CN215093671U - 一种夹取范围更广的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹取范围更广的机械手，包括底座、夹头组件、Y轴驱动机构、X轴驱动机构，夹头组件包括定位盘和四根定位板，在定位盘上设置有两个同心不同直径的第一定位凹槽组件和第二定位凹槽组件，第一定位凹槽组件和第二定位凹槽组件均包括四个环形间隔设置的弧形凹槽，且第一定位凹槽组件上的弧形凹槽与第二定位凹槽组件上的弧形凹槽一一对称设置，每一根定位板的后端均设置有两个定位孔，在每一根定位板的前端设置有一个沿定位板长度方向延伸的第一弧形滑槽，在第一弧形滑槽内通过螺丝固定有磁性吸盘，在相邻两个弧形凹槽之间设置有一个垂直定位盘中心的第二弧形滑槽；本结构实现夹头的夹取范围更广。

Description

一种夹取范围更广的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种夹具的技术领域，尤其涉及一种夹取范围更广的机械手。

背景技术

机械手广泛用于工业领域，用于替代重复性的人工动作，因此深受人们的喜爱，机械手中夹头是避不开可少的东西，但是现有的机械手存在以下问题：机械手的夹头无法拆卸，同时无法更改夹头夹持范围，故此需要改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取范围更广的机械手，以解决现有技术中机械手夹头无法拆卸，夹取范围受限的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取范围更广的机械手，包括底座和夹头组件，在底座内设置有驱动夹头组件上下移动的Y轴驱动机构，在Y轴驱动机构上设置有驱动夹头组件左右移动的X轴驱动机构，所述夹头组件设置在X轴驱动机构上，所述的夹头组件包括定位盘和四根定位板，在定位盘上设置有两个同心不同直径的第一定位凹槽组件和第二定位凹槽组件，第一定位凹槽组件和第二定位凹槽组件均包括四个环形间隔设置的弧形凹槽，且第一定位凹槽组件上的弧形凹槽与第二定位凹槽组件上的弧形凹槽一一对称设置，每一根定位板的后端均设置有两个分别与第一定位凹槽组件和第二定位凹槽组件上的弧形凹槽配合的定位孔，定位孔与对应的弧形凹槽之间通过螺栓固定连接，四根定位板在弧形凹槽内滑道时，能够改变相邻两个定位板的夹角大小，在每一根定位板的前端设置有一个沿定位板长度方向延伸的第一弧形滑槽，在第一弧形滑槽内通过螺丝固定有磁性吸盘，在相邻两个弧形凹槽之间设置有一个垂直定位盘中心的第二弧形滑槽，所述定位板还能够通过螺栓固定在所述第二弧形凹槽内构成十字型结构。

进一步，所述Y轴驱动机构包括第一电机、两根第一滑轨以及丝杆，所述丝杆位于两根第一滑轨之间，在丝杆上设置有丝杆滑动座，所述丝杆滑动座的两端通过第一滑块滑动连接在两根第一滑轨上，所述第一电机输出连接第一皮带轮，在丝杆的一端连接有通过皮带与第一皮带轮连接的第二皮带轮。

进一步，所述丝杆滑动座上设置有旋转支架，在旋转支架内设置有第二电机，所述第二电机输出连接有第三皮带轮，在旋转支架上转动连接有转盘，所述转盘的转轴上连接有通过皮带与第三皮带轮转动连接的第四皮带轮，在转盘上设置有固定座，所述X轴驱动机构固定在固定座上。

进一步，所述X轴驱动机构包括第一横杆支架，在第一横杆支架的左侧设置有第三电机，所述第三电机的输出连接有第五皮带轮，在第一横杆支架的右侧转动连接有与第五皮带轮通过第一皮带配合的第六皮带轮，在第三电机上套有下方以及右侧均为开口的挡水盖，所述第一皮带上套有固定套，在第一横杆支架内设置有第二导轨，在固定套下方设置有与第二导轨配合的第二滑块，在第一横杆支架上设置有插接在固定套内的导向板。

进一步，所述固定套上设置有第二支架，在第二支架上方设置有第四电机，所述第四电机输出伸入到第二支架内并连接有第七皮带轮，所述定位盘通过旋转轴转动连接在第二支架上，在旋转轴上设置有与第七皮带轮通过第二皮带配合的第八皮带轮。

本实用新型的有益效果是：本结构设置，将现有的一体式夹头更改为可拆卸的夹头组件，方便后期根据需要拆卸更换夹头，且保证夹取范围更广。

附图说明

图1为本实施例1中一种夹取范围更广的机械手的整体结构示意图；

图2为本实施例1中一种夹取范围更广的机械手在拆除底座外壳以及挡水盖时的示意图；

图3为图2的部分部件分解时的结构示意图；

图4为夹头组件在其中一个定位板与其他部件分解时的结构示意图；

图5为夹头组件在无安装磁性吸盘时的结构示意图；

图6为Y轴驱动机构、X轴驱动机构与夹头组件连接时在其中一个第二滑块、第二支架以及第一横杆支架与其他部件分离后的结构示意图；

图7为本实施例中夹取不同产品时的夹头组件的俯视结构示意图。

图中：底座1、夹头组件2、Y轴驱动机构3、X轴驱动机构4、定位盘5、定位板6、第一定位凹槽组件7、第二定位凹槽组件8、弧形凹槽9、定位孔10、螺栓11、第一弧形滑槽12、螺丝13、磁性吸盘14、第二弧形滑槽15、第一电机16、第一滑轨17、丝杆18、丝杆滑动座19、第一滑块20、第一皮带轮21、第二皮带轮22、旋转支架23、第二电机24、第三皮带轮25、转盘26、第四皮带轮27、第一横杆支架28、第三电机29、第五皮带轮30、第一皮带31、第六皮带轮32、挡水盖33、固定套34、第二导轨35、第二滑块36、导向板37、第二支架38、第四电机39、第七皮带轮40、旋转轴41、第二皮带42、第八皮带轮43、固定座44、皮带45。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：

