CN215318691U - 吸嘴机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种吸嘴机械手结构，其包括支架、伺服升降组件和吸嘴组件。伺服升降组件包括支撑块、电机连接板、伺服电机、齿轮和齿条，支撑块连接支架，支撑块上设置有连接槽、多个齿条孔和多个齿轮孔，一个齿轮孔对应且连通两个齿条孔，多个齿条穿设于多个齿条孔，多个齿轮连接在多个齿轮孔处，一个齿轮对应且啮合两个齿条，连接槽连通多个齿条孔和多个齿轮孔，电机连接板连接在连接槽内，多个伺服电机连接在电机连接板上，伺服电机的输出端伸出电机连接板连接齿轮，伺服电机带动齿轮转动，吸嘴组件连接齿条，齿条带动吸嘴组件移动。本实用新型的吸嘴机械手结构，吸取产品稳定，产品运输效率高。

Description

吸嘴机械手结构

技术领域

本实用新型涉及机械手结构领域，特别涉及一种吸嘴机械手结构。

背景技术

在自动化生产线中，取料机械手运动到产品上方，借助机械手末端的吸嘴抓取产品，取料机械手抓取产品完毕后，将产品送至指定的区域。取料机械手反复运动完成搬运自动化。当取产品分布整齐，间隔均匀分布，只设置单个机械手一次抓取一个产品往返，往返动作重复过多，效率低下。现有技术中多个机械手并列设置吸取产品，容易相互干扰，产品运输的稳定性较差，运输效率较低，故需要提供一种吸嘴机械手结构来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种吸嘴机械手结构，以解决现有技术中的吸嘴机械手结构多存在产品运输的稳定性较差，运输效率较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种吸嘴机械手结构，其包括：

支架，包括固定座、支板、走线板和固定块，所述支板连接在所述固定座上，所述走线板连接支板，所述固定块连接走线块；

伺服升降组件，包括支撑块、电机连接板、伺服电机、齿轮和齿条，所述支撑块连接所述固定座，支撑块上设置有连接槽、多个齿条孔和多个齿轮孔，一个所述齿轮孔对应且连通两个所述齿条孔，齿轮孔的轴线与齿条孔的轴线垂直，多个所述齿条穿设于多个齿条孔，多个所述齿轮连接在多个齿轮孔处，一个齿轮对应且啮合两个齿条，所述连接槽连通多个齿条孔和多个齿轮孔，所述电机连接板连接在连接槽内，多个所述伺服电机连接在电机连接板上，伺服电机的输出端伸出电机连接板连接齿轮，伺服电机带动齿轮转动；

吸嘴组件，连接所述齿条，齿条带动所述吸嘴组件移动。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述伺服升降组件还包括定位杆和连接块，支撑块上设置有多个定位孔，多个所述定位孔的轴线与所述齿条孔的轴线平行，所述定位杆穿设于定位孔，所述连接块一端连接定位杆，另一端连接所述吸嘴组件，中部连接所述齿条。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述齿条和所述定位杆呈圆柱状，齿条孔上下两端设置有两个移动轴承槽，定位孔下端设置有定位轴承槽，所述移动轴承槽内设置有第一直线轴承，所述定位轴承槽内设置有第二直线轴承，所述齿条两端分别穿设两个所述第一直线轴承，所述定位杆穿设于所述第二直线轴承。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述连接块上设置有限位槽，所述限位槽内设置有齿条连接孔和定位连接孔，所述齿条对应所述限位槽位置设置有第一限位缺口，所述定位杆对应限位槽位置设置有第二限位缺口，齿条伸入限位槽内通过所述齿条连接孔与连接块连接，定位杆伸入限位槽内通过所述定位连接孔与连接块连接，所述第一限位缺口和所述第二限位缺口与限位槽侧壁接触。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述吸嘴组件包括：

吸嘴连接头，用于外接吸气设备；

吸杆，呈中空杆状，连接所述吸嘴连接头，连接所述连接块；

吸嘴连接件，连接在所述吸杆远离所述吸嘴连接头一端，远离吸杆一端设置有连通孔，所述连通孔与吸杆连通；

吸嘴头，连接在所述吸嘴连接件远离所述吸杆一端，中部设置有吸气孔，所述吸气孔与所述连通孔连通。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述吸嘴连接件包括活塞腔，所述活塞腔连接所述吸杆，吸嘴连接件远离吸杆一端中部设置有顶针孔，所述连通孔位于所述顶针孔外侧，连通孔与顶针孔连通所述活塞腔；

