CN215318752U - 一种多自由度仿生手指的传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度仿生手指的传动结构，包括驱动机构、托盘、转动轴、收卷盘、锁定孔、辅助装置和支杆，本实用新型通过在托盘上端安装有辅助装置，辅助装置可供多组连接线穿过，而连接线穿过时接触到海绵，海绵嵌入至固定条内，固定条内侧连接的导油件可存储润滑油，可实现润滑油附着到海绵内，然后连接线接触后沾上，减少摩擦力，提高连接线的寿命，防止断裂；在辅助装置两侧设有接触件，接触件由传动盘内机构驱动下可向外侧推出，使其接触到整个装置安装护壳内侧，提供稳定，避免发生偏移，拆装方便。

Description

一种多自由度仿生手指的传动结构

技术领域

本实用新型具体是一种多自由度仿生手指的传动结构，涉及仿生手指配件相关领域。

背景技术

随着全球老龄化的加剧，偏瘫患者的数量不断增加，同时，因交通事故而造成手功能受损的人数也越来越多，手功能康复需求越来越多，将仿生手应用于手功能康复，可帮助手功能患者恢复手功能，缓解国内康复医疗师稀缺的现状，在当前的全球化背景之下，具有较好的临床意义和应用市场，而多自由度仿生手指具有多个自由度，使用效果更佳，在多自由度仿生手指上需要安装有专用的传动结构来进行驱动。

在现有的多自由度仿生手指的传动结构进行实际使用过程中，由于在安装结构时，需要安装到手掌底部外壳内，大多采用螺栓固定，拆装较为不便；并且内部通过连接线对手指拉动，连接线在集线位置容易磨损，长期使用下容易断裂。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构。

本实用新型是这样实现的，构造一种多自由度仿生手指的传动结构，该装置包括驱动机构，所述驱动机构顶部安装有托盘，所述托盘顶部设有转动轴，所述转动轴与收卷盘相接，所述收卷盘内部设有锁定孔，所述托盘顶部设有支杆，所述托盘顶部通过支杆与辅助装置相接，所述辅助装置包括传动盘、凹槽、接触件、转动钮和稳固件，所述传动盘底部与支杆相接，所述传动盘内中部开设有凹槽，所述凹槽内侧设有接触件，所述转动盘顶部两端安装有转动钮，所述传动盘两侧设置有稳固件。

优选的，所述传动盘包括壳体、主动锥齿轮、从动锥齿轮、套筒、螺纹杆和导杆，所述壳体内一端中部安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮内中部与转动钮相接，所述主动锥齿轮底部与从动锥齿轮相互啮合，所述从动锥齿轮另一端与套筒相接，所述套筒内中部设有螺纹杆，所述螺纹杆一端贯穿壳体与稳固件相接，所述稳固件内侧两端通过导杆贯穿壳体外侧。

优选的，所述稳固件包括基板、橡胶层和硅胶层，所述基板内侧分别与螺纹杆和导杆相接，所述基板另一侧与橡胶层进行粘接，所述橡胶层另一端与硅胶层相接。

优选的，所述接触件包括固定条、导油件、油管、密封盖、嵌入块和海绵，所述固定条内侧中部设有导油件，并且导油件贯穿壳体内部，所述导油件顶部设有油管，所述油管顶部设有密封盖，并且密封盖置于壳体顶部，所述固定条内侧两端固定有嵌入块，并且嵌入块内侧与壳体相接，所述固定条内中部嵌入有海绵，并且海绵内后端与导油件相通。

优选的，所述壳体内中部开设有三组插槽，并且插槽分别被导油件和嵌入块紧密嵌入。

优选的，所述套筒内壁车有内螺纹，并且套筒内中部与螺纹杆进行螺纹连接。

优选的，所述壳体内侧两端固定有导向件，并且导向件中部被导杆贯穿。

优选的，所述稳固件呈弧形状，并且稳固件内侧贴合在壳体外侧。

优选的，所述套筒采用合金钢材质。

优选的，所述壳体采用不锈钢材质。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，与同类型设备相比，具有如下改进：

