CN215244564U - 一种落布运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种落布运输机器人，包括底盘，所述底盘两端分别设置有第一安装支架和第二安装支架，所述第一安装支架和第二安装支架上分别设置有第一传动轴承，所述第一传动轴承上设置有可绕其转动的弧齿轮抓取机构，所述弧齿轮抓取机构上设置有弧齿轮，所述弧齿轮抓取机构上设置有可以带动所述弧齿轮做弧线运动的弧齿轮驱动机构，所述底盘上设置有可以驱动所述弧齿轮抓取机构做弧线运动的传动机构，机器人可以根据程序设定，自动运动至需要收取布匹的机器处，并通过程序控制弧齿轮等部件，可以实现无需人工操作即可将成品收纳至弧齿轮上，并根据程序设定移动至放置布匹的收纳位置，极大地提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动运输设备，特别涉及一种落布运输机器人。
背景技术
落布运输机器人是一种将织造完成的布匹收卷并存放到指定位置的设备，一般纺织织造车间织出的布匹现均由人拉着一个小拖车去将圆卷的布抬上车，然后人工拉到指定位置存放，导致工人劳动强度大，效率低，若没能及时收卷会导致织机织出来的布大量堆放在车间的过道里，堵住了通道有安全隐患，布面容易弄脏出现不良品。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种落布运输机器人，可以实现在织布机织布完成后自动将布匹收卷，并且运输到指定位置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种落布运输机器人，包括底盘，所述底盘两端分别设置有第一安装支架和第二安装支架，所述第一安装支架和第二安装支架上分别设置有第一传动轴承，所述第一传动轴承上设置有可绕其转动的弧齿轮抓取机构，所述弧齿轮抓取机构上设置有弧齿轮，所述弧齿轮抓取机构上设置有可以带动所述弧齿轮做弧线运动的弧齿轮驱动机构，所述底盘上设置有可以驱动所述弧齿轮抓取机构做弧线运动的传动机构。
进一步的是：所述弧齿轮抓取机构上设置有弧齿轮支架，所述弧齿轮支架下端设置有配合齿轮使用的弧齿轮支架齿条，所述弧齿轮驱动机构包括弧齿轮驱动电机，所述弧齿轮驱动电机前端设置有弧齿轮驱动齿轮，所述弧齿轮支架在所述弧齿轮驱动电机安装位置上方设置有多个固定滑轮，所述弧齿轮与所述固定滑轮内嵌连接，其连接处设置有契合固定滑轮外形的凹槽，所述弧齿轮下方设置有用于配合所述弧齿轮驱动齿轮使用的弧齿轮齿条。
进一步的是：所述传动机构包括第一驱动电机，所述底盘在所述第一驱动电机前端设置有传动轴支架，所述第一驱动电机前端固定在所述传动轴支架上，所述第一驱动电机前端设置有第一传动轴，所述第一传动轴前端设置有第一传动齿轮，所述第一安装支架和第二安装支架上分别设置有第三传动轴承，所述第一安装支架上设置有第二传动轴承，所述第一传动轴靠近所述第一传动齿轮的一端连接至所述第二传动轴承，所述第一安装支架和所述第二安装支架之间连接有第二传动轴，所述第二传动轴两端分别连接至所述第三传动轴承，所述第二传动轴靠近所述第三传动轴承的一端设置有第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述第二传动齿轮连接至所述弧齿轮支架齿条，所述第三传动齿轮与所述第一传动齿轮通过齿条连接，所述第一安装支架通过所述第二传动轴与所述第二安装支架相连。
进一步的是：所述底盘四角分别设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接设置有可以可以实现全向运动的滚轮。
进一步的是：所述底盘上设置有用于接收和处理信号的控制器。
进一步的是：所述底盘上设置有棱形外壳，所述棱形外壳两端设置有硅胶防撞条、状态指示灯和激光扫描仪，所述激光扫描仪和所述控制器通过导线连接
进一步的是：所述棱形外壳一端设置有人机交互界面，所述人机交互界面与所述控制器通过导线相连。
本实用新型的有益效果是：机器人可以根据程序设定，自动运动至需要收取布匹的机器处，并通过程序控制弧齿轮等部件，可以实现无需人工操作即可将成品收纳至弧齿轮上，并根据程序设定移动至放置布匹的收纳位置，极大地提高了工作效率。
附图说明
图1为落布运输机器人传动机构示意图。
图2为落布运输机器人传动机构补充示意图。
图3为落布运输机器人驱动机构示意图。
图4为落布运输机器人外部结构示意图。
图中标记为：
底盘1、第一安装支架11、第一传动轴承111、第二传动轴承112、第三传动轴承113；
弧齿轮抓取机构2、弧齿轮支架21、弧齿轮驱动机构22、弧齿轮驱动齿轮221、弧齿轮驱动电机222、固定滑轮23、弧齿轮24、凹槽241、弧齿轮齿条242；
传动机构3、传动轴支架31、第一传动轴32、第一传动齿轮33、第二传动轴34、第二传动齿轮341、第三传动齿轮342、第一驱动电机35；
第二驱动电机4、滚轮41；
棱形外壳5、状态指示灯51、硅胶防撞条52、激光扫描仪53、人机交互界面54；
