CN110741761A

CN110741761A - 一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法

Info

Publication number: CN110741761A
Application number: CN201911070290.6A
Authority: CN
Inventors: 朱保江; 高一平; 贡军; 周璇德; 黄静; 吴悦
Original assignee: Zoomlion Heavy Machinery Co Ltd
Current assignee: Zoomlion Heavy Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2020-02-04

Abstract

本发明公开了一种水田农机用智能电液提升控制装置，包括检测模块、控制模块和执行模块，控制模块根据检测模块获得的农机信息作出动作判断，发出信号，由执行模块控制农机具的自动提升、下放和调平；检测模块包括自动驾驶控制器、车轮转速传感器、车体倾斜角度传感器以及调平油缸位移传感器，控制模块包括电液提升控制器，执行模块包括电液提升控制阀、泵、液压缸和三点悬挂，用于执行控制模块所发送的指令，控制农机具进行运动；农机信息包括直线行驶信号、掉头转向信号和农机具调平信号。本发明还公开了一种水田农机用智能电液提升控制方法，能够控制水田农机在直线行驶、掉头转向行驶时的农机具耕深以及农机具在水田中的自动调平。

Description

一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别涉及一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法。

背景技术

现有的拖拉机农机具的三点悬挂装置多为机械式手动操作方式，会有以下三点问题：

第一点：拖拉机水田直线作业，滑转率难以控制以致于不能实现牵引效率、燃油经济性控制；

第二点：拖拉机水田作业至田头掉头转向，需要人为控制农机具的提升和下放，如此反复的操作严重影响工作效率，同时加大劳动强度；

第三点：拖拉机水田作业，农机具左右倾斜角度完全取决于车体，无法单独对农机具实现调平控制，以致于难以达到平整水田的目的。

现有专利号为201710004337.3的一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置及控制方法，该专利的技术点时通过角度传感器103、轮速传感器106、107的轮速差判断掉头转向的开始和结束的时间，通过角度传感器和两边轮速传感器的轮速差判断掉头转向开始和结束，该专利需要使用到两个轮速传感器，存在结构复杂和计算复杂的问题。

因此，本申请人提供了一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种水田农机用智能电液提升控制装置，包括检测模块、控制模块和执行模块，控制模块根据检测模块获得的农机信息作出动作判断，发出信号，由执行模块控制农机具的自动提升、下放和调平，其特征在于：

所述检测模块包括自动驾驶控制器、车轮转速传感器、车体倾斜角度传感器以及调平油缸位移传感器，用于检测农机具的车轮转速、车体倾斜角度和调平油缸发生的位移量；

所述控制模块包括电液提升控制器，用于控制执行模块的运动；

所述执行模块包括电液提升控制阀、泵、液压缸和三点悬挂，用于执行控制模块所发送的指令，控制农机具进行运动；

所述农机信息包括直线行驶信号、掉头转向信号和农机具调平信号。

优选的，所述自动驾驶控制器、车体倾斜角度传感器、电液提升控制器安装于驾驶室，车轮转速传感器安装于后桥轮毂，所述调平油缸位移传感器安装在三点悬挂的调平油缸上。

优选的，所述执行模块还包括油箱、吸油过滤器、空滤和回油过滤器，所述电液提升控制阀包括多路阀和电液提升控制阀块，所述泵为油泵，所述三点悬挂包括提升油缸和调平油缸，所述空滤安装于油箱的上端面，所述吸油过滤器一端连接油箱的出油口，另一端连接油泵的吸油口，所述油泵的压油口连接多路阀的进油口P口，并且经过多路阀的过桥口Ps口连接电液提升控制阀块的进油口P口，所述提升油缸包括左提升油缸和右提升油缸，所述左提升油缸有杆腔、无杆腔与右提升油缸有杆腔、无杆腔分别连通并且分别连接于电液提升控制阀块的A1、B1口；所述调平油缸的无杆腔、有杆腔分别连接于电液提升控制阀块的A2、B2口，所述多路阀的回油口T口与电液提升控制阀块的回油口T口连通，并且共同连接于回油过滤器的进油口P口，所述回油过滤器的出油口连接油箱的回油口T口。

