CN215257145U - 采摘机械的液压系统及果园采摘机械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种采摘机械的液压系统及果园采摘机械，采摘机械的液压系统包括工作机构模块，工作机构模块包括第一液压泵、工作阀、前桥转向油缸、后桥转向油缸以及用于检测前轮与后轮偏转情况的转向检测装置，工作阀包括与第一液压泵连接的工作阀进油油路、工作阀回油油路以及两个比例阀，比例阀并联在工作阀进油油路与工作阀回油油路之间，前桥转向油缸和后桥转向油缸分别通过一个比例阀与工作阀进油油路连接，以根据转向检测装置检测信号控制前轮与后轮偏转。本实用新型使前后轮偏转实现精确匹配，减少轮胎偏磨；兼具自动对正功能，在切换转向模式后仍保证后轮的对正和直线行走；使手柄位移量与轮胎偏转角度成线性关系，符合驾驶员操作习惯。

Description

采摘机械的液压系统及果园采摘机械

技术领域

本实用新型涉及果园机械领域，具体地，涉及一种采摘机械的液压系统。此外，还涉及一种果园采摘机械。

背景技术

我国是世界第一水果生产大国，水果产业是农业产业中很重要的一个部分，然而水果的采收期短暂，若是在其采收期不能采收完毕，果实容易腐烂浪费。

国内的水果采摘大部分为纯手工采摘，采摘作业效率低、采摘成本高，而且，随着城市化的进程，大多年轻人会选择在城市发展，导致农村人力资源缺乏，劳动力成本高。因此人工采摘效率低，成本高是当前果园作业季所体现的亟待解决的问题。现如今国内果园收获机械技术水平较低，采收装置人机功能体验较差，操作不便。

例如，在现有的采摘机械中，定量泵为该采摘机械的上装输送系统和底盘转向系统提供压力油，其中，由前转向油缸控制前轮的转向动作，并由后转向油缸控制后轮的转向动作。但是，前轮偏转与后轮偏转之间不能实现精确匹配，造成轮胎偏磨严重；而且，在转向模式切换时，无法自动对正，全凭司机根据经验判断，对正准确度有限；此外，轮胎偏转角度受操作手柄时长控制，操作手柄作用时间越长，轮胎偏转角度越大，驾驶习惯与通常的汽车驾驶习惯有差异。

有鉴于此，需要设计一种采摘机械的液压系统，以克服或缓解上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种采摘机械的液压系统，该采摘机械的液压系统能够使前轮偏转与后轮偏转实现精确匹配，减少轮胎偏磨；同时兼具自动对正功能，在多次切换转向模式后仍可以保证后轮的对正和直线行走；使手柄的位移量与轮胎偏转角度成线性关系，符合驾驶员的操作习惯。

本实用新型进一步所要解决的技术问题是提供一种果园采摘机械，该果园采摘机械能够使前轮偏转与后轮偏转实现精确匹配，减少轮胎偏磨；同时兼具自动对正功能，在多次切换转向模式后仍可以保证后轮的对正和直线行走；使手柄的位移量与轮胎偏转角度成线性关系，符合驾驶员的操作习惯。

为了解决上述技术问题，本实用新型第一方面提供一种采摘机械的液压系统，包括工作机构模块，所述工作机构模块包括第一液压泵、工作阀、前桥转向油缸、后桥转向油缸以及用于检测前轮与后轮的偏转情况的转向检测装置，所述工作阀包括与所述第一液压泵连接的工作阀进油油路、工作阀回油油路以及两个比例阀，各所述比例阀并联在所述工作阀进油油路与所述工作阀回油油路之间，所述前桥转向油缸和后桥转向油缸分别通过一个所述比例阀与所述工作阀进油油路连接，以能够根据所述转向检测装置的检测信号控制前轮与后轮的偏转。

可选地，所述工作机构模块还包括分布在车架的前后两端的多个纵向调平油缸以及分布在所述车架的左端和/或右端的多个横向调平油缸，所述车架上设有倾角检测装置，以能够根据检测到的倾斜信号调平所述车架。

