CN215093704U - 夹爪测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪测试装置。夹爪测试装置包括支撑部、第一牵引线、第一配重部、第二牵引线、第二配重部以及换向轮组件。第二牵引线分别与第二配重部和第二夹持指连接，则第二配重部的重力通过第二牵引线施加至第二夹持指上，第一牵引线分别与第一配重部和第一夹持指连接，则第一配重部的重力通过第一牵引线施加至第一夹持指上，并且通过换向轮组件对第一牵引线的牵引方向换向，从而能够模拟被测夹爪在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指和第二夹持指所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而被测夹爪在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置测试被测夹爪在第一姿态时所能提供的夹紧力。

Description

夹爪测试装置

技术领域

本实用新型涉及夹爪测试技术领域，特别涉及夹爪测试装置。

背景技术

随着机器人应用技术的不断推广，适应于不同应用场景的机器人的夹爪不断的推陈出新，夹爪的测试技术和测试装置也随之不断的改进和完善。目前，夹爪的测试方法和测试装置较少。传统的夹爪的测试装置存在一定的缺陷，例如，不能实现对夹爪在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的夹爪不能实现在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试的问题，提供一种能够对夹爪在在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试的夹爪测试装置。

本申请实施例提供一种夹爪测试装置，包括：

支撑部，用于固定被测夹爪；

第一牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第一夹持指连接；

第一配重部，用于与所述第一牵引线的另一端连接；

第二牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第二夹持指连接；

第二配重部，用于与所述第二牵引线的另一端连接；以及

换向轮组件，安装于所述支撑部，并用于改变所述第一牵引线和/或所述第二牵引线的牵引方向，使得所述第一配重部和所述第二配重部的重力分别通过所述第一牵引线和所述第二牵引线施加在所述第一夹持指和所述第二夹持指上。

上述的夹爪测试装置，被测夹爪固定在支撑部上。第二牵引线分别与第二配重部和第二夹持指连接，则第二配重部的重力通过第二牵引线施加至第二夹持指上，并且第二牵引线能够对第二夹持指施加竖直向下的拉力。第一牵引线分别与第一配重部和第一夹持指连接，则第一配重部的重力通过第一牵引线施加至第一夹持指上，并且通过换向轮组件对第一牵引线的牵引方向换向，第一牵引线能够对第一夹持指施加竖直向上的拉力。由于第一夹持指受到来自第一牵引线的竖直向上的拉力，第二夹持指受到来自第二牵引线的竖直向下的拉力，从而能够模拟被测夹爪在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指和第二夹持指所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而被测夹爪在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置测试被测夹爪在第一姿态时所能提供的夹紧力，实现对夹爪在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试。

在一实施例中，所述换向轮组件至少包括：第一换向轮和第一支架，所述第一支架固定于所述支撑部，所述第一换向轮安装于所述第一支架，所述第一换向轮用于改变所述第一牵引线或所述第二牵引线的牵引方向。

在一实施例中，所述换向轮组件还包括：第二换向轮和第二支架，所述第二支架固定于所述支撑部，所述第二换向轮安装于所述第二支架，所述第一支架与所述第二支架在所述支撑部上间隔布置，所述第一换向轮和所述第二换向轮分别用于改变所述第一牵引线和所述第二牵引线其中之一的牵引方向。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括第一安装部；所述第一安装部设置于所述支撑部并位于所述支撑部的一侧，所述第一支架和所述第二支架位于所述支撑部的另一侧；所述第一安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第一安装面，所述第一安装面垂直于所述支撑部的延伸方向。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括：

第二安装部，设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第二安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第二安装面，所述第二安装面平行于所述支撑部的延伸方向；和

第三安装部，设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第三安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第三安装面，所述第三安装面与所述第二安装面倾斜或垂直。

在一实施例中，所述第三安装部与所述第二安装部连接，并通过所述第二安装部与所述支撑部连接。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括：第一安装部、第二安装部以及第三安装部中的至少两个，其中，