优选的，所述三点悬挂还包括提升臂、提升杆和下拉杆，所述提升臂包括左提升臂和右提升臂，所述下拉杆包括左下拉杆和右下拉杆，所述左提升臂和右提升臂的一端分别铰接于车体表面；所述左提升油缸和右提升油缸的一端分别铰接于车体表面，另一端分别铰接于左提升臂中部和右提升臂中部；所述左下拉杆和右下拉杆的一端分别铰接于车体表面,另一端用于悬挂农机具；所述调平油缸一端铰接于左提升臂端部，另一端铰接于左下拉杆中部；所述调平油缸位移传感器的两端分别安装于调平油缸的缸筒及活塞杆上，所述提升杆一端铰接于右提升臂端部，另一端铰接于右下拉杆中部。

优选的，所述电液提升控制阀块包括相互串联的一号三位四通电磁阀、二号三位四通电磁阀、一号二位二通电磁阀、二号二位二通电磁阀、二位四通电磁阀以及单向液压锁。

本发明的另一个目的，是提供一种水田农机用智能电液提升控制方法，包括如下的步骤：

1)通过检测模块的车轮转速传感器、自动驾驶控制器检测并计算出车轮滑转率(Sr)，通过CAN通讯输出给控制模块的电液提升控制器，电液提升控制器通过执行模块来控制农机具的耕深以获得7％-9％的滑转率；

2)自动驾驶控制器输出直线行驶信号或掉头转向信号给电液提升控制器，电液提升控制器通过执行模块的电液提升控制阀、提升油缸来控制农机具的自动提升和下放；

3)通过车体倾斜角度传感器实时检测车体的倾斜角度，通过调平油缸位移传感器实时检测调平油缸的位移，电液提升控制器根据车体倾斜角度对调平油缸的位移进行控制以控制农机具的左右倾斜角度。

优选的，所述车轮滑转率(Sr)通过如下公式获得：

V1＝S/t

V2＝2×π×n×r

Sr＝[(V2-V1)/V2]×100％；

其中，V1为农机的整车实际行驶速度，S为自动驾驶控制器通过卫星导航轨迹信号获取的农机实际行驶路程，t为农机行驶时间，V2为农机的整车理论行驶速度，n为车轮转速传感器检测的农机车轮转速，r为被检测农机车轮半径。

优选的，当所述滑转率(Sr)大于9％，油路走向为电液提升控制器控制一号三位四通电磁阀右位工作，二号三位四通电磁阀左位工作、一号二位二通电磁阀右位工作、二号二位二通电磁阀右位工作；油泵的压力油经过多路阀中位、电液提升控制阀块各工作位及其B1口进入左提升油缸和右提升油缸相互连通的无杆腔；左提升油缸和右提升油缸相互连通的有杆腔油液经过电液提升控制阀块各工作位及其T口经过回油过滤器回到油箱。

优选的，当所述滑转率(Sr)小于7％，油路走向为电液提升控制器控制1号三位四通电磁阀右位工作、二号三位四通电磁阀右位工作、一号二位二通电磁阀右位工作、二号二位二通电磁阀右位工作；油泵的压力油经过多路阀中位、电液提升控制阀块各工作位及其A1口进入左提升油缸和右提升油缸相互连通的有杆腔；左提升油缸和右提升油缸相互连通的无杆腔油液经过电液提升控制阀块各工作位及其T口经过回油过滤器回到油箱。

优选的，所述滑转率(Sr)介于7％-9％，电液提升控制器控制二号三位四通电磁阀中位工作，一号二位二通电磁阀左位工作，二号二位二通电磁阀左位工作；左提升油缸、右提升油缸有杆腔及无杆腔油液分别通过一号二位二通电磁阀、二号二位二通电磁阀左位单向阀保持中立从而维持耕深不变。