可选地，所述纵向调平油缸和所述横向调平油缸分别通过所述工作阀与所述第一液压泵连接，且所述纵向调平油缸与所述工作阀以及所述横向调平油缸与所述工作阀之间分别设有平衡阀。

可选地，还包括行走驱动模块，所述行走驱动模块包括第二液压泵、行走控制阀、左行走马达和右行走马达，所述行走控制阀包括分流集流阀、与所述第二液压泵的两个出油口分别连接的第一进油口和第二进油口，所述行走控制阀的第一进油口通过所述分流集流阀与所述左行走马达的第一油口和所述右行走马达的第一油口分别连接，所述行走控制阀的第二进油口与所述左行走马达的第二油口和所述右行走马达的第二油口分别连接。

进一步地，所述行走驱动模块还包括制动双速控制阀、用于控制所述左行走马达排量的左马达变排量机构和用于控制所述右行走马达排量的右马达变排量机构，所述制动双速控制阀包括减压阀以及与所述左马达变排量机构和所述右马达变排量机构分别连接的第一换向阀，所述行走控制阀还包括与其第一进油口连接的梭阀，所述梭阀通过所述减压阀与所述第一换向阀连接。

具体地，所述行走驱动模块还包括左驻车制动器和右驻车制动器，所述制动双速控制阀还包括与所述左驻车制动器和所述右驻车制动器分别连接的第二换向阀，所述梭阀还通过所述减压阀与所述第二换向阀连接。

可选地，所述行走控制阀还包括设置在其第一进油口与回油口之间的冲洗油路，所述冲洗油路上设置有冲洗阀。

可选地，所述冲洗油路上还设有冲洗溢流阀和节流阀。

可选地，所述行走控制阀还包括补油油路，所述补油油路一端与所述行走控制阀的回油口连接，其另一端与所述分流集流阀的两个出油口分别连接。

具体地，所述工作机构模块还包括与左采摘台分别连接的左采摘台旋转油缸和左采摘台升降油缸以及与右采摘台分别连接的右采摘台旋转油缸和右采摘台升降油缸，所述左采摘台升降油缸和所述右采摘台升降油缸与所述工作阀之间分别设有平衡阀。

具体地，所述工作机构模块还包括果筐升降油缸，所述果筐升降油缸与所述工作阀之间设有平衡阀。

具体地，所述工作机构模块还包括用于控制主输送装置的主输送油缸，所述主输送油缸与所述工作阀之间设有双向液压锁，所述主输送装置上设有用于检测果筐内盛装情况的盛装检测装置。

可选地，所述工作阀还包括并联在所述工作阀进油油路与所述工作阀回油油路之间的多个第三换向阀，所述比例阀的进油口与所述工作阀进油油路以及各所述第三换向阀与所述工作阀进油油路之间设有调速阀。

本实用新型第二方面提供一种果园采摘机械，设置有上述技术方案中任一项所述的采摘机械的液压系统。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型使用比例阀分别控制前桥转向油缸和后桥转向油缸，同时，可以在前轮和后轮位置设置转向检测装置，检测前轮和后轮的转向情况；根据检测到的前轮和后轮的转向信息，控制前桥转向油缸和后桥转向油缸各自对应的比例阀的阀口开度，使前轮的偏转角度与后轮的偏转角度保持合理的对应关系，减少轮胎偏磨；同时让整车转向半径与转向手柄的位移量成线性关系，符合驾驶员的操作习惯；而且，在转向模式切换时，能够保证后轮自动对正，降低对驾驶员经验要求，具有较高的对正准确度。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型具体实施方式的采摘机械的液压系统的液压原理图；

