CN215149267U - 一种移动机器人及其传感器安装支架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人及其传感器安装支架，包括：安装部，以及设置在安装部相对侧的第一连接部和第二连接部，安装部具有安装面，安装面用于安装传感器；第一连接部和第二连接部都凸出于安装面；第一连接部沿其凸出方向的端面具有第一连接面，第二连接部沿其凸出方向的端面具有第二连接面，第一连接面和第二连接面都用于与外部件连接；第一连接面所在平面和第二连接面所在平面相互平行，且都与安装面所在平面之间具有预设夹角。本安装支架通过设定第一连接部上的第一连接面与第二连接部上的第二连接面相互平行，且与安装部上的安装面具有预设夹角，而使得传感器可倾斜安装，不仅结构简单、紧凑，还能满足实际安装需求。

Description

一种移动机器人及其传感器安装支架

技术领域

本申请涉及传感器安装技术领域，具体涉及一种移动机器人及其传感器安装支架。

背景技术

通常情况下，在移动机器人中传感器的安装支架是在水平或者垂直方向上进行安装的，相应的，通过该安装支架安装后的传感器的方向也是水平或者垂直的。但当传感器需要用来检测障碍物而需要倾斜设置的朝向空中或地面，以向上或向下有一定倾斜角度的安装时，则这种安装支架难以满足安装需求。

实用新型内容

本申请旨在提供一种移动机器人及其传感器安装支架，以满足传感器倾斜安装的需求。

根据本申请的第一方面，本申请提供了一种移动机器人的传感器安装支架，包括：安装部，以及设置在所述安装部相对侧的第一连接部和第二连接部，所述安装部具有安装面，所述安装面用于安装传感器；所述第一连接部和所述第二连接部都凸出于所述安装面；所述第一连接部沿其凸出方向的端面具有第一连接面，所述第二连接部沿其凸出方向的端面具有第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面都用于与外部件连接；所述第一连接面所在平面和所述第二连接面所在平面相互平行，且都与所述安装面所在平面之间具有预设夹角。

进一步地，

所述第一连接部包括：第一连接板和第一固定板，所述第一连接板沿垂直于所述第一连接面的方向设置，且所述第一连接板的一侧连接在所述安装部上，并凸出于所述安装面，所述第一固定板的第一面连接在所述第一连接板的另一侧，所述第一连接板的一侧与所述第一连接板的另一侧为相对侧，所述第一固定板的第二面为所述第一连接面；

所述第二连接部包括：第二连接板和第二固定板，所述第二连接板沿垂直于所述第二连接面的方向设置，且所述第二连接板的一侧连接在所述安装部上，并凸出于所述安装面，所述第二固定板的第一面连接在所述第二连接板的另一侧，所述第二连接板的一侧与所述第二连接板的另一侧为相对侧，所述第二固定板的第二面为所述第二连接面。

进一步地，所述第一固定板的第二面上设置有第一定位部，所述第一固定板上还设置有贯穿所述第一固定板的第一面和第二面并经过所述第一定位部的第一固定孔；所述第二固定板的第二面上设置有第二定位部，所述第二固定板上还设置有贯穿所述第二固定板的第一面和第二面并经过所述第二定位部的第二固定孔；所述第一定位部和所述第二定位部用于与外部件定位连接，所述第一固定孔和所述第二固定孔用于与外部件固定连接。

进一步地，所述安装部为板状结构的安装板，所述安装板的一侧面为所述安装面；所述第一连接部和所述第二连接部都凸出于所述安装板的一侧面，所述安装板上设置有贯穿其一侧面至另一侧面的安装孔，所述安装孔用于固定安装传感器。

