CN215325585U

CN215325585U - 一种抓取装置

Info

Publication number: CN215325585U
Application number: CN202121189375.9U
Authority: CN
Inventors: 陈逸夫; 刘伟德; 陈源; 梁策; 潘永健; 李雨诗; 寇晨阳
Original assignee: China Jiliang University
Current assignee: China Jiliang University
Priority date: 2021-05-31
Filing date: 2021-05-31
Publication date: 2021-12-28
Anticipated expiration: 2031-05-31

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括安装盘。执行臂，执行臂铰接在安装盘上。吸盘组件，吸盘组件设置在执行臂上，每一执行臂上设置至少设置一组吸盘组件。牵引组件，牵引组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮、卷轴、支架、牵引绳；电机固定在安装盘上，电机的转轴向上；主动齿轮安装在电机的转轴上；从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮固定在卷轴上，卷轴可旋转的安装在支架上，牵引绳的一端固定在卷轴上，牵引绳的另一端固定在执行臂上。卷轴旋转对牵引绳收放、使执行臂随牵引绳的收放而摆动。本实用新型中采用摆动夹取的执行臂和真空吸盘相互配合，在真空盘吸力不稳定时，对物品形成双重保障，使用安全可靠，结构简单。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术

目前，在现有技术中采用真空吸取物品，由于其结构简单，受到广泛的应用。但是其在使用过程中，一旦发生气管泄露，吸盘的吸附性能将会下降，对于物品抓取的稳定性是无法保证的，所抓取的物品轻则掉落损坏，重则掉落的物品将造成下方的工作人员人身伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取装置，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种抓取装置，包括

安装盘。

执行臂，所述执行臂铰接在安装盘上。

吸盘组件，所述吸盘组件设置在执行臂上，每一执行臂上设置至少设置一组吸盘组件。

牵引组件，所述牵引组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮、卷轴、支架、牵引绳；所述电机固定在安装盘上，所述电机的转轴向上；所述主动齿轮安装在所述电机的转轴上；所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述从动齿轮固定在卷轴上，所述卷轴可旋转的安装在支架上，所述牵引绳的一端固定在卷轴上，所述牵引绳的另一端固定在执行臂上。

所述卷轴旋转对所述牵引绳收放、使所述执行臂随所述牵引绳的收放而摆动。

优选的：所述吸盘组件包括吸盘、吸气管路、出气管路、出气口、真空泵，若干所述吸盘串联在吸气管路上，若干所述出气口串联在所述出气管路上；不同吸盘组件的吸气管路与真空泵并联。

优选的：在执行臂上设置定位盘，所述定位盘里装有T型管接头供所述吸气管路和出气管路穿过。

优选的：所述吸气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形；所述出气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形。

优选的：所述定位盘为圆形盘，包括第一盘和第二盘，第一盘和第二盘扣合通过螺栓连接。

优选的：所述定位盘上设置线孔，所述牵引绳从线孔穿过。

优选的：所述主动齿轮是锥形齿轮，所述从动齿轮是锥形齿轮。

优选的：所述卷轴与上设置卷线槽，在卷线槽上设置定位孔。

优选的：所述执行臂至少两个，在安装盘周向等分设置。

优选的：所述支架为球体罩，在球体罩内部设置卷轴定位槽，在卷轴定位槽上方设置出线孔。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型中采用摆动夹取的执行臂和真空吸盘相互配合，在真空盘吸力不稳定时，对物品形成双重保障，使用安全可靠，结构简单。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型的总体结构示意图(省略牵引绳和出气管路)；

