板机构包括梯形模板和伸缩机构，设置在所述平台的底面。

2.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：所述的传送驱动机构包含一种电动滑台。

3.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：所述的尾部折叠装置包括托板、插板机构、夹板、夹紧机构。

4.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：所述的左推板和右推板上还分别设有推板让位缺口。

5.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：所述压板的后侧，在与折袋机械手前后对应的位置上还设有压板让位缺口。

6.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：在所述升降平台机构的后面还设有折叠翻板机构。

7.根据权利要求1所述的一种购物袋折叠机，其特征在于：所述的折袋机械手上还设有上下驱动机构，所述的上下驱动机构包含一种导杆气缸。

Images