所述第一安装部设置于所述支撑部并位于所述支撑部的一侧，所述第一支架和所述第二支架位于所述支撑部的另一侧；所述第一安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第一安装面，所述第一安装面垂直于所述支撑部的延伸方向；

所述第二安装部设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第二安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第二安装面，所述第二安装面平行于所述支撑部的延伸方向；

所述第三安装部设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第三安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第三安装面，所述第三安装面垂直于所述支撑部的延伸方向，且所述第一支架和所述第二支架位于所述第三安装面的同一侧。

在一实施例中，所述夹爪测试装置包括所述第一安装部、所述第二安装部以及所述第三安装部。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括：调节机构，设置在所述支撑部上并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述调节机构用于将所述第二安装部可移动地连接至所述支撑部，并用于驱动所述第二安装部向靠近所述第一支架的方向或靠近所述第二支架的方向移动。

在一实施例中，所述调节机构为丝杆滑台机构。

附图说明

图1为一实施例的夹爪测试装置的结构示意图；

图2为图1中夹爪测试装置测试被测夹爪在第一姿态的夹紧力时的示意图；

图3为图1中夹爪测试装置测试被测夹爪在第二姿态的夹紧力时的示意图；

图4为图1中夹爪测试装置测试被测夹爪在第三姿态的夹紧力时的示意图。

附图标记说明：

10、被测夹爪；11、本体；12、第一夹持指；13、第二夹持指；

100、夹爪测试装置；110、支撑部；120、第一牵引线；130、第一配重部；140、第二牵引线；150、第二配重部；161、第一换向轮；162、第一支架；163、第二换向轮；164、第二支架；171、第一安装部；171a、第一安装面；172、第二安装部；172a、第二安装面；173、第三安装部；173a、第三安装面；180、调节机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1至图4，本申请实施例提供一种夹爪测试装置100。夹爪测试装置100包括：支撑部110、第一牵引线120、第一配重部130、第二牵引线140、第二配重部150以及换向轮组件。支撑部110用于固定被测夹爪10。第一牵引线120一端用于与被测夹爪10的第一夹持指12连接。第一配重部130用于与第一牵引线120的另一端连接。第二牵引线140一端用于与被测夹爪10的第二夹持指13连接。第二配重部150用于与第二牵引线140的另一端连接。在通常的测试环境下，第二配重部150的重量与第一配重部130的重量相等，但本申请在此不做限定。换向轮组件用于改变第一牵引线120和/或第二牵引线140的牵引方向，使得第一配重部130的重力和第二配重部150的重力分别通过第一牵引线120和第二牵引线140施加在第一夹持指12和第二夹持指13上。

具体地，如图2至图4所示，被测夹爪10包括本体11、第一夹持指12以及第二夹持指13。可以理解，被测夹爪10配置有控制器(未示出)，通过该控制器能够控制被测夹爪10做闭合或打开的动作。被测夹爪10做闭合的动作时，第一夹持指12与第二夹持指13相互靠近。被测夹爪10做打开的动作时，第一夹持指12与第二夹持指13相互远离。

在本实施例中，支撑部110为一底座，该底座的长度方向沿水平方向。通过夹爪测试装置100对被测夹爪10进行测试时，可将该底座固定在测试台(未示出)上。

夹爪测试装置100还包括第一安装部171。第一安装部171设置在支撑部110上并与支撑部110固定连接，第一安装部171用于安装被测夹爪10。

具体地，如图1和图2所示，第一安装部171为安装板。第一安装部171可通过螺栓连接等方式固定在支撑部110上。被测夹爪10可通过螺栓连接等方式固定在第一安装部171上。第一安装部171具有第一安装面171a。被测夹爪10安装于第一安装部171时，本体11背向夹持指(第一夹持指12和第二夹持指13)一端的端面与第一安装面171a贴合，方便将被测夹爪10与第一安装部171固定。