与现有技术相比，本发明提供了一种水田农机用智能电液提升控制装置及方法，具有如下有益效果：

1、根据拖拉机的结构设计，若滑转率控制在(7％-9％)之间能够得到最大牵引效率，使其作业效率提高，燃油经济性加强；通过车轮转速传感器、自动驾驶控制器检测并计算出滑转率，且通过CAN通讯输出给电液提升控制器，电液提升控制器控制农机具的耕深以获得合适的滑转率。

2、自动驾驶控制器输出直线行驶信号或掉头转向信号给电液提升控制器，然后电液提升控制器通过电液提升控制阀，使提升油缸控制农机具的自动提升和下放，防止拖拉机掉头转向时因负载阻力过大而憋车熄火，大大减轻了劳动强度；通过电液提升控制阀块，集中控制提升油缸和调平油缸，整体装置结构紧凑。

3、一般农机具的左右倾斜角度完全和拖拉机车体左右倾斜角度保持一致，对于水田作业时田间局部隆起区域无法整平，本发明通过一套调平装置能够对农机具单独进行左右倾斜角度调节，车体角度传感器检测车体左右倾斜角度，通过电液提升控制器和调平油缸来调节农机具左右倾斜角度，使其维持水平状态。

本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本发明的控制原理框架图；

图2为本发明的检测与控制模块安装示意图；

图3为本发明的液压控制原理图；

图4为本发明的三点悬挂示意图。

图中：1、检测模块；1.1、自动驾驶控制器；1.2、车轮转速传感器；1.3、车体倾斜角度传感器；1.4、调平油缸位移传感器；2、控制模块；2.1电液提升控制器；3、执行模块；3.1油箱；3.2、吸油过滤器；3.3、空滤；3.4、油泵；3.5多路阀；3.6、电液提升控制阀块；3.6.1、一号三位四通电磁阀；3.6.2、二号三位四通电磁阀；3.6.3、一号二位二通电磁阀；3.6.4、二号二位二通电磁阀；3.6.5、二位四通电磁阀；3.6.6、单向液压锁；3.7、提升油缸；3.7.1、左提升油缸；3.7.2、右提升油缸；3.8、调平油缸；3.9、回油过滤器；3.10、提升臂；3.10.1、左提升臂；3.10.2、右提升臂；3.11、提升杆；3.12、下拉杆；3.12.1、左下拉杆；3.12.2、右下拉杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-4所示，一种水田农机用智能电液提升控制装置，包括检测模块1、控制模块2和执行模块3，控制模块2根据检测模块1获得的农机信息作出动作判断，发出信号，由执行模块3控制农机具的自动提升、下放和调平，其特征在于：

检测模块1包括自动驾驶控制器1.1、车轮转速传感器1.2、车体倾斜角度传感器1.3以及调平油缸位移传感器1.4，用于检测农机具的车轮转速、车体倾斜角度和调平油缸发生的位移量；

控制模块2包括电液提升控制器2.1，用于控制执行模块3的运动；

执行模块3包括电液提升控制阀、泵、液压缸和三点悬挂，用于执行控制模块2所发送的指令，控制农机具进行运动；

农机信息包括直线行驶信号、掉头转向信号和农机具调平信号。

参照图4所示，自动驾驶控制器1.1、车体倾斜角度传感器1.3、电液提升控制器2.1安装于驾驶室，车轮转速传感器1.2安装于后桥轮毂，调平油缸位移传感器1.4安装在三点悬挂的调平油缸3.8上。

