CN215256094U - 机械手水平调节的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手传动技术领域，尤其是一种机械手水平调节的装置，针对机械手装杆时不能使钻杆水平方向上进行装夹，使装夹钻杆费时费力以及存在安全隐患，现提出如下方案，其包括底座和转动机构和机械手机构，机械手机构包括机械臂、夹持油缸、夹爪和转轴，转动机构包括翻转座、翻转油缸、马达、马达座、翻转臂、销；翻转座与翻转臂用销连接，转轴与马达座连接，转轴与马达连接，马达座与翻转臂连接，机械臂与转轴连接，加持油缸与机械臂连接，加持油缸与夹爪连接。本实用新型能对机械手机构进行水平方向调节，可以控制机械手机构在装夹钻杆时与地面保持水平，利用对机械手机构进行旋转调节，避免人工抬装钻杆，减少人工量达到自动化的目的。

Description

机械手水平调节的装置

技术领域

本实用新型涉及机械手传动技术领域，尤其涉及一种机械手水平调节的装置。

背景技术

非开挖铺管钻机施工可以分为三个施工阶段，分别为导向、扩孔以及拖管，非开挖铺管钻机在三个阶段的施工过程中，都需要不停的装卸钻杆，工人的劳动强度比较的大，由于转杆是光滑的，而且重量较重，存在很大的安全隐患，对于目前的非开挖设备(水平定向钻机)采用机械手加持钻杆需人工抬动至机械手上才能继续工作。

上述的对机械手的调节范围有限，不能让机械手进行水平方向的调节，施工时机械手与地面形成一个角度，从而大大增加装载钻杆时的难度，造成人力资源的浪费及安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决人力资源、工作效率、安全隐患对而提出的一种机械手水平调节的装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机械手水平调节的装置，包括转轴与马达座连接采用调心滚子轴承固定，马达与转轴采用花键连接方式，机械臂与转轴用法兰固定，转轴之间采用接管焊接连接，翻转油缸分别与翻转座和翻转臂用销轴连接。加持油缸与机械臂和夹爪采用销轴连接，夹爪与机械臂采用销轴连接。

优选的，所述翻转座的底部筋板高度不同，与底面具有一定夹角。

优选的，所述翻转臂与翻转座设有销轴，可使翻转臂以销轴为轴心旋转。

优选的，所述翻转油缸与翻转座设有销轴，可使加持油缸以销轴转动角度，所述翻转油缸与翻转臂设有销轴，可使加持油缸以销轴转动角度。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本方案通过伸缩翻转油缸可以调节翻转臂与翻转座之间的角度，进而达到调节机械手水平方向的角度调节。

本实用新型能对机械手机构可以控制机械手机构的翻转角度，利用对机械手机构进行旋转调节，从而不需人工抬钻杆，大大节省时间。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械手水平调节的装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的机械手水平调节的装置的机械臂结构示意图；

图3为本实用新型提出的机械手水平调节的装置的翻转座结构示意图；

图中：1马达、2马达座、3法兰、4转轴、5接管、6销轴、7翻转油缸、8翻转座、9翻转臂、10机械臂、11夹持油缸、12夹爪。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-3，一种机械手水平调节的装置，包括马达1和翻转机构和机械手机构，翻转机构包括翻转座8、翻转油缸7、翻转臂9、马达座2和转轴4，机械手机构包括机械臂10、夹持油缸11、夹爪12，翻转座8与翻转臂9通过销轴连接，翻转油缸7缸体端与翻转座8通过销轴连接，翻转油缸7活杆端与翻转臂9通过销轴连接，转轴4与马达座2通过调心滚子轴承连接，在转轴一端卡上弹簧防止松动，马达1与马达座2通过螺栓连接固定，马达1输出端与转轴4通过花键连接传动，机械臂10与转轴4通过法兰3和螺栓固定连接，马达座2与翻转臂9通过螺栓紧固连接，转轴4与接管5焊接，夹持油缸11缸体端与机械手10通过销轴连接，夹持油缸11活杆端与夹爪12通过销轴连接，夹爪12与机械手10通过销轴连接。

本实施例中，翻转座8的底部筋板高度不同，与底面具有一定夹角。

本实施例中，通过液压油液驱动翻转油缸7，使翻转油缸7活塞杆伸长，使翻转臂9相对翻转座8转动一定角度，使整个机械手机构与地面维持水平状态，此时只要将钻杆滚至机械手夹爪内，通过夹持油缸11驱动，使夹爪12夹紧钻杆，在通过马达1旋转使机械臂10旋转，再调整翻转油缸7即可把钻杆送入工作口位置工作。

以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械手水平调节的装置，其特征在于：包括马达（1）和翻转机构和机械手机构，翻转机构包括翻转座（8）、翻转油缸（7）、翻转臂（9）、马达座（2）和转轴（4），机械手机构包括机械臂（10）、夹持油缸（11）、夹爪（12），所述转轴（4）与马达座（2）连接采用调心滚子轴承固定，所述马达（1）与转轴（4）采用花键连接方式，所述翻转臂（9）与转轴（4）用法兰（3）固定，所述转轴（4）之间采用接管（5）焊接连接，所述翻转油缸（7）分别与翻转座（8）和翻转臂（9）用销轴（6）连接，所述夹持油缸（11）与机械臂（10）和夹爪（12）采用销轴连接，所述夹爪（12）与机械臂（10）采用销轴连接。

2.根据权利要求1所述的机械手水平调节的装置，其特征在于，所述翻转座（8）侧边伸出长臂，长臂内设有卡槽，翻转油缸（7）与翻转座（8）侧边卡槽采用销轴连接，翻转臂（9）设有卡槽，其与翻转油缸（7）采用销轴连接，所述翻转臂（9）通过翻转油缸（7）与翻转座（8）转动。

3.根据权利要求1所述的机械手水平调节的装置，其特征在于，销轴（6）两端都设置卡簧。

4.根据权利要求1所述的机械手水平调节的装置，其特征在于，翻转座（8）三块筋板高度不一，三块筋板的连线与底面形成夹角。

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