活塞腔内设置有活塞块和限位弹簧，所述活塞块包括活塞板、弹簧凸起和顶针，所述弹簧凸起和所述顶针分别连接在所述活塞板两侧中部，顶针伸入所述顶针孔内，限位弹簧一端套设在所述弹簧凸起上，且接触活塞板，另一端接触所述吸杆，限位弹簧用于推动活塞板远离吸杆，顶针用于方便推出吸附在所述吸嘴头上的产品。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述连接块上设置有吸嘴孔，所述吸杆滑动穿设所述吸嘴孔与所述吸嘴连接头连接，所述吸嘴组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧套设在所述吸杆上，复位弹簧位于所述连接块和所述吸嘴连接件之间，复位弹簧用于推动吸嘴连接件远离连接块。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述吸嘴孔内设置有第三直线轴承，所述吸杆穿设于所述第三直线轴承，第三直线轴承靠近所述吸嘴连接件一端设置有弹簧垫块，所述弹簧垫块中部设置有环形凸起，所述环形凸起伸入所述复位弹簧，弹簧垫块接触所述复位弹簧。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述吸嘴头远离所述吸嘴连接件一端呈四棱锥状，吸嘴头远离吸嘴连接件一端设置有橡胶层，所述吸气孔位于所述橡胶层中部，橡胶层用于方便吸取产品。

本实用新型所述的吸嘴机械手结构中，所述支撑块远离所述连接槽一侧设置有安装槽，所述安装槽内设置有齿轮板，所述齿轮板上对应所述齿轮孔位置设置有观察孔，所述观察孔用于方便观察以及方便润滑。

本实用新型相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型的吸嘴机械手结构通过设置伺服升降组件，多个伺服电机带动多个齿轮转动，多个齿轮驱动多个齿条上下移动，齿条带动吸嘴组件移动吸取产品，相邻两个吸嘴组件互不干扰，吸取产品稳定，多个吸嘴组件同步吸取，产品运输效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的吸嘴机械手结构的结构示意图。

图2为本实用新型的吸嘴机械手结构的伺服升降组件和吸嘴组件的结构示意图。

图3为本实用新型的吸嘴机械手结构的伺服升降组件和吸嘴组件去除支撑块的结构示意图。

图4为本实用新型的吸嘴机械手结构的支撑块的结构示意图。

图5为本实用新型的吸嘴机械手结构的连接块的结构示意图。

图6为本实用新型的吸嘴机械手结构的吸嘴组件的爆炸结构示意图。

图7为本实用新型的吸嘴机械手结构的吸嘴连接件的结构示意图。

其中，1、支架，2、伺服升降组件，3、吸嘴组件，11、固定座，12、支板，13、电磁阀安装板，14、走线板，15、固定块，21、支撑块，22、电机连接板，23、伺服电机，24、齿轮，25、齿条，26、定位杆，27、连接块，28、齿轮板，31、吸嘴连接头，32、吸杆，33、吸嘴连接件，34、吸嘴头，35、复位弹簧，36、第三直线轴承，37、弹簧垫块，211、连接槽，212、齿条孔，213、齿轮孔，214、定位孔，251、第一直线轴承，252、第一限位缺口，253、过线块，261、第二直线轴承，262、第二限位缺口，271、限位槽，272、吸嘴孔，281、观察孔，331、连通孔，332、活塞腔，333、顶针孔，334、活塞块，335、限位弹簧，336、活塞板，337、弹簧凸起，338、顶针，341、吸气孔，342、橡胶层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

本实用新型术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有技术中的吸嘴机械手结构多存在产品运输的稳定性较差，运输效率较低的问题。

如下为本实用新型提供的一种能解决以上技术问题的吸嘴机械手结构的优选实施例。

请参照图1、图2、图3和图4，其中图1为本实用新型的吸嘴机械手结构的结构示意图，图2为本实用新型的吸嘴机械手结构的伺服升降组件和吸嘴组件的结构示意图，图3为本实用新型的吸嘴机械手结构的伺服升降组件和吸嘴组件去除支撑块的结构示意图，图4为本实用新型的吸嘴机械手结构的支撑块的结构示意图。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