参照图3所示，执行模块3还包括油箱3.1、吸油过滤器3.2、空滤3.3和回油过滤器3.9，电液提升控制阀包括多路阀3.5和电液提升控制阀块3.6，泵为油泵3.4，三点悬挂包括提升油缸3.7和调平油缸3.8，空滤3.3安装于油箱3.1的上端面，吸油过滤器3.2一端连接油箱3.1的出油口，另一端连接油泵3.4的吸油口，油泵3.4的压油口连接多路阀3.5的进油口P口，并且经过多路阀3.5的过桥口Ps口连接电液提升控制阀块3.6的进油口P口，提升油缸3.7包括左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2，左提升油缸3.7.1有杆腔、无杆腔与右提升油缸3.7.2有杆腔、无杆腔分别连通并且分别连接于电液提升控制阀块3.6的A1、B1口；调平油缸3.8的无杆腔、有杆腔分别连接于电液提升控制阀块3.6的A2、B2口，多路阀3.5的回油口T口与电液提升控制阀块3.6的回油口T口连通，并且共同连接于回油过滤器3.9的进油口P口，回油过滤器3.9的出油口连接油箱3.1的回油口T口。

参照图4所示，三点悬挂还包括提升臂3.10、提升杆3.11和下拉杆3.12，提升臂3.10包括左提升臂3.10.1和右提升臂3.10.2，下拉杆3.12包括左下拉杆3.12.1和右下拉杆3.12.2，左提升臂3.10.1和右提升臂3.10.2的一端分别铰接于车体表面；左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2的一端分别铰接于车体表面，另一端分别铰接于左提升臂3.10.1中部和右提升臂3.10.2中部；左下拉杆3.12.1和右下拉杆3.12.2的一端分别铰接于车体表面,另一端用于悬挂农机具；调平油缸3.8一端铰接于左提升臂3.10.1端部，另一端铰接于左下拉杆3.12.1中部；调平油缸位移传感器1.4的两端分别安装于调平油缸3.8的缸筒及活塞杆上，提升杆3.11一端铰接于右提升臂3.10.2端部，另一端铰接于右下拉杆3.12.2中部。

参照图3所示，电液提升控制阀块3.6包括相互串联的一号三位四通电磁阀3.6.1、二号三位四通电磁阀3.6.2、一号二位二通电磁阀3.6.3、二号二位二通电磁阀3.6.4、二位四通电磁阀3.6.5以及单向液压锁3.6.6。

1)通过检测模块1的车轮转速传感器1.2、自动驾驶控制器1.1检测并计算出车轮滑转率(Sr)，通过CAN通讯输出给控制模块2的电液提升控制器2.1，电液提升控制器2.1通过执行模块3来控制农机具的耕深以获得7％-9％的滑转率；

2自动驾驶控制器1.1输出直线行驶信号或掉头转向信号给电液提升控制器2.1，电液提升控制器2.1通过执行模块3的电液提升控制阀、提升油缸3.7来控制农机具的自动提升和下放；

3通过车体倾斜角度传感器1.3实时检测车体的倾斜角度，通过调平油缸位移传感器1.4实时检测调平油缸3.8的位移，电液提升控制器2.1根据车体倾斜角度对调平油缸3.8的位移进行控制以控制农机具的左右倾斜角度。

所述车轮滑转率(Sr)通过如下公式获得：

V1＝S/t

V2＝2×π×n×r

Sr＝[(V2-V1)/V2]×100％；

其中，V1为农机的整车实际行驶速度，S为自动驾驶控制器1.1通过卫星导航轨迹信号获取的农机实际行驶路程，t为农机行驶时间，V2为农机的整车理论行驶速度，n为车轮转速传感器1.2检测的农机车轮转速，r为被检测农机车轮半径。

实施例1

利用自动驾驶控制器1.1和车轮转速传感器1.2对农机的滑转率进行控制。

当滑转率Sr大于9％时，提升农机具减小耕深，油路走向为电液提升控制器2.1控制一号三位四通电磁阀3.6.1右位工作(DT2得电)，二号三位四通电磁阀3.6.2左位工作(DT3得电)、一号二位二通电磁阀3.6.3右位工作(DT5得电)、二号二位二通电磁阀3.6.4右位工作(DT6得电)；油泵3.4的压力油经过多路阀3.5中位、电液提升控制阀块3.6各工作位及其B1口进入左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2相互连通的无杆腔；左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2相互连通的有杆腔油液经过电液提升控制阀块3.6各工作位及其T口经过回油过滤器3.9回到油箱3.1。经过实时检测车轮转速n、计算车轮滑转率Sr、调整农机具的耕深以控制滑转率Sr维持在7％-9％之间。