第一安装面171a垂直于支撑部110的延伸方向。如图2所示，支撑部110的延伸方向沿水平方向，则第一安装面171a平行于竖直方向。被测夹爪10安装在第一安装部171上时具有第一姿态，在本实施例中，夹爪测试装置100能够测试被测夹爪10在第一姿态所能提供的夹紧力。具体地，实际工作场景中的夹爪10若处于第一姿态，第一夹持指12和第二夹持指13沿竖直方向间隔排布，第二夹持指13位于第一夹持指12的下方。因此，被测夹爪10在第一姿态时夹持被夹持物体(未示出)时，第一夹持指12对被夹持物体施加的夹紧力竖直向下，第二夹持指13对被夹持物体施加的夹紧力竖直向上，并且，第一夹持指12和第二夹持指13对被夹持物体施加的夹紧力的大小相等，从而，被夹持物体对第一夹持指12的反作用力竖直向上，被夹持物体对第二夹持指13的反作用力竖直向下，且被夹持物体对第一夹持指12的反作用力和对第二夹持指13的反作用力的大小相等。

在本实施例中，换向轮组件包括第一换向轮161、第一支架162、第二换向轮163以及第二支架164。第一支架162固定于支撑部110。第一换向轮161安装于第一支架162，第一换向轮161用于改变第一牵引线120的牵引方向。第二支架164固定于支撑部110，第二换向轮163安装于第二支架164，第一支架162与第二支架164间隔布置。

具体地，第一支架162的底端通过螺栓连接等方式固定在支撑部110上。第一换向轮161可转动地安装于第一支架162，例如通过转轴安装于第一支架162。第二支架164的底端通过螺栓连接等方式固定在支撑部110上。第二换向轮163可转动地安装于第二支架164，例如通过转轴安装于第二支架164。第一支架162与第二支架164沿支撑部110的长度方向间隔布置。

如图1和图2所示，在本实施例中，第一安装部171与第一支架162分别位于支撑部110的不同侧。具体地，第一安装部171位于支撑部110的下方。第一支架162和第一换向轮161位于支撑部110的上方。

由于第一安装部171与第一支架162分别位于支撑部110的不同侧，且第一夹持指12和第一换向轮161均沿支撑部110的长度方向超出支撑部110的端面，因此，通过将第一牵引线120的一端竖直向上牵引第一夹持指12，则第一牵引线120能够绕于第一换向轮161。由于第一换向轮161和第二换向轮163沿水平方向间隔布置，因此，经过第一换向轮161的换向之后到达第二换向轮163，第一牵引线120的牵引方向能够变为水平方向。经第二换向轮163再次换向后，第一牵引线120的牵引方向变为竖直方向。并且，绕过第二换向轮163后，第一牵引线120的另一端与第一配重部130连接。第一配重部130在重力的作用下自然下垂，从而能够使得第一牵引线120绕过第二换向轮163后的部分保持竖直状态。由于第一牵引线120竖直向上牵引第一夹持指12，即第一牵引线120对第一夹持指12施加竖直向上的拉力。可以理解，第一换向轮161和第二换向轮163作为定滑轮，仅能够改变第一牵引线120的拉力方向，而不会改变第一牵引线120的拉力大小，因此，第一牵引线120对第一夹持指12施加的该竖直向上的拉力的大小等于第一配重部130的重力。

第二牵引线140的一端与被测夹爪10的第二夹持指13连接，另一端与第二配重部150连接。第二配重部150在重力的作用下自然下垂，并能够使得第二牵引线140保持竖直状态，因此，第二牵引线140能够通过第二配重部150对第二夹持指13施加竖直向下的拉力，该竖直向下的拉力的大小等于第二配重部150的重力。再由于第一配重部130的重量等于第二配重部150的重量，从而，第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力与第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力大小相等、方向相反。其中，第一配重部130可以是砝码、配重块等。第二配重部150可以是砝码、配重块等。

