CN215191222U - 一种新型高空幕墙清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型高空幕墙清洁机器人，包括壳体，还包括两个对称分布述壳体的背部两侧的滑动机构，设置于滑动机构上的清洁机构，位于壳体的背部上下两侧的主移动机构，位于壳体的背部中间部位的辅助吸附机构，位于壳体左右两侧的监测装置，设置于壳体底部的废水收集壳，设置于壳体前部的负压吸附机构，本实用新型自动化程度高，不需要人工进行攀爬擦洗幕墙，大大提高了安全性，同时节省了人力，且操作简单，使用方便，可保证清洗后玻璃幕墙的洁净度，能够有效减少建筑的清洁维护费用，同时工作效率高，适合社会广泛使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及高空幕墙清洁技术领域，具体是一种新型高空幕墙清洁机器人。
背景技术
玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃，具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。
随着当今社会和经济的快速发展，越来越多的高层建筑采用玻璃幕墙结构，但是随着建筑高度的不断增加，玻璃幕墙的清洗问题尤为突出，城市中空气中的粉尘颗粒等容易伴随着雨水粘附在玻璃外壁上，在水分蒸发之后会长久保存，影响玻璃的美观，因此玻璃幕墙需要得到及时的清洁。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种新型高空幕墙清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种新型高空幕墙清洁机器人，包括壳体，还包括两个对称分布述壳体的背部两侧的滑动机构，设置于滑动机构上的清洁机构，位于壳体的背部上下两侧的主移动机构，位于壳体的背部中间部位的辅助吸附机构，位于壳体左右两侧的监测装置，设置于壳体底部的废水收集壳，设置于壳体前部的负压吸附机构，位于壳体内腔与负压吸附机构接触的减震阻尼机构，设置于壳体内腔的定时喷水机构以及用于对定时喷水机构供水的供水机构；其中，
所述滑动机构用于驱动清洁机构上下移动进行清洁；
所述清洁机构包括与滑动机构连接的第一机械臂，以及与第一机械臂连接的清洁器，所述清洁器的端部设置有海绵头，且所述清洁器延伸至壳体的前侧；
所述主移动机构包括第二机械臂，所述第二机械臂上连接有连杆，所述连杆的端部延伸至壳体的前侧并设置有吸盘；所述监测装置由摄像头构成，所述监测装置用于对表面杂质和尘埃进行检测；
所述辅助吸附机构包括螺旋桨，所述螺旋桨上设置有多组有序分布的桨叶；
所述负压吸附机构包括风机，所述风机固定安装于壳体的前侧；
所述减震阻尼机构包括阻尼块，以及设置于阻尼块四周边侧有序分布的六个弹簧；
所述定时喷水机构包括水泵，所述水泵上设置有两个对称分布的喷水管，所述喷水管延伸至壳体的上方并呈“L”型结构分布，且所述喷水管的端部设置有喷头，所述喷头位于监测装置的上方；
所述供水机构包括供水箱，所述供水箱通过水管与壳体相连接。
作为本实用新型进一步的方案：所述滑动机构包括滑台，所述滑台竖直分布于壳体的背部，且所述滑台上滑动连接有滑块，所述滑块与第一机械臂连接，且所述滑台上设置有用于驱动滑块上下移动的驱动机构，通过驱动机构驱动滑块上下移动，从而可使得清洁器上下移动，从而使得海绵头对幕墙进行上下反复清洁。
作为本实用新型再进一步的方案：所述第一机械臂及第二机械臂均为六自由度机械臂，且所述第一机械臂及第二机械臂均由PLC控制。
作为本实用新型再进一步的方案：所述废水收集壳的两侧延伸至壳体的外侧，且所述废水收集壳的两侧位于喷头的下方，所述废水收集壳的表面设置有等间距有序分布的漏水孔，通过设置的漏水孔，有利于将喷头喷出的水进行收集。
作为本实用新型再进一步的方案：所述喷头为喷雾型或滴灌型喷头。
作为本实用新型再进一步的方案：所述壳体由铝金属材料制成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型自动化程度高，不需要人工进行攀爬擦洗幕墙，大大提高了安全性，同时节省了人力，且操作简单，使用方便，可保证清洗后玻璃幕墙的洁净度，能够有效减少建筑的清洁维护费用，同时工作效率高，适合社会广泛使用。