本实用新型所述一种多自由度仿生手指的传动结构，通过在托盘上端安装有辅助装置，辅助装置可供多组连接线穿过，而连接线穿过时接触到海绵，海绵嵌入至固定条内，固定条内侧连接的导油件可存储润滑油，可实现润滑油附着到海绵内，然后连接线接触后沾上，减少摩擦力，提高连接线的寿命，防止断裂；在辅助装置两侧设有接触件，接触件由传动盘内机构驱动下可向外侧推出，使其接触到整个装置安装护壳内侧，提供稳定，避免发生偏移，拆装方便。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型辅助装置结构示意图；

图3是本实用新型传动盘局部内部结构示意图；

图4是本实用新型稳固件结构示意图；

图5是本实用新型接触件结构示意图。

其中：驱动机构-1、托盘-2、转动轴-3、收卷盘-4、锁定孔-5、辅助装置-6、支杆-7、传动盘-61、凹槽-62、接触件-63、转动钮-64、稳固件-65、壳体-611、主动锥齿轮-612、从动锥齿轮-613、套筒-614、螺纹杆-615、导杆-616、基板-651、橡胶层-652、硅胶层-653、固定条-631、导油件-632、油管-633、密封盖-634、嵌入块-635、海绵-636。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，包括驱动机构1，驱动机构1顶部安装有托盘2，托盘2顶部设有转动轴3，转动轴3与收卷盘4相接，收卷盘4内部设有锁定孔5，托盘2顶部设有支杆7，托盘2顶部通过支杆7与辅助装置6相接。

请参阅图2，本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，辅助装置6包括传动盘61、凹槽62、接触件63、转动钮64和稳固件65，传动盘61底部与支杆7相接，传动盘61内中部开设有凹槽62，凹槽62内侧设有接触件63，转动盘61顶部两端安装有转动钮64，传动盘61两侧设置有稳固件65。

请参阅图3，本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，传动盘61包括壳体611、主动锥齿轮612、从动锥齿轮613、套筒614、螺纹杆615和导杆616，壳体611内一端中部安装有主动锥齿轮612，主动锥齿轮612内中部与转动钮64相接，主动锥齿轮612底部与从动锥齿轮613相互啮合，从动锥齿轮613另一端与套筒614相接，套筒614内中部设有螺纹杆615，螺纹杆615一端贯穿壳体611与稳固件65相接，稳固件65内侧两端通过导杆616贯穿壳体611外侧，套筒614内壁车有内螺纹，并且套筒614内中部与螺纹杆615进行螺纹连接，便于螺纹杆615稳定的伸出，套筒614采用合金钢材质，强度高，稳定性强，壳体611内侧两端固定有导向件，并且导向件中部被导杆616贯穿，导向稳定，滑动流畅，壳体611采用不锈钢材质，防止长期使用导致锈化，稳固件65呈弧形状，并且稳固件65内侧贴合在壳体611外侧，方便进行稳定的固定。

请参阅图4，本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，稳固件65包括基板651、橡胶层652和硅胶层653，基板651内侧分别与螺纹杆615和导杆616相接，基板651另一侧与橡胶层652进行粘接，橡胶层652另一端与硅胶层653相接。

请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种多自由度仿生手指的传动结构，接触件63包括固定条631、导油件632、油管633、密封盖634、嵌入块635和海绵636，固定条631内侧中部设有导油件632，并且导油件632贯穿壳体611内部，导油件632顶部设有油管633，油管633顶部设有密封盖634，并且密封盖634置于壳体611顶部，固定条631内侧两端固定有嵌入块635，并且嵌入块635内侧与壳体611相接，固定条631内中部嵌入有海绵636，并且海绵636内后端与导油件632相通，壳体611内中部开设有三组插槽，并且插槽分别被导油件632和嵌入块635紧密嵌入，方便拆装，效果好。

本实用新型通过改进提供一种多自由度仿生手指的传动结构，其工作原理如下；

第一，当需要对传动结构进行使用时，首先将仿生手指底部的连接线贯穿凹槽62然后一一与收卷盘4上的锁定孔5进行连接，然后将整个装置放置到手掌底部的护壳内；

第二，接着使用者转动转动钮64，转动钮64带动内部的主动锥齿轮612进行转动，然后主动锥齿轮612带动从动锥齿轮613进行转动，从动锥齿轮613中部的套筒614进行转动，接着套筒614带动螺纹杆615转动，螺纹杆615在转动过程中，使得底部的稳固件65伸出，稳固件65在导杆616的导向作用下，稳定的伸出，稳固件65上的硅胶层653即可接触到护壳内壁，配合硅胶层653内侧的橡胶层652可实现稳定的压固，为整个装置在安装到护壳内提供稳固；