如前所述，被测夹爪10在第一姿态时夹持被夹持物体时，被夹持物体对第一夹持指12的反作用力竖直向上，被夹持物体对第二夹持指13的反作用力竖直向下，且被夹持物体对第一夹持指12的反作用力和对第二夹持指13的反作用力大小相等。因此，本实施例中，夹爪测试装置100通过第一牵引线120对第一夹持指12施加竖直向上的拉力，通过第二牵引线140对第二夹持指13施加竖直向下的拉力，且该竖直向上的拉力和竖直向下的拉力大小相等，从而能够模拟被测夹爪10在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指12和第二夹持指13所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而能够测试被测夹爪10在第一姿态时所能提供的夹紧力。

夹爪的开距是指夹爪的第一夹持指和第二夹持指之间的距离。可以理解，被测夹爪10从闭合到张开，其开距能够从最小开距调节至最大开距。因此，被测夹爪10可以调节至最小开距至最大开距之间的任一开距。并且，被测夹爪10在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置100测试被测夹爪10在第一姿态时所能提供的夹紧力，从而能够实现对被测夹爪10在第一姿态时在任一开距下的夹紧力进行测试。

此外，夹爪测试装置100还可以用于测试被测夹爪10在第一姿态时在固定夹紧力下的使用寿命。具体地，可通过固定第一配重部130和第二配重部150的重量不变，则被测夹爪10在第一姿态时所受的来自第一牵引线120和第二牵引线140的拉力大小固定不变，从而可以模拟被测夹爪10受到被夹持物体的反作用力的大小固定不变，进而可以模拟被测夹爪10提供固定不变的夹紧力时的状态。通过控制被测夹爪10从闭合到张开到最大开距，再从最大开距到闭合，如此循环工作，直至被测夹爪10失效，从而可以测试被测夹爪10在固定夹紧力下的使用寿命。

上述的夹爪测试装置100，被测夹爪10固定在支撑部110上。第二牵引线140分别与第二配重部150和第二夹持指13连接，则第二配重部150的重力通过第二牵引线130施加至第二夹持指13上，并且第二牵引线140能够对第二夹持指13施加竖直向下的拉力。第一牵引线120分别与第一配重部130和第一夹持指12连接，则第一配重部130的重力通过第一牵引线120施加至第一夹持指12上，并且通过换向轮组件对第一牵引线120的牵引方向换向，第一牵引线120能够对第一夹持指12施加竖直向上的拉力。由于第一夹持指12受到来自第一牵引线120的竖直向上的拉力，第二夹持指13受到来自第二牵引线140的竖直向下的拉力，从而能够模拟被测夹爪10在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指12和第二夹持指13所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而被测夹爪10在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置100测试被测夹爪10在第一姿态时所能提供的夹紧力，实现对夹爪在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试。

可以理解，在其他实施例中，也可以不设置第二换向轮163和第二支架164。仅通过一个第一换向轮161和第一配重部130，也能够将第一牵引线120的牵引方向从竖直向上转换为竖直向下。例如，第一牵引线120竖直向上牵引第一夹持指12后，第一牵引线120的另一端绕过第一换向轮161并竖直向下放置，再通过第一配重部130的重力作用使第一牵引线120绕过第一换向轮161后的部分保持竖直向下。并且，第一安装部171与第一支架162也可以设置在支撑部110的同一侧，只要第一换向轮161能够位于被测夹爪10的上方即可。

请参考图1至图3，在一实施例中，夹爪测试装置100还包括第二安装部172。第二安装部172设置于支撑部110。第二安装部172用于安装被测夹爪10，第二安装部172设置在第一支架162与第二支架164之间。

具体地，如图1和图3所示，第二安装部172为安装板。第二安装部172可通过螺栓连接等方式固定在支撑部110上。被测夹爪10可通过螺栓连接等方式固定在第二安装部172上。第二安装部172具有第二安装面172a。被测夹爪10安装于第二安装部172时，本体11背向夹持指一端的端面与第二安装面172a贴合，方便将被测夹爪10与第二安装部172固定。