控制器6。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示的一种落布运输机器人，包括底盘1，所述底盘1两端分别设置有第一安装支架11和第二安装支架，所述第一安装支架11和第二安装支架上分别设置有第一传动轴承 111，所述第一传动轴承111上设置有可绕其转动的弧齿轮抓取机构2，所述弧齿轮抓取机构 2上设置有弧齿轮24，所述弧齿轮抓取机构2上设置有可以带动所述弧齿轮24做弧线运动的弧齿轮驱动机构22，所述底盘1上设置有可以驱动所述弧齿轮抓取机构2做弧线运动的传动机构3。在机器人运动至对应位置后，需要将所述弧齿轮24伸入需要搬运的成品下方，此时程序控制所述传动机构3带动所述弧齿轮抓取机构2做弧线运动至成品一侧，同时所述弧齿轮驱动机构22带动所述弧齿轮24靠近成品一端远离成品，待所述弧齿轮抓取机构2运动到位后，所述弧齿轮驱动机构22再带动所述弧齿轮24运动至成品下方，运动到位后，所述传动机构3带动所述弧齿轮抓取机构2运动，借助弧齿轮24将成品顶起，同时所述弧齿轮驱动机构22带动所述弧齿轮往回运动，可以将成品抓取至所述弧齿轮24中，抓取工段完成。
在上述基础上，所述弧齿轮抓取机构2上设置有弧齿轮支架21，所述弧齿轮支架21下端设置有配合齿轮使用的弧齿轮支架齿条211，所述弧齿轮驱动机构22包括弧齿轮驱动电机 222，所述弧齿轮驱动电机222前端设置有弧齿轮驱动齿轮221，所述弧齿轮支架21在所述弧齿轮驱动电机222安装位置上方设置有多个固定滑轮23，所述弧齿轮24与所述固定滑轮 23内嵌连接，其连接处设置有契合固定滑轮23外形的凹槽241，所述弧齿轮24下方设置有用于配合所述弧齿轮驱动齿轮221使用的弧齿轮齿条242，所述弧齿轮驱动机构22带动所述弧齿轮24运动时通过所述弧齿轮驱动电机222带动所述弧齿轮驱动齿轮221转动，所述弧齿轮驱动齿轮221与所述弧齿轮齿条242连接，故带动所述弧齿轮24运动，所述固定滑轮23 保证了弧齿轮24的运动稳定。
在上述基础上，所述传动机构3包括第一驱动电机35，所述底盘1在所述第一驱动电机 35前端设置有传动轴支架31，所述第一驱动电机35前端固定在所述传动轴支架31上，所述第一驱动电机35前端设置有第一传动轴32，所述第一传动轴32前端设置有第一传动齿轮33，所述第一安装支架11和第二安装支架上分别设置有第三传动轴承113，所述第一安装支架11 上设置有第二传动轴承112，所述第一传动轴32靠近所述第一传动齿轮33的一端连接至所述第二传动轴承112，所述第一安装支架11和所述第二安装支架之间连接有第二传动轴34，所述第二传动轴34两端分别连接至所述第三传动轴承113，所述第二传动轴34靠近所述第三传动轴承113的一端设置有第二传动齿轮341和第三传动齿轮342，所述第二传动齿轮341 连接至所述弧齿轮支架齿条211，所述第三传动齿轮342与所述第一传动齿轮33通过齿条连接，所述第一安装支架11通过所述第二传动轴34与所述第二安装支架相连，当需要动作时，所述第一驱动电机35带动所述第一传动齿轮33转动，可以通过第三传动齿轮342驱动所述第二传动轴34和第二传动齿轮341，从而实现带动所述弧齿轮抓取机构2按照需求转动，所述第二传动轴承112和第三传动轴承113分别为所述第一传动轴32和第二传动轴34提供转动时需要的支撑。
在上述基础上，所述底盘1四角分别设置有第二驱动电机4，所述第二驱动电机4连接设置有可以可以实现全向运动的滚轮41，全部的四个第二驱动电机4同步运动，由于工厂的设备摆放位置不一，当直行或者转向不便时，全向运动的滚轮41可以灵活运动，以到达目标位置，所述滚轮41可以是麦克纳母轮、舵轮或者差速轮等可以全向运动的滚轮。
在上述基础上，所述底盘1上设置有用于接收和处理信号的控制器6，所述控制器6可以是单片机或者plc等工业控制器。
在上述基础上，所述底盘1上设置有棱形外壳5，所述棱形外壳5两端设置有硅胶防撞条52、状态指示灯51和激光扫描仪53，所述激光扫描仪53和所述控制器6通过导线连接，由于各种加工设备外形不统一，会有成品摆放位置太靠里的情况，机器人外壳采用棱形的设计，可以很好地避开障碍，将抓取机构伸入成品下方，激光扫描仪53可以在机器人运行时试试检测前方状态，当扫描到障碍物是会停止前进，硅胶防撞条52可以保护在机器人在所述激光扫描仪盲区发生碰撞时，不会损伤机身，状态指示灯可以显示出机器人当前状态，不同状态的显示可以有程序设定。
在上述基础上，所述棱形外壳5一端设置有人机交互界面54，所述人机交互界面54与所述控制器6通过导线相连，人机交互界面54上可以显示出当前机器人的各种状态，操作人员可以了解该机器人的工作情况以及是否有故障等，可以保证机器人工作的稳定。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种落布运输机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)两端分别设置有第一安装支架(11)和第二安装支架，所述第一安装支架(11)和第二安装支架上分别设置有第一传动轴承(111)，所述第一传动轴承(111)上设置有可绕其转动的弧齿轮抓取机构(2)，所述弧齿轮抓取机构(2)上设置有弧齿轮(24)，所述弧齿轮抓取机构(2)上设置有可以带动所述弧齿轮(24)做弧线运动的弧齿轮驱动机构(22)，所述底盘(1)上设置有可以驱动所述弧齿轮抓取机构(2)做弧线运动的传动机构(3)。