进一步地，所述第一连接部设置在所述安装部长度方向的一端，所述第二连接部设置在所述安装部长度方向的另一端。

进一步地，所述第一连接部和所述第二连接部呈对角设置。

进一步地，所述安装部与所述第一连接部和所述第二连接部为一体式结构。进一步地，所述第一连接部和/或所述第二连接部上还设置有用于提示安装方向的安装标识。

进一步地，所述安装标识包括：R，或者，L。

根据本申请的第二方面，本申请还提供了一种移动机器人，包括：盖体，还包括：所述的移动机器人的传感器安装支架；所述盖体上设置有开口，位于所述盖体内侧，所述开口的周向侧设置有第一连接位和第二连接位，所述第一连接位用于与所述第一连接面固定连接，所述第二连接位用于与所述第二连接面固定连接。

依据本申请所提供的移动机器人的传感器安装支架，本安装支架通过设定第一连接部上的第一连接面与第二连接部上的第二连接面相互平行，且与安装部上的安装面具有预设夹角，而使得传感器可倾斜安装，不仅结构简单、紧凑，还能满足实际安装需求。

附图说明

图1为本申请提供的移动机器人的传感器安装支架的立体图；

图2为本申请提供的移动机器人的传感器安装支架安装有传感器的立体图；

图3为本申请提供的移动机器人的传感器安装支架安装到盖体上的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本申请提供的移动机器人及其传感器安装支架，其中，移动机器人可以是在餐厅、写字楼、酒店中为顾客提供配送服务的配送机器人，传感器安装支架用来安装移动机器人中的传感器，该传感器可以是用来对行进中的移动机器人检测障碍物的障碍物检测传感器(如，深度相机等)，或者，是用来识别周围环境以规划行进轨迹的轨迹规划传感器(如，激光雷达等)。本实施例中，该传感器是用来检测障碍物的障碍物检测传感器，外部件为用来安装该安装支架的盖体，盖体可通过可拆卸式的连接方式与移动机器人本体的壳体连接。

实施例一、

参见图1至图3所示，本实施例提供的移动机器人的传感器安装支架包括：安装部10，第一连接部20和第二连接部30。本实施例中，安装部10与第一连接部20和第二连接部30为一体式结构。安装部10具有安装面11，该安装面11用于固定安装传感器40。第一连接部20和第二连接部30都凸出于该安装面11，并且，第一连接部20沿其凸出方向的端面具有第一连接面21，第二连接部30沿其凸出方向的端面具有第二连接面31，第一连接面21和第二连接面31都用于与外部件50(如图3所示)连接，该外部件50为用来固定连接该安装支架的盖体，该盖体可通过可拆卸的连接方式与移动机器人本体上的壳体连接。

需要说明的是，第一连接部20和第二连接部30的凸出方向可以是与安装面11垂直的直角方向，或者，是向内倾斜，或者，是向外倾斜等方向凸出，具体根据实际安装要求、以及安装空间进行设定。

上述实施方式中，如图1所示，根据外部件50上用来与第二连接部30的第二连接面固定连接的位置处的结构的不同，第二连接面设置为台阶状结构，也就是说，第二连接部30上设有两个第二连接面，形成台阶状结构，同时该两个第二连接面都平行于第一连接面，并与安装面具有预设夹角。

本申请中，第一连接面21所在平面和第二连接面31所在平面相互平行，并且，第一连接面21所在平面和第二连接面31所在平面都与安装面11所在平面之间具有预设夹角，如此，当第一连接面21和第二连接面31都平行于竖直面时，则安装面11相对于第一连接面21和第二连接面31倾斜设置，即安装在该安装面11上的传感器40倾斜设置(如图2所示)。本安装支架通过设定两个连接面与安装面之间具有预设夹角，而使得传感器可倾斜安装，不仅结构简单、紧凑，还能满足实际安装需求。

需要说明的是，前述的第一连接面21所在平面和第二连接面31所在平面都与安装面11所在平面之间具有预设夹角可以是锐角、钝角、直角等，具体根据实际安装要求、安装空间进行设定。