图2是本实用新型具体实施方式的工作机构模块的液压原理图；

图3是本实用新型具体实施方式的行走驱动模块的液压原理图；

图4是本实用新型具体实施方式的车身调平系统结构示意图；

图5是本实用新型具体实施方式的车身纵向调平状态示意图；

图6是本实用新型具体实施方式的车身提升状态示意图；

图7是本实用新型具体实施方式的采摘台的结构示意图；

图8是本实用新型具体实施方式的主输送装置的结构示意图；

图9是本实用新型具体实施方式的主输送装置的结构剖视图。

附图标记说明

1第一液压泵 2工作阀

21工作阀进油油路 22工作阀回油油路

23比例阀 24第三换向阀

25调速阀 301前桥转向油缸

302后桥转向油缸 303纵向调平油缸

304横向调平油缸 305左采摘台旋转油缸

306左采摘台升降油缸 307右采摘台旋转油缸

308右采摘台升降油缸 309果筐升降油缸

310主输送油缸 4第二液压泵

41过滤器 5行走控制阀

A1行走控制阀的第一进油口 A2行走控制阀的第二进油口

T1行走控制阀的回油口 51分流集流阀

52梭阀 53冲洗阀

54节流阀 55冲洗溢流阀

61左行走马达 B1左行走马达的第一油口

B2左行走马达的第二油口 62左马达变排量机构

63左驻车制动器 71右行走马达

C1右行走马达的第一油口 C2右行走马达的第二油口

72右马达变排量机构 73右驻车制动器

8制动双速控制阀 81减压阀

82第一换向阀 83第二换向阀

91回油过滤器 92散热器

93空气滤清器 94液位计

95油温传感器 100车架

101前悬挂 102后悬挂

103前桥 104后桥

200主输送装置 201伸缩机构

202行程开关

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，本实用新型的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

首先需要说明，本实用新型的采摘机械的液压系统属于液压领域，对于该领域的技术人员而言，其实质性技术构思在于液压连接关系。相关液压元件，例如换向阀、手柄、过滤器等均属于本领域技术人员熟知的，同时也是现有液压系统中的常用部件，因此下文对这些液压元件仅简略描述。本领域技术人员在知悉本实用新型的技术构思之后，也可以将油路或阀门等进行简单的置换，从而实现本实用新型的采摘机械的液压系统的功能，这同样属于本实用新型的保护范围。

如图1和图3所示，本实用新型基础实施方式的采摘机械的液压系统，包括工作机构模块，工作机构模块包括第一液压泵1、工作阀2、前桥转向油缸301、后桥转向油缸302以及用于检测前轮与后轮的偏转情况的转向检测装置，工作阀2包括与第一液压泵1连接的工作阀进油油路21、工作阀回油油路22以及两个比例阀23，各比例阀23并联在工作阀进油油路21与工作阀回油油路22之间，前桥转向油缸301和后桥转向油缸302分别通过一个比例阀23与工作阀进油油路21连接，以能够根据转向检测装置的检测信号控制前轮与后轮的偏转。

整车设置了两种转向模式：前轮转向和全轮转向。前桥转向油缸301、后桥转向油缸302由两个比例阀23分别独立控制，当两个比例阀23开启时，整车向左全轮转向，或者，整车向右全轮转向，当仅有前桥转向油缸301对应的比例阀23开启时，整车向右或左前轮转向，轮胎的偏转速度受比例阀23的比例电磁铁电流值影响；比例阀23的设置能够使整车转向半径与转向手柄的位移量成线性关系，符合驾驶员的操作习惯。前轮和后轮位置设置有转向检测装置，如角度传感器，与比例阀23组成闭环控制，根据检测到前轮和后轮的转向信息，控制器控制各比例阀的阀口开度，从而使前轮的偏转角度与后轮的偏转角度保持合理的对应关系，减少轮胎偏磨；而且，根据对后轮的偏转角度的检测，在转向模式切换时，通过比例阀能够控制后轮自动对正和直线行走，降低对驾驶员经验要求，具有较高的对正准确度。