如图3所示，第二安装面172a平行于支撑部110的延伸方向，则第二安装面172a平行于水平方向，第二安装面172a的朝向为竖直向上。被测夹爪10安装在第二安装部172上时具有第二姿态，在本实施例中，夹爪测试装置100能够测试被测夹爪10在第二姿态所能提供的夹紧力。被测夹爪10在第二姿态时，第一夹持指12和第二夹持指13沿水平方向排布，并且沿第一换向轮161和第二换向轮163的排布方向排布。即第一换向轮161、第二夹持指13、第一夹持指12、第二换向轮163在支撑部110上依次排布。

可以理解，被测夹爪10在第二姿态时夹持被夹持物体时，第一夹持指12和第二夹持指13沿水平方向排布，则被夹持物体对第一夹持指12的反作用力沿水平方向背向第二夹持指13，被夹持物体对第二夹持指13的反作用力沿水平方向背向第一夹持指12，且被夹持物体对第一夹持指12的反作用力和对第二夹持指13的反作用力的大小相等。

如图3所示，在本实施例中，夹爪测试装置100在测试被测夹爪10在第二姿态时所能提供的夹紧力时与测试被测夹爪10在第一姿态时所能提供的夹紧力时相比，第一牵引线120和第二牵引线140的牵引方式发生变化。

具体地，第一牵引线120的一端沿水平方向牵引第一夹持指12，直至第一牵引线120绕过第二换向轮163，经过第二换向轮163的换向之后，第一牵引线120的牵引方向变为竖直方向。并且，绕过第二换向轮163后，第一牵引线120的另一端与第一配重部130连接。第一配重部130在重力的作用下自然下垂，从而能够使得第一牵引线120绕过第二换向轮163后的部分保持竖直状态。

同理，第二牵引线140的一端沿水平方向牵引第二夹持指13，直至第二牵引线140绕过第一换向轮161，经过第一换向轮161的换向之后，第二牵引线140的牵引方向变为竖直方向。并且，绕过第一换向轮161后，第二牵引线140的另一端与第二配重部150连接。第二配重部150在重力的作用下自然下垂，从而能够使得第二牵引线140绕过第一换向轮161后的部分保持竖直状态。

可以理解，第一换向轮161和第二换向轮163作为定滑轮，仅能够改变第一牵引线120、第二牵引线140的拉力方向，而不会改变第一牵引线120、第二牵引线140的拉力大小，因此，第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力的大小等于第一配重部130的重力。第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力的大小等于第二配重部150的重力。

由于第一牵引线120沿水平方向牵引第一夹持指12时的方向朝向第二换向轮163，第二牵引线140沿水平方向牵引第二夹持指13时的方向朝向第一换向轮161，因此，第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力与第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力方向相反。再由于第一配重部130的重量等于第二配重部150的重量，从而，第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力与第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力大小相等。

如上所述，被测夹爪10处于第二姿态，第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力与第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力方向相反、大小相等，从而能够模拟被测夹爪10在第二姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指12和第二夹持指13所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而能够测试被测夹爪10在第二姿态时所能提供的夹紧力，并能够实现对被测夹爪10在第二姿态时在任一开距下的夹紧力进行测试。夹爪测试装置100还可以用于测试被测夹爪10在第二姿态时在固定夹紧力下的使用寿命。

可以理解，在其他实施例中，夹爪测试装置100也可以不设置第一安装部171，即不用于测试被测夹爪10在第一姿态时所能提供的夹紧力，仅用于测试被测夹爪10在第二姿态时所能提供的夹紧力。

请参考图1和图4，在一实施例中，夹爪测试装置100还包括：第三安装部173。第三安装部173设置于支撑部110。第三安装部173用于安装被测夹爪10，第三安装部173设置在第一支架162与第二支架164之间。第三安装部173具有用于与被测夹爪10配合的第三安装面173a，第三安装面173a与第二安装面172a倾斜或垂直。