本实用新型提供一种吸嘴机械手结构，其包括支架1、伺服升降组件2和吸嘴组件3，伺服升降组件2包括支撑块21、电机连接板22、伺服电机23、齿轮24和齿条25，支撑块21连接支架1，支撑块21上设置有连接槽211、8个齿条孔212和4个齿轮孔213，一个齿轮孔213对应且连通两个齿条孔212，齿轮孔213的轴线与齿条孔212的轴线垂直，8个齿条25穿设于8个齿条孔212，4个齿轮24连接在4个齿轮孔213处，一个齿轮24对应且啮合两个齿条25，连接槽211连通8个齿条孔212和4个齿轮孔213，电机连接板22连接在连接槽211内，4个伺服电机23连接在电机连接板22上，伺服电机23的输出端伸出电机连接板22连接齿轮24，伺服电机23带动齿轮24转动，吸嘴组件3连接齿条25，齿条25带动吸嘴组件3移动。

伺服电机23带动齿轮24转动，与齿轮24啮合的两个齿条25一上一下，对应的吸嘴组件3也一上一下，然后相邻两个齿条25对应的吸嘴组件3互不干扰，吸嘴吸取产品的时候有足够空间。

支撑块21远离连接槽211一侧设置有安装槽，安装槽内设置有齿轮板28，齿轮板28上对应齿轮孔213位置设置有观察孔281，观察孔281直径小于齿轮孔213，且与齿轮孔213错位连通，可以避免齿轮24脱落，观察孔281用于方便观察以及方便润滑。

伺服升降组件2还包括定位杆26和连接块27，支撑块21上设置有8个定位孔214，8个定位孔214的轴线与齿条孔212的轴线平行，定位杆26穿设于定位孔214，连接块27一端连接定位杆26，另一端连接吸嘴组件3，中部连接齿条25，通过设置定位杆26和连接块27，保障齿条25上下移动的时候更加稳定，保障吸嘴组件3的吸取位置不变。

齿条25和定位杆26呈圆柱状，齿条孔212上下两端设置有两个移动轴承槽，定位孔214下端设置有定位轴承槽，移动轴承槽内设置有第一直线轴承251，定位轴承槽内设置有第二直线轴承261，齿条25两端分别穿设两个第一直线轴承251，定位杆26穿设于第二直线轴承261。齿条25上端伸出支撑块21一端连接有过线块253，过线块253上设置有过线孔，用于方便吸气管沿过线孔穿过，保障多个吸气管互不干扰。设置第一直线轴承251和第二直线轴承261，减小齿条25沿齿条孔212上下移动时的摩擦，减小定位杆26沿定位孔214上下移动时的摩擦，保障齿条25和定位杆26上下移动的时候更加平滑稳定，运输效率更高。

参照图3和图5，其中图5为本实用新型的吸嘴机械手结构的连接块的结构示意图。

连接块27上设置有限位槽271，限位槽271内设置有齿条25连接孔和定位连接孔，齿条25对应限位槽271位置设置有第一限位缺口252，定位杆26对应限位槽271位置设置有第二限位缺口262，齿条25伸入限位槽271内通过齿条25连接孔与连接块27连接，定位杆26伸入限位槽271内通过定位连接孔与连接块27连接，第一限位缺口252和第二限位缺口262与限位槽271侧壁接触。第一限位缺口252和限位槽271的限位连接，保障齿条25和连接块27之间连接的稳定性，进一步保障齿条25上下移动过程中不会转动，避免齿条25和齿轮24脱齿。

参照图1，支架1包括固定座11、支板12、电磁阀安装板13、走线板14和固定块15，固定座11下表面连接直线电机，支板12竖直连接在固定座11上表面，支板12镂空，电磁阀安装板13连接在支板12上方，电磁阀安装板13上设置有多个用于安装电磁阀的安装孔，电磁阀连接在电磁阀安装板13上，电磁阀连接吸气管，控制吸气管的供气，吸气管连接吸嘴组件，走线板14连接支板12一侧，走线板14中部设置有方便走线的走线孔，固定块15呈L形，连接走线板14和支撑块21。直线电机带动固定座11移动，进而带动支板12、走线板14和固定块15移动，固定块15带动伺服升降组件2移动，实现产品运输。