当滑转率Sr小于7％，下放农机具加大耕深，油路走向为电液提升控制器2.1控制1号三位四通电磁阀3.6.1右位工作(DT2得电)、二号三位四通电磁阀3.6.2右位工作(DT4得电)、一号二位二通电磁阀3.6.3右位工作(DT5得电)、二号二位二通电磁阀3.6.4右位工作(DT6得电)；油泵3.4的压力油经过多路阀3.5中位、电液提升控制阀块3.6各工作位及其A1口进入左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2相互连通的有杆腔；左提升油缸3.7.1和右提升油缸3.7.2相互连通的无杆腔油液经过电液提升控制阀块3.6各工作位及其T口经过回油过滤器3.9回到油箱3.1。

当滑转率Sr介于7％-9％时，电液提升控制器2.1控制二号三位四通电磁阀3.6.2中位工作(DT3失电、DT4失电)，一号二位二通电磁阀3.6.3左位工作(DT5失电)，二号二位二通电磁阀3.6.4左位工作(DT6失电)；左提升油缸3.7.1、右提升油缸3.7.2有杆腔及无杆腔油液分别通过一号二位二通电磁阀3.6.3、二号二位二通电磁阀3.6.4左位单向阀保持中立，从而维持耕深不变。

实施例2

利用自动驾驶控制器1.1控制农机的掉头转向。

为了使拖拉机作业至田头掉头转向时能够自动提升农机具减小负载阻力，待掉头转向结束时自动下放农机具恢复预设耕深状态直线作业。

该技术方案通过自动驾驶控制器1.1输出掉头转向或直线作业两种状态信号给电液提升控制器2.1，掉头转向时，电液提升控制器2.1根据预设提升高度提起农机具；直线作业时，电液提升控制器2.1根据预设耕深下放农机具。其油路走向如实施例1相同，在此不再赘述。

该实施例的与背景技术中申请号为201710004337.3的专利的目的相同(避免田头掉头转向时憋车熄火)；方法相同(掉头转向开始时，提升农机具；掉头转向结束时，下放农机具)。与本技术方案的不同点：判断掉头转向开始和结束的方法不同(上述专利中是通过角度传感器和两边轮速传感器的轮速差判断；本技术方案是通过自动驾驶控制器输出信号判断直线行驶或是掉头转向)。

本技术方案的优点：1、通过自动驾驶现有装置而不需要单独增加检测装置判断掉头转向发生和结束的时间；2、自动驾驶是通过GPS信号加传感器反馈控制判断直线行驶或掉头转向，该判断方法更及时和准确。

实施例3

利用车体倾斜角度传感器1.3和调平油缸位移传感器1.4实现对农机具的调平。

为了能够对水田局部隆起区域进行很好的平整，使灌溉水能够均匀覆盖到每一区域。该技术方案通过一套调平机构实现对农机具左右倾斜角度的独立控制。其工作过程为车体倾斜角度传感器1.3实时检测车体的倾斜角度，调平油缸位移传感器1.4实时检测调平油缸3.8位移，电液提升控制器2.1根据车体倾斜角度对调平油缸3.8的位移进行控制以控制农机具的左右倾斜角度，因为农机具的左右倾斜角度与调平油缸3.8的位移成线性比例关系，所以通过控制调平油缸3.8的位移也就控制了农机具左右倾斜角度。图3所示单向液压锁3.6.6是防止农机具因自重下沉而设置。