2.如权利要求1所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述弧齿轮抓取机构(2)上设置有弧齿轮支架(21)，所述弧齿轮支架(21)下端设置有配合齿轮使用的弧齿轮支架齿条(211)，所述弧齿轮驱动机构(22)包括弧齿轮驱动电机(222)，所述弧齿轮驱动电机(222)前端设置有弧齿轮驱动齿轮(221)，所述弧齿轮支架(21)在所述弧齿轮驱动电机(222)安装位置上方设置有多个固定滑轮(23)，所述弧齿轮(24)与所述固定滑轮(23)内嵌连接，其连接处设置有契合固定滑轮(23)外形的凹槽(241)，所述弧齿轮(24)下方设置有用于配合所述弧齿轮驱动齿轮(221)使用的弧齿轮齿条(242)。
3.如权利要求2所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述传动机构(3)包括第一驱动电机(35)，所述底盘(1)在所述第一驱动电机(35)前端设置有传动轴支架(31)，所述第一驱动电机(35)前端固定在所述传动轴支架(31)上，所述第一驱动电机(35)前端设置有第一传动轴(32)，所述第一传动轴(32)前端设置有第一传动齿轮(33)，所述第一安装支架(11)和第二安装支架上分别设置有第三传动轴承(113)，所述第一安装支架(11)上设置有第二传动轴承(112)，所述第一传动轴(32)靠近所述第一传动齿轮(33)的一端连接至所述第二传动轴承(112)，所述第一安装支架(11)和所述第二安装支架之间连接有第二传动轴(34)，所述第二传动轴(34)两端分别连接至所述第三传动轴承(113)，所述第二传动轴(34)靠近所述第三传动轴承(113)的一端设置有第二传动齿轮(341)和第三传动齿轮(342)，所述第二传动齿轮(341)连接至所述弧齿轮支架齿条(211)，所述第三传动齿轮(342)与所述第一传动齿轮(33)通过齿条连接，所述第一安装支架(11)通过所述第二传动轴(34)与所述第二安装支架相连。
4.如权利要求1所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述底盘(1)四角分别设置有第二驱动电机(4)，所述第二驱动电机(4)连接设置有可以可以实现全向运动的滚轮(41)。
5.如权利要求1所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述底盘(1)上设置有用于接收和处理信号的控制器(6)。
6.如权利要求5所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述底盘(1)上设置有棱形外壳(5)，所述棱形外壳(5)两端设置有硅胶防撞条(52)、状态指示灯(51)和激光扫描仪(53)，所述激光扫描仪(53)和所述控制器(6)通过导线连接。
7.如权利要求6所述的一种落布运输机器人，其特征在于：所述棱形外壳(5)一端设置有人机交互界面(54)，所述人机交互界面(54)与所述控制器(6)通过导线相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120186875.0U CN215244564U (zh) | 2021-01-22 | 2021-01-22 | 一种落布运输机器人 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113500961A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-10-15 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 搬运装置、搬运装置的物料装载方法和物料卸载方法 |
| CN116946690A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-10-27 | 蓝拓工业智能装备(苏州)有限公司 | 一种布卷输送装置及输送方法 |
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2021
- 2021-01-22 CN CN202120186875.0U patent/CN215244564U/zh active Active
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