参照图3、图6和图7，其中图6为本实用新型的吸嘴机械手结构的吸嘴组件的爆炸结构示意图，图7为本实用新型的吸嘴机械手结构的吸嘴连接件的结构示意图。

吸嘴组件3包括吸嘴连接头31、吸杆32、吸嘴连接件33和吸嘴头34，吸嘴连接头31用于外接吸气设备。吸杆32呈中空杆状，连接吸嘴连接头31，与连接块27相连接，吸嘴连接件33连接在吸杆32远离吸嘴连接头31一端，远离吸杆32一端设置有连通孔331，连通孔331与吸杆32连通；吸嘴头34连接在吸嘴连接件33远离吸杆32一端，中部设置有吸气孔341，吸气孔341与连通孔331连通。真空抽气设备连接吸气管，再依次连接吸嘴连接头31、吸杆32、吸嘴连接件33和吸嘴头34，吸嘴头34的吸气孔341吸气将产品吸附。

吸嘴连接件33包括活塞腔332，活塞腔332连接吸杆32，吸嘴连接件33远离吸杆32一端中部设置有顶针孔333，连通孔331位于顶针孔333外侧，连通孔331与顶针孔333连通活塞腔332。当顶针孔333被顶针338堵住的时候，保障吸嘴连接件33也能与吸嘴头34正常连通输气。

活塞腔332内设置有活塞块334和限位弹簧335，活塞块334包括活塞板336、弹簧凸起337和顶针338，弹簧凸起337和顶针338分别连接在活塞板336两侧中部，顶针338伸入顶针孔333内，限位弹簧335一端套设在弹簧凸起337上，且接触活塞板336，另一端接触吸杆32，限位弹簧335用于推动活塞板336远离吸杆32，避免吸取产品时活塞板336将吸杆32伸入活塞腔332一端堵住，顶针338用于方便推出吸附在吸嘴头34上的产品。

吸嘴头34的吸气孔341发出吸力将产品吸住，当需要将产品放下的时候，吸嘴头34喷出的气流较大的时候容易将产品吹走，使用顶针338将吸附在吸嘴头34上的产品推开，可以避免产品被大气流吹散，影响后续工作，可以减小吸嘴组件3内的气体输送，运输更便捷。

连接块27上设置有吸嘴孔272，吸杆32滑动穿设吸嘴孔272与吸嘴连接头31连接，吸嘴组件3还包括复位弹簧35，复位弹簧35套设在吸杆32上，复位弹簧35位于连接块27和吸嘴连接件33之间，复位弹簧35用于推动吸嘴连接件33远离连接块27。吸嘴组件3吸取产品时，吸杆32可以沿吸嘴孔272向上移动，复位弹簧35对吸嘴连接件33施加推力，保障吸嘴头34吸附产品时有个缓冲，避免损坏产品和吸嘴组件3。

吸嘴孔272内设置有第三直线轴承36，吸杆32穿设于第三直线轴承36，第三直线轴承36靠近吸嘴连接件33一端设置有弹簧垫块37，弹簧垫块37中部设置有环形凸起，环形凸起伸入复位弹簧35，弹簧垫块37接触复位弹簧35。设置第三直线轴承36，吸杆32上下移动更加平稳，保障吸嘴组件3吸取产品时更加稳定。

吸嘴头34远离吸嘴连接件33一端呈四棱锥状，吸嘴头34下方尖尖的，方便寻找产品的位置点，吸取产品的准度更高，吸嘴头34远离吸嘴连接件33一端设置有橡胶层342，避免破坏产品，吸气孔341位于橡胶层342中部，橡胶层342用于方便吸取产品。

本实用新型的工作原理：4个伺服电机23同时启动，带动4个齿轮24转动，再带动8个齿条25上下移动，位于1、3、5、7号位置的吸嘴组件3下降吸取产品，位于2、4、6、8号位置的吸嘴组件3上升，伺服电机23反转，位于1、3、5、7号位置的吸嘴组件3上升，位于2、4、6、8号位置的吸嘴组件3下降吸取产品，支架1移动，带动伺服升降组件2移动到指定位置，4个伺服电机23同时启动，带动4个齿轮24转动，再带动8个齿条25上下移动，位于1、3、5、7号位置的吸嘴组件3下降放下产品，位于2、4、6、8号位置的吸嘴组件3上升，伺服电机23反转，位于1、3、5、7号位置的吸嘴组件3上升，位于2、4、6、8号位置的吸嘴组件3下降放下产品。

这样即完成了本优选实施例的吸嘴机械手结构的工作过程。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种吸嘴机械手结构，其特征在于，包括：