进一步地，在各比例阀23的进油口与工作阀进油油路21之间设有调速阀25，调速阀25用于限定前桥转向油缸301和后桥转向油缸302的最大运动速度，即限定轮胎的最快偏转速度。

其中，第一液压泵1优选为定量泵，或者其它能够适应于本实用新型的液压泵；转向检测装置为用于检测偏转角度的仪器，如角度传感器；比例阀23优选为比例电磁阀，如三位四通比例电磁阀。

进一步地，工作阀2还包括多个第三换向阀24，各第三换向阀24并联在工作阀进油油路21与工作阀回油油路22之间；各第三换向阀24的进油口与工作阀进油油路21之间也设有调速阀25。其中，第三换向阀24优选为电磁换向阀，如三位四通电磁阀。

作为一种具体实施例，工作阀2为由多个液压阀组成的11联阀组，工作阀2的两个比例阀分别与前桥转向油缸301以及后桥转向油缸302一一对应连接，工作阀2的各第三换向阀24分别与多个纵向调平油缸303、多个横向调平油缸304、左采摘台旋转油缸305、左采摘台升降油缸306、右采摘台旋转油缸307、右采摘台升降油缸308、果筐升降油缸309以及主输送油缸310一一对应连接，其中，工作阀2也可以为多个液压阀或者由多个液压阀集合而成的一个液压阀。对于各第三换向阀24或比例阀23，均设置可调的调速阀25，用于控制每组动作的速度，可根据实际情况现场调整动作的速度；同时保证每组动作的速度不受负载变化的影响转向除外；同时起到流量分配的作用，尤其是在有多组动作同时运动时，可以保证各组动作相互独立不受影响。

一般地，现有技术采用升降油缸与控制阀之间设置液压锁，用来锁定油缸的位置，但是，当达到液压锁的开启压力后，液压锁会完全打开，起不到限制油缸下落速度的作用，下降平稳性较差。对此，本实用新型用平衡阀替代液压锁，实现油缸在任意位置锁定的同时，在下降过程中具有很好的运动平稳性。具体地，在纵向调平油缸303与工作阀2之间设置有平衡阀，在横向调平油缸304与工作阀2之间设置有平衡阀，在左采摘台升降油缸306与工作阀2之间设置有平衡阀，在右采摘台升降油缸308与工作阀2之间设置有平衡阀，在果筐升降油缸309与工作阀2之间设置有平衡阀。

参考图4至图6，本实用新型的调平系统分为纵向调平系统和横向调平系统，纵向调平系统包括前端的两个纵向调平油缸303、后端的两个纵向调平油缸303、前悬挂101、后悬挂102、前桥103、后桥104，横向调平系统包括两个横向调平油缸304。车架100与前桥103之间设置前悬挂101，前悬挂101的前端与前桥103铰接，车架100与后桥104之间设置后悬挂102，后悬挂102的后端与后桥104铰接；参考图3，在前端的各纵向调平油缸303驱动下，前悬挂101的平行四边形机构将车架100前端抬升，可在下坡时调节车身保持水平；在后端的各纵向调平油缸303驱动下，后悬挂102的平行四边形机构将车架100后端抬升，可在上坡时调节车身保持水平；参考图6，在水平路面上，也可同时控制前端与后端的各纵向调平油缸303的活塞杆伸出，使车身整体上升，调节车身离地间隙，进一步扩大了采摘范围，方便采摘高处的果实。纵向调平油缸303与工作阀2之间增加了平衡阀，实现油缸在任意位置的锁定，同时防止油缸在下降时失速。而且，前端的各纵向调平油缸303通过销轴与前悬挂101连接，后端的各纵向调平油缸303通过销轴与后悬挂102连接，通过这种机构连接可保证前端的两个纵向调平油缸303或后端的两个纵向调平油缸303活塞杆位置同步。两个横向调平油缸304可以设置在车架100的左端或右端，在果园采摘机械通过侧边斜坡时，横向调平油缸304驱动车架100绕铰接中心旋转，横向调平油缸304的活塞杆外伸时则车架100向右侧偏转，横向调平油缸304的活塞杆内缩时则车架100向左侧偏转，保持车身水平；横向调平油缸304设置在车架100的一侧，设置双向平衡阀保证油缸不会因外力的作用而改变位置。同时设置倾角检测装置，倾角检测装置优选为倾角传感器，自动检测车架100的倾斜情况，即可以自动检测路面情况，时刻保持车身在纵向和横向的水平。当然，也可以在车架100的两侧分别设置横向调平油缸304。其中，前端与后端的纵向调平油缸303的数量以及横向调平油缸304的数量，根据具体设计需要进行选择。

