CN215318689U - 一种自动化搬运机械手 - Google Patents

Abstract

一种自动化搬运机械手，属于机械自动化设备领域，是由第一搬运机构和第二搬运机构组成的，第一搬运机构和第二搬运机构安装在输送线体的交汇端处，所述的第一搬运机构是由滑移机构、控制器、光电开关、压紧拾取机构和支架组成的，所述的控制器安装在支架的底部，光电开关安装在支架的侧边，滑移机构安装在支架的上方，压紧拾取机构安装在滑移机构上，该装置能够实现加工零件在各条并行流水线体之间的灵活搬运。

Description

一种自动化搬运机械手

技术领域

本发明涉及一种自动化搬运机械手，属于机械自动化设备领域。

背景技术

并行流水线的使用会大大降低零部件加工及装配的时间，传统的圆壳轴套在上料完毕后，还需要通过压紧，以过盈配合，在在加工装配完毕后，会转移到另外一条线体进行后续工位的加工装配，在后续并行加工装配后，外壳会装有其他零部件，增加继续并行加工的复杂度，现在也多是经由工人来搬运的，这一过程繁琐复杂，所以需要一种能代替工人的搬运机械手来实现这一系列动作。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种自动化搬运机械手。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动化搬运机械手，是由第一搬运机构和第二搬运机构组成的，第一搬运机构和第二搬运机构安装在输送线体的交汇端处，所述的第一搬运机构是由滑移机构、控制器、光电开关、压紧拾取机构和支架组成的，所述的控制器安装在支架的底部，光电开关安装在支架的侧边，滑移机构安装在支架的上方，压紧拾取机构安装在滑移机构上。

所述的滑移机构是由步进电机、支座、联轴器、滚珠丝杠、轴承支架、轴承、螺母滑块、工字滑块、滑轨和气缸组成的，步进电机安装在支座上，其输出轴通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠通过轴承安装在轴承支架上，滚珠丝杠上安装有螺母滑块，螺母滑块上安装有工字滑块，工字滑块在滑轨上滑动，气缸安装在工字滑块的侧面。

所述压紧拾取机构是由上端板、气动手爪、弹簧和下端板组成的，上端板安装在气缸的输出杆上，气动手爪安装在上端板的前端，下端板通过弹簧与上端板相连。

所述的控制器核心是80C51单片机，整个装置通过控制器协调控制。

所述的第二搬运机构是由回转支承、支撑架、接近气缸、接近气缸滑块、滑轨、下旋步进电机、安装座、输出轴、连接头、旋撑机构、外壳组成的，支撑架安装在回转支承上，接近气缸安装在支撑架上，并带动接近气缸滑块在气缸滑轨上滑动，安装座安装在接近气缸滑块上，下旋步进电机安装在安装座上，并带动输出轴转动，输出轴连接着旋撑机构，连接头安装在安装座下，外壳安装在连接头上

所述的旋撑机构是由旋转翅轮、接触片、连杆、紧固头、弹簧组成的，旋转翅轮由旋转轴带动，接触片安装在连杆一端，紧固头安装在连杆另一端，紧固头由弹簧与外壳相连。

该装置与各条并行流水线体之间通过串口通讯传递数据，优选地，在第二搬运机构上可以安装光电开关进行接近检测。

该发明的有益之处是：该装置能够实现加工零件在各条并行流水线体之间的灵活搬运；第一搬运机构能够实现圆壳轴套压紧且搬运，机构紧凑，一体化实现，节省空间；第二搬运机构通过旋紧已经装配好的圆壳轴套来对其进行拾取搬运，旋紧力均布在内壁上，不会对零件造成损伤；整个装置适用性强，灵活搬运。

附图说明

附图1为该机械手整体布置示意图，

附图2为第一搬运机构机构示意图，

附图3为滑移机构示意图，

附图4为本发明压紧拾取机构内部恢复状态示意图，

附图5为压紧拾取机构内部压紧状态示意图，

附图6为压紧拾取机构工作三维结构示意图，

附图7为第二搬运机构示意图，

附图8为旋紧机构示意图，

图中，第一搬运机构001、第二搬运机构002、滑移机构1、控制器2、光电开关3、压紧拾取机构4、支架5、步进电机101、支座102、联轴器103、滚珠丝杠104、轴承支架105、轴承106、螺母滑块107、工字滑块108、滑轨109、气缸110、上端板401、气动手爪402、弹簧403、下端板404、支撑架6、接近气缸7、接近气缸滑块8、气缸滑轨9、下旋步进电机10、安装座11、输出轴12、连接头13、旋撑机构14、外壳15、回转支承16、旋转翅轮1401、接触片1402、连杆1403、紧固头1404、弹簧1405.