支架，包括固定座、支板、走线板和固定块，所述支板连接在所述固定座上，所述走线板连接支板，所述固定块连接走线块；

伺服升降组件，包括支撑块、电机连接板、伺服电机、齿轮和齿条，所述支撑块连接所述固定座，支撑块上设置有连接槽、多个齿条孔和多个齿轮孔，一个所述齿轮孔对应且连通两个所述齿条孔，齿轮孔的轴线与齿条孔的轴线垂直，多个所述齿条穿设于多个齿条孔，多个所述齿轮连接在多个齿轮孔处，一个齿轮对应且啮合两个齿条，所述连接槽连通多个齿条孔和多个齿轮孔，所述电机连接板连接在连接槽内，多个所述伺服电机连接在电机连接板上，伺服电机的输出端伸出电机连接板连接齿轮，伺服电机带动齿轮转动；

吸嘴组件，连接所述齿条，齿条带动所述吸嘴组件移动。

2.根据权利要求1所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述伺服升降组件还包括定位杆和连接块，支撑块上设置有多个定位孔，多个所述定位孔的轴线与所述齿条孔的轴线平行，所述定位杆穿设于定位孔，所述连接块一端连接定位杆，另一端连接所述吸嘴组件，中部连接所述齿条。

3.根据权利要求2所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述齿条和所述定位杆呈圆柱状，齿条孔上下两端设置有两个移动轴承槽，定位孔下端设置有定位轴承槽，所述移动轴承槽内设置有第一直线轴承，所述定位轴承槽内设置有第二直线轴承，所述齿条两端分别穿设两个所述第一直线轴承，所述定位杆穿设于所述第二直线轴承。

4.根据权利要求2所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述连接块上设置有限位槽，所述限位槽内设置有齿条连接孔和定位连接孔，所述齿条对应所述限位槽位置设置有第一限位缺口，所述定位杆对应限位槽位置设置有第二限位缺口，齿条伸入限位槽内通过所述齿条连接孔与连接块连接，定位杆伸入限位槽内通过所述定位连接孔与连接块连接，所述第一限位缺口和所述第二限位缺口与限位槽侧壁接触。

5.根据权利要求2所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述吸嘴组件包括：

吸嘴连接头，用于外接吸气设备；

吸杆，呈中空杆状，连接所述吸嘴连接头，连接所述连接块；

吸嘴连接件，连接在所述吸杆远离所述吸嘴连接头一端，远离吸杆一端设置有连通孔，所述连通孔与吸杆连通；

吸嘴头，连接在所述吸嘴连接件远离所述吸杆一端，中部设置有吸气孔，所述吸气孔与所述连通孔连通。

6.根据权利要求5所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述吸嘴连接件包括活塞腔，所述活塞腔连接所述吸杆，吸嘴连接件远离吸杆一端中部设置有顶针孔，所述连通孔位于所述顶针孔外侧，连通孔与顶针孔连通所述活塞腔；

活塞腔内设置有活塞块和限位弹簧，所述活塞块包括活塞板、弹簧凸起和顶针，所述弹簧凸起和所述顶针分别连接在所述活塞板两侧中部，顶针伸入所述顶针孔内，限位弹簧一端套设在所述弹簧凸起上，且接触活塞板，另一端接触所述吸杆，限位弹簧用于推动活塞板远离吸杆，顶针用于方便推出吸附在所述吸嘴头上的产品。

7.根据权利要求5所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述连接块上设置有吸嘴孔，所述吸杆滑动穿设所述吸嘴孔与所述吸嘴连接头连接，所述吸嘴组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧套设在所述吸杆上，复位弹簧位于所述连接块和所述吸嘴连接件之间，复位弹簧用于推动吸嘴连接件远离连接块。

8.根据权利要求7所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述吸嘴孔内设置有第三直线轴承，所述吸杆穿设于所述第三直线轴承，第三直线轴承靠近所述吸嘴连接件一端设置有弹簧垫块，所述弹簧垫块中部设置有环形凸起，所述环形凸起伸入所述复位弹簧，弹簧垫块接触所述复位弹簧。

9.根据权利要求5所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述吸嘴头远离所述吸嘴连接件一端呈四棱锥状，吸嘴头远离吸嘴连接件一端设置有橡胶层，所述吸气孔位于所述橡胶层中部，橡胶层用于方便吸取产品。

10.根据权利要求1所述的吸嘴机械手结构，其特征在于，所述支撑块远离所述连接槽一侧设置有安装槽，所述安装槽内设置有齿轮板，所述齿轮板上对应所述齿轮孔位置设置有观察孔，所述观察孔用于方便观察以及方便润滑。

Images