其中，纵向调平油缸303和横向调平油缸304分别与工作阀2的第三换向阀24一一对应连接，第三换向阀24优选为电磁换向阀，由第一液压泵1通过对应的第三换向阀24向纵向调平油缸303或横向调平油缸304提供液压油；倾角检测装置自动检测车架100的倾斜情况，根据检测的倾斜信息，控制器控制第三换向阀24换向，使纵向调平油缸303或横向调平油缸304的活塞杆伸出或缩回，实现调平功能。

现有的果园采摘机械的采摘平台通常仅有水平推出一个动作，采摘范围较小。然而，本实用新型可以实现采摘台竖直和水平方向的运动。具体地，参考图1和图7，对于左右两个采摘台，分别由左采摘台旋转油缸305和左采摘台升降油缸306以及右采摘台旋转油缸307和右采摘台升降油缸308控制，左采摘台旋转油缸305和右采摘台旋转油缸307与工作阀2的第三换向阀24一一对应连接，在对应的第三换向阀24控制下，左采摘台旋转油缸305或右采摘台旋转油缸307能够驱动平行四边形机构，实现左采摘台或左采摘台在水平面上的旋转，即控制左采摘台或右采摘台向外展开。左采摘台升降油缸306和右采摘台升降油缸308与对应的第三换向阀24之间分别设有平衡阀，在对应的第三换向阀24控制下，左采摘台升降油缸306能够驱动左采摘台沿升降轨道作垂直运动，右采摘台升降油缸308能够驱动右采摘台沿升降轨道作垂直运动，由于设置了平衡阀，能够防止采摘台下降时失速。此外，采摘台固定在车架100上，控制纵向调平油缸同时伸出活塞杆，可使车架100及采摘台升高，扩大了采摘范围，并且方便果树修剪、布置防雹防鸟网等其他辅助作业。

作为一种具体实施例，参考图8，工作机构模块还包括主输送油缸310，主输送油缸310用于控制主输送装置200，主输送装置200的水平输送和竖直输送系统使用一条传送带，主输送油缸310控制水平输送带的运动，水平输送和竖直输送速度同步，控制方法简单且更利于保护果实。其中，在主输送装置200上设有盛装检测装置，盛装检测装置用于检测果筐内果实的盛装情况；例如，参考图9，盛装检测装置可以为行程开关202，行程开关202设置在主输送装置200的竖直部分的底端，果筐位于主输送装置200的竖直部分的底端，且行程开关202位于果筐内，当果实在果筐内逐渐堆高触碰行程开关202时，行程开关202发出电信号，控制器得到该电信号后向对应的第三换向阀24发出指令，使主输送油缸310活塞杆伸出，带动二级主架沿滑轨和伸缩机构201移动，从而让主输送装置200的竖直部分抬升。或者，盛装检测装置也可以为感应位置的位置传感器，用于检测果筐内果实的堆放情况。其中，在主输送油缸310与对应的第三换向阀24之间设置有双向液压锁，可以将主输送油缸310锁定在需要的位置。

对应地，果筐的升降动作由两个果筐升降油缸309完成，果筐升降油缸309驱动链条，带动卸筐叉沿轨道升降。当果筐内装满果实后，对应的第三换向阀24控制果筐升降油缸309下降，将果筐卸载。其中，果筐升降油缸309与对应的第三换向阀24之间的油路上设有平衡阀，实现果筐升降油缸309在任意位置的锁定，同时防止在带负载下降时失速。