其油路走向为油泵3.4压力油经过多路阀3.5中位至电液提升控制阀块3.6的P口、一号三位四通电磁阀3.6.1左位工作(DT1得电)、通过二位四通电磁阀3.6.5左位工作(DT7不得电)或右位工作(DT7得电)分别控制调平油缸3.8的伸出和缩回。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种水田农机用智能电液提升控制装置，包括检测模块(1)、控制模块(2)和执行模块(3)，控制模块(2)根据检测模块(1)获得的农机信息作出动作判断，发出信号，由执行模块(3)控制农机具的自动提升、下放和调平，其特征在于：

所述检测模块(1)包括自动驾驶控制器(1.1)、车轮转速传感器(1.2)、车体倾斜角度传感器(1.3)以及调平油缸位移传感器(1.4)，用于检测农机具的车轮转速、车体倾斜角度和调平油缸发生的位移量；

所述控制模块(2)包括电液提升控制器(2.1)，用于控制执行模块(3)的运动；

所述执行模块(3)包括电液提升控制阀、泵、液压缸和三点悬挂，用于执行控制模块(2)所发送的指令，控制农机具进行运动；

2.根据权利要求1所述的一种水田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述自动驾驶控制器(1.1)、车体倾斜角度传感器(1.3)、电液提升控制器(2.1)安装于驾驶室，车轮转速传感器(1.2)安装于后桥轮毂，所述调平油缸位移传感器(1.4)安装在三点悬挂的调平油缸(3.8)上。

3.根据权利要求1所述的一种水田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述执行模块(3)还包括油箱(3.1)、吸油过滤器(3.2)、空滤(3.3)和回油过滤器(3.9)，所述电液提升控制阀包括多路阀(3.5)和电液提升控制阀块(3.6)，所述泵为油泵(3.4)，所述三点悬挂包括提升油缸(3.7)和调平油缸(3.8)，所述空滤(3.3)安装于油箱(3.1)的上端面，所述吸油过滤器(3.2)一端连接油箱(3.1)的出油口，另一端连接油泵(3.4)的吸油口，所述油泵(3.4)的压油口连接多路阀(3.5)的进油口P口，并且经过多路阀(3.5)的过桥口Ps口连接电液提升控制阀块(3.6)的进油口P口，所述提升油缸(3.7)包括左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)，所述左提升油缸(3.7.1)有杆腔、无杆腔与右提升油缸(3.7.2)有杆腔、无杆腔分别连通并且分别连接于电液提升控制阀块(3.6)的A1、B1口；所述调平油缸(3.8)的无杆腔、有杆腔分别连接于电液提升控制阀块(3.6)的A2、B2口，所述多路阀(3.5)的回油口T口与电液提升控制阀块(3.6)的回油口T口连通，并且共同连接于回油过滤器(3.9)的进油口P口，所述回油过滤器(3.9)的出油口连接油箱(3.1)的回油口T口。

4.根据权利要求3所述的一种水田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述三点悬挂还包括提升臂(3.10)、提升杆(3.11)和下拉杆(3.12)，所述提升臂(3.10)包括左提升臂(3.10.1)和右提升臂(3.10.2)，所述下拉杆(3.12)包括左下拉杆(3.12.1)和右下拉杆(3.12.2)，所述左提升臂(3.10.1)和右提升臂(3.10.2)的一端分别铰接于车体表面；所述左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)的一端分别铰接于车体表面，另一端分别铰接于左提升臂(3.10.1)中部和右提升臂(3.10.2)中部；所述左下拉杆(3.12.1)和右下拉杆(3.12.2)的一端分别铰接于车体表面,另一端用于悬挂农机具；所述调平油缸(3.8)一端铰接于左提升臂(3.10.1)端部，另一端铰接于左下拉杆(3.12.1)中部；所述调平油缸位移传感器(1.4)的两端分别安装于调平油缸(3.8)的缸筒及活塞杆上，所述提升杆(3.11)一端铰接于右提升臂(3.10.2)端部，另一端铰接于右下拉杆(3.12.2)中部。