具体地，第三安装部173为安装板。第三安装部173可通过螺栓连接等方式固定在支撑部110上。在本实施例中，第三安装部173固定在第二安装部172上，从而第三安装部173通过第二安装部172固定在支撑部110上。被测夹爪10可通过螺栓连接等方式固定在第三安装部173上。第三安装部173具有第三安装面173a。被测夹爪10安装于第三安装部173时，本体11背向夹持指一端的端面与第三安装面173a贴合，方便将被测夹爪10与第三安装部173固定。

如图4所示，第三安装面173a平行于竖直方向。并且，第三安装面173a的朝向与第一安装面171a的朝向不同。在本实施例中，第一安装面171a的朝向、第三安装面173a的朝向以及第二安装面172a的朝向两两相互垂直。被测夹爪10安装在第三安装部173上时具有第三姿态，在本实施例中，夹爪测试装置100能够测试被测夹爪10在第三姿态所能提供的夹紧力。

被测夹爪10在第三姿态时与第二姿态时相比，第一夹持指12和第二夹持指13仅姿态不同，但排布方式相同。因此，夹爪测试装置100在测试被测夹爪10在第三姿态时所能提供的夹紧力时与测试被测夹爪10在第二姿态时所能提供的夹紧力时相比，第一牵引线120、第二牵引线140的牵引方式基本相同，第一夹持指12、第二夹持指13的受力状态基本相同。因此，在本实施例中，对第一牵引线120和第二牵引线140的牵引方式、第一夹持指12、第二夹持指13的受力状态不再赘述。

与测试被测夹爪10在第二姿态时所能提供的夹紧力时类似地，夹爪测试装置100在测试被测夹爪10在第三姿态时所能提供的夹紧力时，第一牵引线120对第一夹持指12施加的拉力与第二牵引线140对第二夹持指13施加的拉力方向相反、大小相等，从而能够模拟被测夹爪10在第三姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指12和第二夹持指13所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而能够测试被测夹爪10在第三姿态时所能提供的夹紧力，并能够实现对被测夹爪10在第三姿态时在任一开距下的夹紧力进行测试。夹爪测试装置100还可以用于测试被测夹爪10在第三姿态时在固定夹紧力下的使用寿命。

可以理解，在其他实施例中，第一安装面171a的朝向、第三安装面173a的朝向以及第二安装面172a的朝向也可以互相倾斜，而不限于互相垂直。

本实施例中，通过将第一安装面171a、第二安装面172a以及第三安装面173a的朝向设置为互不相同，从而可以使得被测夹爪10能够具有不同的安装姿态，进而可以通过夹爪测试装置100测试被测夹爪10在不同姿态时的夹紧力。可以理解的是，夹爪测试装置100包括第一安装部171、第二安装部172以及第三安装部173的至少两个时，即可以使得被测夹爪10能够具有至少两种安装姿态，从而能够对被测夹爪10的至少两种不同姿态时的夹紧力进行测试。夹爪测试装置100包括第一安装部171、第二安装部172以及第三安装部173时，则可以对被测夹爪10的三种姿态时的夹紧力进行测试。

请参考图4，需要注意的是，在本实施例中，第一支架162和第二支架164位于第三安装面173a的同一侧。当被测夹爪10安装在第三安装面173a时，第一支架162、第二支架164以及被测夹爪10位于第三安装面173a同侧，从而，第一换向轮161、第二夹持指13、第一夹持指12、第二换向轮163能够沿水平方向依次排布，进而，第一牵引线120和第二牵引线130能够分别沿水平方向对第一夹持指12和第二夹持指13施力。

请参考图1至图4，在一实施例中，夹爪测试装置100还包括调节机构180。调节机构180设置在支撑部110上并位于第一支架162和第二支架164之间。调节机构180用于将第二安装部172可移动地连接至支撑部110，并用于驱动第二安装部172向靠近第一支架162的方向或靠近第二支架164的方向移动。