第三，接着启动驱动机构1工作，即可带动顶部的收卷盘4转动，使得连接线收卷，而达到传动顶部的手指组件；

第四，若需要对连接线表面进行润滑时，使用者将密封盖634打开，接着注入润滑油到内部的油管633，接着即可进入到导油件632内，最后由海绵636进行吸附，当连接线接触到海绵636时，表面即可沾上润滑油，减少摩擦力，提高连接线的寿命，防止损坏。

本实用新型通过改进提供一种多自由度仿生手指的传动结构，通过在托盘2上端安装有辅助装置6，辅助装置6可供多组连接线穿过，而连接线穿过时接触到海绵636，海绵636嵌入至固定条631内，固定条631内侧连接的导油件632可存储润滑油，可实现润滑油附着到海绵636内，然后连接线接触后沾上，减少摩擦力，提高连接线的寿命，防止断裂；在辅助装置6两侧设有接触件63，接触件63由传动盘61内机构驱动下可向外侧推出，使其接触到整个装置安装护壳内侧，提供稳定，避免发生偏移，拆装方便。

Claims (8)

1.一种多自由度仿生手指的传动结构，包括驱动机构(1)，所述驱动机构(1)顶部安装有托盘(2)，所述托盘(2)顶部设有转动轴(3)，所述转动轴(3)与收卷盘(4)相接，所述收卷盘(4)内部设有锁定孔(5)，所述托盘(2)顶部设有支杆(7)；

其特征在于：还包括辅助装置(6)，所述托盘(2)顶部通过支杆(7)与辅助装置(6)相接，所述辅助装置(6)包括传动盘(61)、凹槽(62)、接触件(63)、转动钮(64)和稳固件(65)，所述传动盘(61)底部与支杆(7)相接，所述传动盘(61)内中部开设有凹槽(62)，所述凹槽(62)内侧设有接触件(63)，所述传动盘(61)顶部两端安装有转动钮(64)，所述传动盘(61)两侧设置有稳固件(65)。

2.根据权利要求1所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述传动盘(61)包括壳体(611)、主动锥齿轮(612)、从动锥齿轮(613)、套筒(614)、螺纹杆(615)和导杆(616)，所述壳体(611)内一端中部安装有主动锥齿轮(612)，所述主动锥齿轮(612)内中部与转动钮(64)相接，所述主动锥齿轮(612)底部与从动锥齿轮(613)相互啮合，所述从动锥齿轮(613)另一端与套筒(614)相接，所述套筒(614)内中部设有螺纹杆(615)，所述螺纹杆(615)一端贯穿壳体(611)与稳固件(65)相接，所述稳固件(65)内侧两端通过导杆(616)贯穿壳体(611)外侧。

3.根据权利要求2所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述稳固件(65)包括基板(651)、橡胶层(652)和硅胶层(653)，所述基板(651)内侧分别与螺纹杆(615)和导杆(616)相接，所述基板(651)另一侧与橡胶层(652)进行粘接，所述橡胶层(652)另一端与硅胶层(653)相接。

4.根据权利要求2所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述接触件(63)包括固定条(631)、导油件(632)、油管(633)、密封盖(634)、嵌入块(635)和海绵(636)，所述固定条(631)内侧中部设有导油件(632)，并且导油件(632)贯穿壳体(611)内部，所述导油件(632)顶部设有油管(633)，所述油管(633)顶部设有密封盖(634)，并且密封盖(634)置于壳体(611)顶部，所述固定条(631)内侧两端固定有嵌入块(635)，并且嵌入块(635)内侧与壳体(611)相接，所述固定条(631)内中部嵌入有海绵(636)，并且海绵(636)内后端与导油件(632)相通。

5.根据权利要求4所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述壳体(611)内中部开设有三组插槽，并且插槽分别被导油件(632)和嵌入块(635)紧密嵌入。

6.根据权利要求2所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述套筒(614)内壁车有内螺纹，并且套筒(614)内中部与螺纹杆(615)进行螺纹连接。

7.根据权利要求2所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述壳体(611)内侧两端固定有导向件，并且导向件中部被导杆(616)贯穿。

8.根据权利要求2所述一种多自由度仿生手指的传动结构，其特征在于：所述稳固件(65)呈弧形状，并且稳固件(65)内侧贴合在壳体(611)外侧。

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