此外，如图1和图2所示，本实用新型的采摘机械的液压系统还包括行走驱动模块，行走驱动模块包括第二液压泵4、行走控制阀5、左行走马达61和右行走马达71，行走控制阀5包括分流集流阀51、第一进油口A1和第二进油口A2，第二液压泵4的一个出油口与行走控制阀5的第一进油口A1连接，第二液压泵4的另一个出油口与行走控制阀5的第二进油口A2连接，行走控制阀5的第一进油口A1与分流集流阀11的进油口连接，分流集流阀11的一个出油口与左行走马达61的第一油口B1连接，分流集流阀11的另一个出油口与右行走马达71的第一油口C1连接；左行走马达61的第二油口B2和右行走马达71的第二油口C2均与行走控制阀5的第二进油口A2连接。其中，第二液压泵4优选为变量泵，第二液压泵4上设置有过滤器41。

在具体实施例中，行走驱动模块还包括梭阀52，梭阀52的一个进油口与行走控制阀5的第一进油口A1连接，梭阀52的出油口与制动双速控制阀8的进油口连接，制动双速控制阀8包括减压阀81和第一换向阀82，制动双速控制阀8的进油口通过减压阀81与第一换向阀82连接，左马达变排量机构62和右马达变排量机构72均与第一换向阀82的出油口连接，左马达变排量机构62用于控制左行走马达61的排量，右马达变排量机构72用于控制右行走马达71的排量。

具体地，行走控制阀5还包括冲洗油路，冲洗油路位于行走控制阀5的第一进油口A1与回油口T1之间，行走控制阀5的回油口T1与回油油路连接，冲洗油路上设置有冲洗阀53。其中，冲洗油路上还设有节流阀54和冲洗溢流阀55。进一步地，行走控制阀5内设置有补油油路，补油油路上设置有单向阀，补油油路一端与行走控制阀5的回油口T1连接，补油油路另一端通过单向阀与分流集流阀51的两个出油口分别连接，单向阀能够将液压油单向引入左行走马达61与右行走马达71，对第二液压泵4、行走控制阀5、左行走马达61以及右行走马达71形成的闭合油路补油。

进一步地，制动双速控制阀8还包括第二换向阀83，第二换向阀83与第一换向阀82并联，第二换向阀83的进油口通过减压阀81与制动双速控制阀8的进油口连接，左驻车制动器63和右驻车制动器73均与第二换向阀83的出油口连接。

第二液压泵4为左行走马达61和右行走马达71提供动力，通过改变第二液压泵4中的斜盘角度来改变果园采摘机械的行驶方向和速度大小。假设斜盘与铅锤面的夹角为β，铅锤面是指沿上下方向且垂直于图纸的平面，当β＝0时，整车保持不动；当β＞0，整车前进；当β＜0，整车倒退；当角度越大，即|β|值越大，整车的速度越快。具体地，当β＞0时，第二液压泵4输出的液压油经行走控制阀5的第一进油口A1进入行走控制阀5，液压油分成三部分：大部分液压油经分流集流阀51分成相同的流量分别流向左行走马达61和右行走马达71，从而驱动轮胎使整车向前行进；一小部分经梭阀52流向制动双速控制阀4，作控制油使用，经过减压阀81减压为低压油后，通过第二换向阀83控制左驻车制动器63和右驻车制动器73开启，解除驻车制动状态，通过第一换向阀82控制左行走马达61和右行走马达71的排量切换；另一小部分流入冲洗油路，经冲洗阀53、节流阀54、冲洗溢流阀55通往散热器92流回油箱，行走控制阀5集成冲洗阀53，加快闭式回路中液压油与油箱中液压油的交换，加速系统中液压油的冷却。其中，散热器92设置在回油油路上，回油油路上还设有回油过滤器91，油箱上设有空气滤清器93，液位计94，油温传感器95等。