具体地，在本实施例中，调节机构180为丝杆滑台机构。丝杆滑台机构包括滑台座、丝杆、滑块以及导向杆等。丝杆滑台机构的具体结构为现有技术，在此不再赘述。

该丝杆滑台机构的滑块的滑动方向为沿支撑部110的长度方向，第二安装部172与该滑块固定连接，从而通过调节该滑块滑动，能够调节第二安装部172的位置，进而第二安装部172能够带动被测夹爪10向靠近第一支架162的方向或靠近第二支架164的方向调节位置，从而为测试提供更多的灵活性。

例如，在对被测夹爪10进行测试时，通过调节机构180将被测夹爪10调节至第一支架162和第二支架164之间居中的位置，则有利于第一牵引线120和第二牵引线140的受力状态接近一致，进而能够减小被测夹爪10的测试误差。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹爪测试装置，其特征在于，包括：

支撑部，用于固定被测夹爪；

第一牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第一夹持指连接；

第一配重部，用于与所述第一牵引线的另一端连接；

第二牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第二夹持指连接；

第二配重部，用于与所述第二牵引线的另一端连接；以及

换向轮组件，安装于所述支撑部，并用于改变所述第一牵引线和/或所述第二牵引线的牵引方向，使得所述第一配重部和所述第二配重部的重力分别通过所述第一牵引线和所述第二牵引线施加在所述第一夹持指和所述第二夹持指上。

2.根据权利要求1所述的夹爪测试装置，其特征在于，所述换向轮组件至少包括：第一换向轮和第一支架，所述第一支架固定于所述支撑部，所述第一换向轮安装于所述第一支架，所述第一换向轮用于改变所述第一牵引线或所述第二牵引线的牵引方向。

3.根据权利要求2所述的夹爪测试装置，其特征在于，所述换向轮组件还包括：第二换向轮和第二支架，所述第二支架固定于所述支撑部，所述第二换向轮安装于所述第二支架，所述第一支架与所述第二支架在所述支撑部上间隔布置，所述第一换向轮和所述第二换向轮分别用于改变所述第一牵引线和所述第二牵引线其中之一的牵引方向。

4.根据权利要求3所述的夹爪测试装置，其特征在于，还包括第一安装部；所述第一安装部设置于所述支撑部并位于所述支撑部的一侧，所述第一支架和所述第二支架位于所述支撑部的另一侧；所述第一安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第一安装面，所述第一安装面垂直于所述支撑部的延伸方向。

5.根据权利要求3所述的夹爪测试装置，其特征在于，还包括：

第二安装部，设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第二安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第二安装面，所述第二安装面平行于所述支撑部的延伸方向；和

第三安装部，设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第三安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第三安装面，所述第三安装面与所述第二安装面倾斜或垂直。

6.根据权利要求5所述的夹爪测试装置，其特征在于，所述第三安装部与所述第二安装部连接，并通过所述第二安装部与所述支撑部连接。

7.根据权利要求3所述的夹爪测试装置，其特征在于，还包括：第一安装部、第二安装部以及第三安装部中的至少两个，其中，

所述第一安装部设置于所述支撑部并位于所述支撑部的一侧，所述第一支架和所述第二支架位于所述支撑部的另一侧；所述第一安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第一安装面，所述第一安装面垂直于所述支撑部的延伸方向；

所述第二安装部设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第二安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第二安装面，所述第二安装面平行于所述支撑部的延伸方向；

所述第三安装部设置于所述支撑部并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述第三安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第三安装面，所述第三安装面垂直于所述支撑部的延伸方向，且所述第一支架和所述第二支架位于所述第三安装面的同一侧。

8.根据权利要求7所述的夹爪测试装置，其特征在于，所述夹爪测试装置包括所述第一安装部、所述第二安装部以及所述第三安装部。

9.根据权利要求8所述的夹爪测试装置，其特征在于，还包括：调节机构，设置在所述支撑部上并位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述调节机构用于将所述第二安装部可移动地连接至所述支撑部，并用于驱动所述第二安装部向靠近所述第一支架的方向或靠近所述第二支架的方向移动。

10.根据权利要求9所述的夹爪测试装置，其特征在于，所述调节机构为丝杆滑台机构。

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