本实施例中，第一连接部20和第二连接部30分别设置在安装部10的相对侧，如此，以增强该安装支架与外部件连接的牢固性。

一种实施例中，第一连接部20设置在安装部10长度方向的一端，第二连接部30设置在安装部10长度方向的另一端。并且，第一连接部20和第二连接部30呈对角设置。

如图1所示，第一连接部20包括：第一连接板22和第一固定板23，第一连接板22沿垂直于第一连接面21的方向设置，第一连接板22的一侧连接在安装部10上，并且，该第一连接板22凸出于安装部10上的安装面11，也就是说，第一连接板22的另一侧凸出于安装部10上的安装面11，而第一连接板22的一侧与第一连接板22的另一侧为相对侧。第一固定板23具有两个面，分别为相对的第一面和第二面，第一固定板23的第一面连接在第一连接板22的另一侧，第一固定板23的第二面则为前述的第一连接面21。

第二连接部30包括：第二连接板32和第二固定板33，第二连接板32沿垂直于第二连接面31的方向设置，第二连接板32的一侧连接在安装部10上，并且，该第二连接板32凸出于安装部10上的安装面11，也就是说，第二连接板32的另一侧凸出于安装部10上的安装面11，而第二连接板32的一侧与第二连接板32的另一侧为相对侧。第二固定板33同样具有两个面，分别为相对的第一面和第二面，第二固定板33的第一面连接在第二连接板32的另一侧，第二固定板33的第二面则为前述的第二连接面31。

上述实施方式中，第一连接板22和第二连接板32的形状根据实际安装要求、安装空间进行设定，例如，可以是直板型、弯曲板型、波浪板型等，只需满足垂直于第一连接面21或第二连接面31即可。

继续参见图1所示，在第一固定板22的第二面上设置有第一定位部24，在第一固定板22上还设置有贯穿第一固定板22的第一面和第二面并经过该第一定位部24的第一固定孔25。在第二固定板32的第二面上设置有第二定位部34，在第二固定板32上还设置有贯穿第二固定板32的第一面和第二面并经过该第二定位部34的第二固定孔35。第一定位部24和第二定位部34用于与外部件50定位连接，第一固定孔25和第二固定孔35用于与外部件50固定连接。

一种实施方式中，第一定位部24和第二定位部34可以是定位凹槽或者定位凸起，在外部件50的相应位置处设置有适配于定位凹槽的另一定位凸起，另一定位凸起容置在定位凹槽中，以定位，或者，在外部件50的相应位置处设置有适配于定位凸起的另一定位凹槽，定位凸起容置在另一定位凹槽中，以定位。

本申请中，在外部件50上对应于第一固定孔25和第二固定孔35的位置处设置有螺纹孔，螺钉穿过第一固定孔25和第二固定孔35后螺接在相对应的螺纹孔中，从而将该安装支架固定在外部件50上。

安装部10为板状结构的安装板，该安装板的一侧面为前述的安装面11。第一连接部20和第二连接部30都凸出于该安装板的一侧面，安装板上设置有贯穿其一侧面至另一侧面的安装孔12，该安装孔12用于固定安装传感器40。

如图3所示，在外部件50为安装在移动机器人本体的壳体上的盖体，在该盖体的内侧安装有两个安装支架，相应的，由于传感器为深度相机，需要通过图像采集的方式检测障碍物，因此，在该盖体上设置有两个开口，分别为左侧开口和右侧开口。为便于安装，在第一连接部20和/或第二连接部30上还设置有用于提示安装方向的安装标识。该安装标识包括：R，或者，L，R表示安装在右侧的安装支架，也就是该安装支架安装在外部件50的右侧的开口处，L表示安装在左侧的安装支架，也就是该安装支架安装在外部件50的左侧的开口处。换言之，安装标识用于提示安装支架的安装位置。