5.根据权利要求3所述的一种水田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述电液提升控制阀块(3.6)包括相互串联的一号三位四通电磁阀(3.6.1)、二号三位四通电磁阀(3.6.2)、一号二位二通电磁阀(3.6.3)、二号二位二通电磁阀(3.6.4)、二位四通电磁阀(3.6.5)以及单向液压锁(3.6.6)。

6.一种水田农机用智能电液提升控制方法，其特征在于：包括如下的步骤：

1)通过检测模块(1)的车轮转速传感器(1.2)、自动驾驶控制器(1.1)检测并计算出车轮滑转率(Sr)，通过CAN通讯输出给控制模块(2)的电液提升控制器(2.1)，电液提升控制器(2.1)通过执行模块(3)来控制农机具的耕深以获得7％-9％的滑转率；

2)自动驾驶控制器(1.1)输出直线行驶信号或掉头转向信号给电液提升控制器(2.1)，电液提升控制器(2.1)通过执行模块(3)的电液提升控制阀、提升油缸(3.7)来控制农机具的自动提升和下放；

3)通过车体倾斜角度传感器(1.3)实时检测车体的倾斜角度，通过调平油缸位移传感器(1.4)实时检测调平油缸(3.8)的位移，电液提升控制器(2.1)根据车体倾斜角度对调平油缸(3.8)的位移进行控制以控制农机具的左右倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的一种水田农机用智能电液提升控制方法，其特征在于：所述车轮滑转率(Sr)通过如下公式获得：

V1＝S/t

V2＝2×π×n×r

Sr＝[(V2-V1)/V2]×100％；

其中，V1为农机的整车实际行驶速度，S为自动驾驶控制器(1.1)通过卫星导航轨迹信号获取的农机实际行驶路程，t为农机行驶时间，V2为农机的整车理论行驶速度，n为车轮转速传感器(1.2)检测的农机车轮转速，r为被检测农机车轮半径。

8.根据权利要求7所述的一种水田农机智能电液提升控制方法，其特征在于：当所述滑转率(Sr)大于9％，油路走向为电液提升控制器(2.1)控制一号三位四通电磁阀(3.6.1)右位工作，二号三位四通电磁阀(3.6.2)左位工作、一号二位二通电磁阀(3.6.3)右位工作、二号二位二通电磁阀(3.6.4)右位工作；油泵(3.4)的压力油经过多路阀(3.5)中位、电液提升控制阀块(3.6)各工作位及其B1口进入左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)相互连通的无杆腔；左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)相互连通的有杆腔油液经过电液提升控制阀块(3.6)各工作位及其T口经过回油过滤器(3.9)回到油箱(3.1)。

9.根据权利要求7所述的一种水田农机智能电液提升控制方法，其特征在于：当所述滑转率(Sr)小于7％，油路走向为电液提升控制器(2.1)控制1号三位四通电磁阀(3.6.1)右位工作、二号三位四通电磁阀(3.6.2)右位工作、一号二位二通电磁阀(3.6.3)右位工作(DT5得电)、二号二位二通电磁阀(3.6.4)右位工作；油泵(3.4)的压力油经过多路阀(3.5)中位、电液提升控制阀块(3.6)各工作位及其A1口进入左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)相互连通的有杆腔；左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)相互连通的无杆腔油液经过电液提升控制阀块(3.6)各工作位及其T口经过回油过滤器(3.9)回到油箱(3.1)。

10.根据权利要求7所述的一种水田农机用智能电液提升控制方法，其特征在于：所述滑转率(Sr)介于7％-9％，电液提升控制器(2.1)控制二号三位四通电磁阀(3.6.2)中位工作，一号二位二通电磁阀(3.6.3)左位工作，二号二位二通电磁阀(3.6.4)左位工作；左提升油缸(3.7.1)、右提升油缸(3.7.2)有杆腔及无杆腔油液分别通过一号二位二通电磁阀(3.6.3)、二号二位二通电磁阀(3.6.4)左位单向阀保持中立从而维持耕深不变。