其中，左驻车制动器63和右驻车制动器73可以为常闭式驻车制动器，在没有压力油的情况下，整车处在驻车制动状态。制动双速控制阀8通过减压阀81将梭阀52引出的高压油变为低压控制油，第二换向阀83用来控制驻车制动状态的切换。当第二换向阀83使左驻车制动器63和右驻车制动器73的油腔连通油箱后，在弹簧的作用下，左驻车制动器63和右驻车制动器73抱死，整车处在驻车状态；当第二换向阀83使压力油通往左驻车制动器63和右驻车制动器73后，压力油克服弹簧力打开左驻车制动器63和右驻车制动器73，整车解除驻车制动。

通常地，整车具有工作模式和转场模式，通过改变左行走马达61和右行走马达71的排量进行模式的切换。左行走马达61和右行走马达71可以为柱塞变量马达，共有两种排量——最高排量和最低排量，默认初始位置为最大排量状态。制动双速控制阀8通过减压阀81将梭阀52引出的高压油变为低压控制油，第一换向阀82用于控制模式切换。当第一换向阀82使左马达变排量机构62和右马达变排量机构72的油腔连通油箱后，在弹簧的作用下，左行走马达61和右行走马达71处在最大排量状态，整车处于工作模式，用于采摘作业和低速爬坡。当第一换向阀82使压力油通往左马达变排量机构62和右马达变排量机构72驱动左行走马达61和右行走马达71排量变小，左行走马达61和右行走马达71处于最小排量状态，整车处于转场模式，用于高速行驶。

当左行走马达62或右行走马达71的实时轮载不够，或附着条件不好冰雪、泥泞时容易出现滑转现象，即轮胎打滑；液压行走系统只能维持驱动左行走马达62或右行走马达71所需的很低的压力，由于压力过低，导致不滑转轮子对应的左行走马达62或右行走马达71的驱动扭矩过低，不足以驱动整车行进，不滑转轮子对应的左行走马达62或右行走马达71处于停止状态，滑转轮子对应的左行走马达62或右行走马达71处于旋转状态，使得整车无法前进；此时，第二液压泵4原分配给左行走马达62的流量全部进入右行走马达71，或者，第二液压泵4原分配给右行走马达71的流量全部进入左行走马达62，导致滑转轮子对应的左行走马达62或右行走马达71转速增加，导致左行走马达62或右行走马达71容易因超速而损坏。为了防止轮胎打滑，行走驱动模块增加行走控制阀5，行走控制阀5通过分流集流阀51将流量按比例1:1强制分配给左行走马达62和右行走马达71，起到差速锁功能，在出现单侧马达滑转时，另一侧的马达仍保有相当的扭矩和流量，从而驱动整车越过打滑地面。而且，同时集成有补油阀，防止马达吸空。

本实用新型的果园采摘机械，可以具有上述任一实施例所述的采摘机械的液压系统，即采用了上述所有采摘机械的液压系统实施例的全部技术方案，因此至少具有上述采摘机械的液压系统实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (14)

1.一种采摘机械的液压系统，其特征在于，包括工作机构模块，所述工作机构模块包括第一液压泵(1)、工作阀(2)、前桥转向油缸(301)、后桥转向油缸(302)以及用于检测前轮与后轮的偏转情况的转向检测装置，所述工作阀(2)包括与所述第一液压泵(1)连接的工作阀进油油路(21)、工作阀回油油路(22)以及两个比例阀(23)，各所述比例阀(23)并联在所述工作阀进油油路(21)与所述工作阀回油油路(22)之间，所述前桥转向油缸(301)和后桥转向油缸(302)分别通过一个所述比例阀(23)与所述工作阀进油油路(21)连接，以能够根据所述转向检测装置的检测信号控制前轮与后轮的偏转。