本申请中，安装标识具体是设置在第二固定板33的第一面上。

实施例二、

本实施例还提供了一种移动机器人，包括：盖体，盖体即为实施例一中所述的外部件50。还包括：实施例一所述的移动机器人的传感器安装支架。该盖体上设置有开口(图中未示出)，位于该盖体的内侧，如图3所示，在开口的周向侧设置有第一连接位51和第二连接位52，第一连接位51用于与第一连接面21上的第一固定孔25通过螺钉固定连接，第二连接位52用于与第二连接面31上的第二固定孔35通过螺钉固定连接，从而将安装支架固定在盖体上。本移动机器人的盖体上安装有两个用来安装传感器的安装支架。

综上所述，本实施例所提供的移动机器人的传感器安装支架，本安装支架通过设定第一连接部上的第一连接面与第二连接部上的第二连接面相互平行，且与安装部上的安装面具有预设夹角，而使得传感器可倾斜安装，不仅结构简单、紧凑，还能满足实际安装需求。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (10)

1.一种移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，包括：安装部，以及设置在所述安装部相对侧的第一连接部和第二连接部，所述安装部具有安装面，所述安装面用于安装传感器；所述第一连接部和所述第二连接部都凸出于所述安装面；所述第一连接部沿其凸出方向的端面具有第一连接面，所述第二连接部沿其凸出方向的端面具有第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面都用于与外部件连接；所述第一连接面所在平面和所述第二连接面所在平面相互平行，且都与所述安装面所在平面之间具有预设夹角。

2.如权利要求1所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，

所述第一连接部包括：第一连接板和第一固定板，所述第一连接板沿垂直于所述第一连接面的方向设置，且所述第一连接板的一侧连接在所述安装部上，并凸出于所述安装面，所述第一固定板的第一面连接在所述第一连接板的另一侧，所述第一连接板的一侧与所述第一连接板的另一侧为相对侧，所述第一固定板的第二面为所述第一连接面；

所述第二连接部包括：第二连接板和第二固定板，所述第二连接板沿垂直于所述第二连接面的方向设置，且所述第二连接板的一侧连接在所述安装部上，并凸出于所述安装面，所述第二固定板的第一面连接在所述第二连接板的另一侧，所述第二连接板的一侧与所述第二连接板的另一侧为相对侧，所述第二固定板的第二面为所述第二连接面。

3.如权利要求2所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述第一固定板的第二面上设置有第一定位部，所述第一固定板上还设置有贯穿所述第一固定板的第一面和第二面并经过所述第一定位部的第一固定孔；所述第二固定板的第二面上设置有第二定位部，所述第二固定板上还设置有贯穿所述第二固定板的第一面和第二面并经过所述第二定位部的第二固定孔；所述第一定位部和所述第二定位部用于与外部件定位连接，所述第一固定孔和所述第二固定孔用于与外部件固定连接。

4.如权利要求1所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述安装部为板状结构的安装板，所述安装板的一侧面为所述安装面；所述第一连接部和所述第二连接部都凸出于所述安装板的一侧面，所述安装板上设置有贯穿其一侧面至另一侧面的安装孔，所述安装孔用于固定安装传感器。

5.如权利要求1所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述第一连接部设置在所述安装部长度方向的一端，所述第二连接部设置在所述安装部长度方向的另一端。

6.如权利要求5所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部呈对角设置。

7.如权利要求1所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述安装部与所述第一连接部和所述第二连接部为一体式结构。

8.如权利要求1所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述第一连接部和/或所述第二连接部上还设置有用于提示安装方向的安装标识。

9.如权利要求8所述的移动机器人的传感器安装支架，其特征在于，所述安装标识包括：R，或者，L。

10.一种移动机器人，包括：盖体，其特征在于，还包括：如权利要求1-9任意一项所述的移动机器人的传感器安装支架；所述盖体上设置有开口，位于所述盖体内侧，所述开口的周向侧设置有第一连接位和第二连接位，所述第一连接位用于与所述第一连接面固定连接，所述第二连接位用于与所述第二连接面固定连接。

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