具体实施方式

一种自动化搬运机械手，是由第一搬运机001和第二搬运机构002组成的，第一搬运机构001和第二搬运机构002安装在输送线体的交汇端处，所述的第一搬运机构是由滑移机构1、控制器2、光电开关3、压紧拾取机构4、支架5组成的，所述的控制器2安装在支架5的底部，光电开关3安装在支架5的侧边，滑移机构1安装在支架5的上方，压紧拾取机构4安装在滑移机构1上。

所述的滑移机构是由步进电机101、支座102、联轴器103、滚珠丝杠104、轴承支架105、轴承106、螺母滑块107、工字滑块108、滑轨109、气缸110组成的，步进电机101安装在支座102上，其输出轴通过联轴器103与滚珠丝杠104相连，滚珠丝杠通过轴承安装在轴承支架上，滚珠丝杠104上安装有螺母滑块107，螺母滑块107上安装有工字滑块108，工字滑块108在滑轨109上滑动，气缸110安装在工字滑块108的侧面。

所述压紧拾取机构4是由上端板401、气动手爪402、弹簧403、下端板404组成的，上端板401安装在气缸110的输出杆上，气动手爪402安装在上端板401的前端，下端板404通过弹簧与上端板401相连。

所述的控制器2核心是80C51单片机，整个装置通过控制器2协调控制。

所述的第二搬运机构002是由支撑架6、接近气缸7、接近气缸滑块8、气缸滑轨9、下旋步进电机10、安装座11、输出轴12、连接头13、旋撑机构14、外壳15、回转支承16组成的，支撑架6安装在回转支承16上，接近气缸7安装在支撑架6上，并带动接近气缸7滑块在滑轨9上滑动，安装座11安装在接近气缸滑块8上，下旋步进电机10安装在安装座11上，并带动输出轴12转动，输出轴12连接着旋撑机构14，连接头13安装在安装座11下，外壳15安装在连接头13上。

所述的旋撑机构14是由旋转翅轮1401、接触片1402、连杆1403、紧固头1404、弹簧1405组成的，旋转翅轮1401由输出轴12带动，接触片1402安装在连杆1403一端，紧固头1404安装在连杆1403另一端，紧固头1404由弹簧与外壳15相连。

进一步的讲，待装配压紧零件到达既定位置后，气缸110动作，带动压紧拾取机构4，向下运动，下端板404把待压紧装配件压住，直到气缸110伸到最长端，弹簧403处于完全压缩状态，此时两个待装配件之间完全压紧，气动手爪402此时从张开状态转换到闭合状态，气缸110带动升起，步进电机101工作，带动零件运送到另外一条流水线，当在此流水线继续加工完毕后，运送至第二搬运机构002下方后，接近气缸7下探至圆壳轴套内，下旋步进电机10转动有一定的步距角，使得旋紧该部件，再通过回转支承16搬运至后续并行加工线体即可。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动化搬运机械手，是由第一搬运机构和第二搬运机构组成的，其特征在于：第一搬运机构和第二搬运机构安装在输送线体的交汇端处，所述的第一搬运机构是由滑移机构、控制器、光电开关、压紧拾取机构和支架组成的，所述的控制器安装在支架的底部，光电开关安装在支架的侧边，滑移机构安装在支架的上方，压紧拾取机构安装在滑移机构上。

2.如权利要求1所述的一种自动化搬运机械手，其特征在于：所述的滑移机构是由步进电机、支座、联轴器、滚珠丝杠、轴承支架、轴承、螺母滑块、工字滑块、滑轨和气缸组成的，步进电机安装在支座上，其输出轴通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠通过轴承安装在轴承支架上，滚珠丝杠上安装有螺母滑块，螺母滑块上安装有工字滑块，工字滑块在气缸滑轨上滑动，气缸安装在工字滑块的侧面。

3.如权利要求1所述的一种自动化搬运机械手，其特征在于：所述压紧拾取机构是由上端板、气动手爪、弹簧和下端板组成的，上端板安装在气缸的输出杆上，气动手爪安装在上端板的前端，下端板通过弹簧与上端板相连。

4.如权利要求1所述的一种自动化搬运机械手，其特征在于：所述的控制器核心是80C51单片机，整个装置通过控制器协调控制。

5.如权利要求1所述的一种自动化搬运机械手，其特征在于：所述的第二搬运机构是由回转支承、支撑架、接近气缸、接近气缸滑块、滑轨、下旋步进电机、安装座、输出轴、连接头、旋撑机构、外壳组成的，支撑架安装在回转支承上，接近气缸安装在支撑架上，并带动接近气缸滑块在滑轨上滑动，安装座安装在接近气缸滑块上，下旋步进电机安装在安装座上，并带动输出轴转动，输出轴连接着旋撑机构，连接头安装在安装座下，外壳安装在连接头上。

6.如权利要求5所述的一种自动化搬运机械手，其特征在于：所述的旋撑机构是由旋转翅轮、接触片、连杆、紧固头、弹簧组成的，旋转翅轮由旋转轴带动，接触片安装在连杆一端，紧固头安装在连杆另一端，紧固头由弹簧与外壳相连。

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