附图说明
图1为一种新型高空幕墙清洁机器人的结构示意图。
图2为一种新型高空幕墙清洁机器人中壳体的结构示意图。
图3为一种新型高空幕墙清洁机器人中壳体另一视角的结构示意图。
图4为一种新型高空幕墙清洁机器人中清洁机构的结构示意图。
图5为一种新型高空幕墙清洁机器人中主移动机构的结构示意图。
图6为一种新型高空幕墙清洁机器人中减震阻尼机构的结构示意图。
图7为一种新型高空幕墙清洁机器人中定时喷水机构的结构示意图。
图中：1、供水箱；2、水管；3、壳体；4、负压吸附机构；5、主移动机构；6、辅助吸附机构；7、清洁机构；8、定时喷水机构；9、废水收集壳；10、螺旋桨；11、桨叶；12、监测装置；13、滑动机构；14、风机；15、滑台；16、滑块；17、第一机械臂；18、清洁器；19、海绵头；20、第二机械臂；21、连杆；22、吸盘；23、阻尼块；24、弹簧；25、水泵；26、喷水管；27、喷头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～7，本实用新型实施例中，一种新型高空幕墙清洁机器人，包括壳体3，还包括两个对称分布述壳体3的背部两侧的滑动机构13，设置于滑动机构13上的清洁机构7，位于壳体3的背部上下两侧的主移动机构5，位于壳体3的背部中间部位的辅助吸附机构6，位于壳体3左右两侧的监测装置12，设置于壳体3底部的废水收集壳9，设置于壳体3前部的负压吸附机构4，位于壳体3内腔与负压吸附机构4接触的减震阻尼机构，设置于壳体3内腔的定时喷水机构8以及用于对定时喷水机构8供水的供水机构；其中，所述滑动机构13用于驱动清洁机构7上下移动进行清洁；所述清洁机构7包括与滑动机构13连接的第一机械臂17，以及与第一机械臂17连接的清洁器18，所述清洁器18的端部设置有海绵头19，且所述清洁器18延伸至壳体3的前侧；所述主移动机构5包括第二机械臂20，所述第二机械臂20上连接有连杆21，所述连杆21的端部延伸至壳体3的前侧并设置有吸盘22；所述监测装置12由摄像头构成，所述监测装置12用于对表面杂质和尘埃进行检测；所述辅助吸附机构6包括螺旋桨10，所述螺旋桨10上设置有多组有序分布的桨叶11；所述负压吸附机构4包括风机14，所述风机14固定安装于壳体3的前侧；所述减震阻尼机构包括阻尼块23，以及设置于阻尼块23四周边侧有序分布的六个弹簧24；所述定时喷水机构8包括水泵25，所述水泵25上设置有两个对称分布的喷水管26，所述喷水管26延伸至壳体3的上方并呈“L”型结构分布，且所述喷水管26的端部设置有喷头27，所述喷头27位于监测装置12的上方；所述供水机构包括供水箱1，所述供水箱1通过水管2与壳体3相连接。
所述滑动机构13包括滑台15，所述滑台15竖直分布于壳体3的背部，且所述滑台15上滑动连接有滑块16，所述滑块16与第一机械臂17连接，且所述滑台15上设置有用于驱动滑块16上下移动的驱动机构。
通过驱动机构驱动滑块16上下移动，从而可使得清洁器18上下移动，从而使得海绵头19对幕墙进行上下反复清洁。
所述第一机械臂17及第二机械臂20均为六自由度机械臂，且所述第一机械臂17及第二机械臂20均由PLC控制。
所述废水收集壳9的两侧延伸至壳体3的外侧，且所述废水收集壳9的两侧位于喷头27的下方，所述废水收集壳9的表面设置有等间距有序分布的漏水孔。
通过设置的漏水孔，有利于将喷头27喷出的水进行收集。
所述喷头27为喷雾型或滴灌型喷头。
所述壳体3由铝金属材料制成。
本实用新型的工作原理是：
螺旋桨10靠桨叶11在空气中旋转将发动机转动功率转化为推进力或升力，当机器人通过负压吸附机构4工作并移动时，辅助吸附机构6并不工作，当机器人进行越障时，负压吸附机构4停止工作，而电机驱动螺旋桨10为机器人提供一个面向玻璃的力，使机器人更稳得吸附在玻璃上，同时在负压吸附机构4出现问题时保证整体能够吸附在幕墙表面，通过plc控制第二机械臂20，第二机械臂20带动吸盘22在玻璃幕墙继续横向移动，电机带动第一机械臂17，第一机械臂17带动清洁器18进行工作，滑台15是用来控制清洁器18下反复运动的，以此来达到清洁彻底的目的，此外第一机械臂17在滑台15上的移动速度可以调节，由于想