2.根据权利要求1所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述工作机构模块还包括分布在车架(100)的前后两端的多个纵向调平油缸(303)以及分布在所述车架(100)的左端和/或右端的多个横向调平油缸(304)，所述车架(100)上设有倾角检测装置，以能够根据检测到的倾斜信号调平所述车架(100)。

3.根据权利要求2所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述纵向调平油缸(303)和所述横向调平油缸(304)分别通过所述工作阀(2)与所述第一液压泵(1)连接，且所述纵向调平油缸(303)与所述工作阀(2)以及所述横向调平油缸(304)与所述工作阀(2)之间分别设有平衡阀。

4.根据权利要求1所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，还包括行走驱动模块，所述行走驱动模块包括第二液压泵(4)、行走控制阀(5)、左行走马达(61)和右行走马达(71)，所述行走控制阀(5)包括分流集流阀(51)、与所述第二液压泵(4)的两个出油口分别连接的第一进油口(A1) 和第二进油口(A2)，所述行走控制阀(5)的第一进油口(A1)通过所述分流集流阀(51)与所述左行走马达(61)的第一油口(B1)和所述右行走马达(71)的第一油口(C1)分别连接，所述行走控制阀(5)的第二进油口(A2)与所述左行走马达(61)的第二油口(B2)和所述右行走马达(71)的第二油口(C2)分别连接。

5.根据权利要求4所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述行走驱动模块还包括制动双速控制阀(8)、用于控制所述左行走马达(61)排量的左马达变排量机构(62)和用于控制所述右行走马达(71)排量的右马达变排量机构(72)，所述制动双速控制阀(8)包括减压阀(81)以及与所述左马达变排量机构(62)和所述右马达变排量机构(72)分别连接的第一换向阀(82)，所述行走控制阀(5)还包括与其第一进油口(A1)连接的梭阀(52)，所述梭阀(52)通过所述减压阀(81)与所述第一换向阀(82)连接。

6.根据权利要求5所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述行走驱动模块还包括左驻车制动器(63)和右驻车制动器(73)，所述制动双速控制阀(8)还包括与所述左驻车制动器(63)和所述右驻车制动器(73)分别连接的第二换向阀(83)，所述梭阀(52)还通过所述减压阀(81)与所述第二换向阀(83)连接。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述行走控制阀(5)还包括设置在其第一进油口(A1)与回油口(T1)之间的冲洗油路，所述冲洗油路上设置有冲洗阀(53)。

8.根据权利要求7所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述冲洗油路上还设有节流阀(54)和冲洗溢流阀(55)。

9.根据权利要求4至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述行走控制阀(5)还包括补油油路，所述补油油路一端与所述行走控制阀(5)的回油口(T1)连接，其另一端与所述分流集流阀(51)的两个出油口分别连接。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述工作机构模块还包括与左采摘台分别连接的左采摘台旋转油缸(305)和左采摘台升降油缸(306)以及与右采摘台分别连接的右采摘台旋转油缸(307)和右采摘台升降油缸(308)，所述左采摘台升降油缸(306)和所述右采摘台升降油缸(308)与所述工作阀(2)之间分别设有平衡阀。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述工作机构模块还包括果筐升降油缸(309)，所述果筐升降油缸(309)与所述工作阀(2)之间设有平衡阀。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述工作机构模块还包括用于控制主输送装置(200)的主输送油缸(310)，所述主输送油缸(310)与所述工作阀(2)之间设有双向液压锁，所述主输送装置(200)上设有用于检测果筐内盛装情况的盛装检测装置。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的采摘机械的液压系统，其特征在于，所述工作阀(2)还包括并联在所述工作阀进油油路(21)与所述工作阀回油油路(22)之间的多个第三换向阀(24)，所述比例阀(23)的进油口与所述工作阀进油油路(21)以及各所述第三换向阀(24)与所述工作阀进油油路(21)之间设有调速阀(25)。

14.一种果园采摘机械，其特征在于，设置有权利要求1至13中任一项所述的采摘机械的液压系统。

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