图2是图1中去掉支架的结构示意图(省略牵引绳和出气管路)；

图3是连接臂的结构示意图(省略牵引绳和出气管路)；

图4是图1是剖视结构示意图；

图5是卷轴的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1——图5所示。一种抓取装置，包括

安装盘1。

执行臂2，所述执行臂2铰接在安装盘1上。

吸盘组件3，所述吸盘组件3设置在执行臂2上，每一执行臂上设置至少设置一组吸盘组件。

牵引组件4，所述牵引组件包括电机401、主动齿轮402、从动齿轮403、卷轴404、支架405、牵引绳406。

所述电机401固定在安装盘1上，所述电机401的转轴向上。

所述主动齿轮402安装在所述电机401的转轴上；所述从动齿轮403与主动齿轮402啮合。

所述从动齿轮403固定在卷轴404上，所述卷轴404可旋转的安装在支架405上。

所述牵引绳406的一端固定在卷轴404上，所述牵引绳406的另一端固定在执行臂2上。

所述卷轴404旋转对所述牵引绳406收放、使所述执行臂2随所述牵引绳406的收放而摆动。

优选的：所述吸盘组件3包括吸盘301、吸气管路302、出气管路、出气口303、真空泵。

若干所述吸盘301串联在吸气管路302上，若干所述出气口303串联在所述出气管路上；不同吸盘组件的吸气管路302与真空泵并联。

本装置中，通过在执行臂上设置吸盘组件，在吸盘吸取物品的同时，执行臂对物品有夹持作用，即使吸盘受损也保证物品的安全，同样的当夹取失效时，吸盘可以保证物品的安全。

本装置结构简单，对于执行臂的摆动采用牵引绳的收放来控制摆动幅度，多根牵引绳彼此无关联，每一执行臂单独运作，进一步保证安全性。

同时本装置可以有效的提高机械手的自由度、吸附性、易操作性；实现复杂形状物体的牢固精确抓取；实现不同形状尺寸物件的自适应抓取。

在本装置中，执行臂最少设置两个，或是若干个，不做限定。

优选的：所述执行臂2至少两个，在安装盘周向等分设置。在附图1-4中展示的是4个执行臂，等间距的分布在安装盘1四周。

为了保证吸气管路和出气管路在执行臂上稳定；优选的：在执行臂2上设置定位盘201，所述定位盘201里装有T型管接头304供所述吸气管路和出气管路穿过；其中T型管接头304嵌入凹槽2011内。

优选的：所述吸气管路302以定位盘201为拐点，在执行臂2两侧为弧形；所述出气管路以定位盘201为拐点，在执行臂两侧为弧形。弧形的管路可以有效的保证气路的畅通，避免“死点”致使断路。

为了安装方便，优选的：所述定位盘201为圆形盘，包括第一盘2012和第二盘2013，第一盘2012和第二盘2013扣合通过螺栓连接。拆卸或是更换更方便。

另外，为了便于牵引绳的连接；优选的：所述定位盘201上设置线孔2014，所述牵引绳406从线孔穿过。线孔2014为两个对称设置在定位盘上，这样可以保证至少一条牵引绳有效工作。

为了精简结构，优选的：所述主动齿轮402是锥形齿轮，所述从动齿轮403是锥形齿轮。这样设置之后，对于从动齿轮的安装更简单。

为了保证牵引绳的有效收放；优选的：所述卷轴404与上设置卷线槽4041，在卷线槽上设置定位孔4042。牵引绳穿过定位孔4042固定在卷线槽上，然后卷轴在旋转过程中，牵引绳被卷在卷线槽内，避免牵引绳脱落。

在某些实施例中，提供一种支架的具体结构，优选的：所述支架405为球体罩，在球体罩内部设置卷轴定位槽，在卷轴定位槽上方设置出线孔4051。罩子可以保证内部的齿轮传动结构不受干扰，稳定运行。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种抓取装置，其特征在于：包括

安装盘；

执行臂，所述执行臂铰接在安装盘上；

吸盘组件，所述吸盘组件设置在执行臂上，每一执行臂上设置至少设置一组吸盘组件；

牵引组件，所述牵引组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮、卷轴、支架、牵引绳；所述电机固定在安装盘上，所述电机的转轴向上；所述主动齿轮安装在所述电机的转轴上；所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述从动齿轮固定在卷轴上，所述卷轴可旋转的安装在支架上，所述牵引绳的一端固定在卷轴上，所述牵引绳的另一端固定在执行臂上；

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述吸盘组件包括吸盘、吸气管路、出气管路、出气口、真空泵，若干所述吸盘串联在吸气管路上，若干所述出气口串联在所述出气管路上；不同吸盘组件的吸气管路与真空泵并联。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：在执行臂上设置定位盘，所述定位盘里装有T型管接头供所述吸气管路和出气管路穿过。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述吸气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形；所述出气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述定位盘为圆形盘，包括第一盘和第二盘，第一盘和第二盘扣合通过螺栓连接。

6.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述定位盘上设置线孔，所述牵引绳从线孔穿过。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述主动齿轮是锥形齿轮，所述从动齿轮是锥形齿轮。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述卷轴上设置卷线槽，在卷线槽上设置定位孔。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述执行臂至少两个，在安装盘周向等分设置。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述支架为球体罩，在球体罩内部设置卷轴定位槽，在卷轴定位槽上方设置出线孔。