要更好地清洁玻璃幕墙，需要定时对玻璃幕墙进行喷洒水，本装置采取定时喷水机构8，该喷头27可采取喷雾型或者滴灌型，可以根据使用者的需求进行不同时间段的喷洒，监测装置12对表面杂质和尘埃进行检测，装置精密、准确、快速、简易、方便，检测清洁度能对不同清洁度的情节部位进行不同力度的清洁，同时能在表面清洁完后迅速转到下一个部位清洁，负压吸附机构4是指依靠风机14叶片的旋转产生背离壁面方向向外的气流，使机器人的吸附腔内气压减小，从而使机器人机身在内外气压差的作用下压附于壁面，气压差产生的压附力除了维持机器人本体在墙面的吸附外，其沿切向的分量还可以克服机器人自身重力和壁面摩擦力，维持机器人本体在壁面的行走，此种吸附方式具有良好的越障性能，减震阻尼机构是为机器人移动到玻璃平面不平，或者是在越障时保证机器人整体的稳定性，由于机器人本身并不能存储太多水，为了提高机器人的续航能力，由供水机构向机器人供水。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种新型高空幕墙清洁机器人，包括壳体(3)，其特征在于，还包括两个对称分布述壳体(3)的背部两侧的滑动机构(13)，设置于滑动机构(13)上的清洁机构(7)，位于壳体(3)的背部上下两侧的主移动机构(5)，位于壳体(3)的背部中间部位的辅助吸附机构(6)，位于壳体(3)左右两侧的监测装置(12)，设置于壳体(3)底部的废水收集壳(9)，设置于壳体(3)前部的负压吸附机构(4)，位于壳体(3)内腔与负压吸附机构(4)接触的减震阻尼机构，设置于壳体(3)内腔的定时喷水机构(8)以及用于对定时喷水机构(8)供水的供水机构；其中，
所述滑动机构(13)用于驱动清洁机构(7)上下移动进行清洁；
所述清洁机构(7)包括与滑动机构(13)连接的第一机械臂(17)，以及与第一机械臂(17)连接的清洁器(18)，所述清洁器(18)的端部设置有海绵头(19)，且所述清洁器(18)延伸至壳体(3)的前侧；
所述主移动机构(5)包括第二机械臂(20)，所述第二机械臂(20)上连接有连杆(21)，所述连杆(21)的端部延伸至壳体(3)的前侧并设置有吸盘(22)；
所述监测装置(12)由摄像头构成，所述监测装置(12)用于对表面杂质和尘埃进行检测；
所述辅助吸附机构(6)包括螺旋桨(10)，所述螺旋桨(10)上设置有多组有序分布的桨叶(11)；
所述负压吸附机构(4)包括风机(14)，所述风机(14)固定安装于壳体(3)的前侧；
所述减震阻尼机构包括阻尼块(23)，以及设置于阻尼块(23)四周边侧有序分布的六个弹簧(24)；
所述定时喷水机构(8)包括水泵(25)，所述水泵(25)上设置有两个对称分布的喷水管(26)，所述喷水管(26)延伸至壳体(3)的上方并呈“L”型结构分布，且所述喷水管(26)的端部设置有喷头(27)，所述喷头(27)位于监测装置(12)的上方；
所述供水机构包括供水箱(1)，所述供水箱(1)通过水管(2)与壳体(3)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型高空幕墙清洁机器人，其特征在于，所述滑动机构(13)包括滑台(15)，所述滑台(15)竖直分布于壳体(3)的背部，且所述滑台(15)上滑动连接有滑块(16)，所述滑块(16)与第一机械臂(17)连接，且所述滑台(15)上设置有用于驱动滑块(16)上下移动的驱动机构。
3.根据权利要求1所述的一种新型高空幕墙清洁机器人，其特征在于，所述第一机械臂(17)及第二机械臂(20)均为六自由度机械臂，且所述第一机械臂(17)及第二机械臂(20)均由PLC控制。
4.根据权利要求1所述的一种新型高空幕墙清洁机器人，其特征在于，所述废水收集壳(9)的两侧延伸至壳体(3)的外侧，且所述废水收集壳(9)的两侧位于喷头(27)的下方，所述废水收集壳(9)的表面设置有等间距有序分布的漏水孔。
5.根据权利要求1所述的一种新型高空幕墙清洁机器人，其特征在于，所述喷头(27)为喷雾型或滴灌型喷头。
6.根据权利要求1所述的一种新型高空幕墙清洁机器人，其特征在于，所述壳体(3)由铝金属材料制成。
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