参照图1-图6，本实施例公开的一种夹取范围更广的机械手，包括底座1和夹头组件2，在底座1内设置有驱动夹头组件2上下移动的Y轴驱动机构3，在Y轴驱动机构3上设置有驱动夹头组件2左右移动的X轴驱动机构4，所述夹头组件2设置在X轴驱动机构4上，所述的夹头组件2包括定位盘5和四根定位板6，在定位盘5上设置有两个同心不同直径的第一定位凹槽组件7和第二定位凹槽组件8，第一定位凹槽组件7和第二定位凹槽组件8均包括四个环形间隔设置的弧形凹槽9，且第一定位凹槽组件7上的弧形凹槽9与第二定位凹槽组件8上的弧形凹槽9一一对称设置，每一根定位板6的后端均设置有两个分别与第一定位凹槽组件7和第二定位凹槽组件8上的弧形凹槽9配合的定位孔10，定位孔10与对应的弧形凹槽9之间通过螺栓11固定连接，四根定位板6在弧形凹槽9内滑道时，能够改变相邻两个定位板6的夹角大小，在每一根定位板6的前端设置有一个沿定位板6长度方向延伸的第一弧形滑槽12，在第一弧形滑槽12内通过螺丝13固定有磁性吸盘14，在相邻两个弧形凹槽9之间设置有一个垂直定位盘5中心的第二弧形滑槽15，所述定位板6还能够通过螺栓11固定在所述第二弧形凹槽9内构成十字型结构。

本结构设置，将现有的一体式夹头更改为可拆卸的夹头组件，方便后期根据需要拆卸更换夹头，且保证夹取范围更广，本结构具有多种夹头方式，如最基本的十字夹头，直接将四根定位板6通过螺栓11固定在对应的第二弧形凹槽9实现十字夹头，并利用定位板6上安装的磁性吸盘14方便夹取：长方形、圆形的、正方形的钣金件，且由于磁性吸盘14通过螺丝13固定在第二弧形凹槽9内，方便调节整个夹取范围，同时当需要夹取一些更大范围的尺寸产品时或方便夹取两个配件时，将四根定位板6通过螺栓11固定在对应的弧形凹槽9内，并可以改变相邻两根定位板6的间距，也可以实现改变夹头的夹取范围，还可以夹取标准件例如夹取A2大小的物件，当改变相邻两根定位板6时，可以夹取更大范围的物件例如A1的物件，且将相邻两根定位板6的夹角变小时，还能够同时夹取两个长条形且较为窄的物件，如A3的物件，，因此本结构的优点是：夹头方便拆卸更换、同时夹头夹取范围更广。

进一步，所述Y轴驱动机构3包括第一电机16、两根第一滑轨17以及丝杆18，所述丝杆18位于两根第一滑轨17之间，在丝杆18上设置有丝杆滑动座19，所述丝杆滑动座19的两端通过第一滑块20滑动连接在两根第一滑轨17上，所述第一电机16输出连接第一皮带轮21，在丝杆18的一端连接有通过皮带与第一皮带轮21连接的第二皮带轮22，通过上述结构设置，方便调节夹头组件上下移动。

进一步，所述丝杆滑动座19上设置有旋转支架23，在旋转支架23内设置有第二电机24，所述第二电机24输出连接有第三皮带轮25，在旋转支架23上转动连接有转盘26，所述转盘26的转轴上连接有通过皮带45与第三皮带轮25转动连接的第四皮带轮27，在转盘26上设置有固定座44，所述X轴驱动机构4固定在固定座44上，通过上述结构设置，实现对X轴驱动机构4的360度旋转操作，因此使得夹取的范围更广。

进一步，所述X轴驱动机构4包括第一横杆支架28，在第一横杆支架28的左侧设置有第三电机29，所述第三电机29的输出连接有第五皮带轮30，在第一横杆支架28的右侧转动连接有与第五皮带轮30通过第一皮带31配合的第六皮带轮32，在第三电机29上套有下方以及右侧均为开口的挡水盖33，所述第一皮带31上套有固定套34，在第一横杆支架28内设置有第二导轨35，在固定套34下方设置有与第二导轨35配合的第二滑块36，在第一横杆支架28上设置有插接在固定套34内的导向板37，通过上述结构设置，工作时，通过第三电机29工作带动第五皮带轮30旋转，在右侧第六皮带轮32的作用下，带动第一皮带31水平移动，同步带动第一皮带31上方的固定套34在第一横杆支架28限定的位置内水平移动，来改变夹头组件的水平移动，且利用导向板37起到导向作用，避免移动时位置偏移。

进一步，所述固定套34上设置有第二支架38，在第二支架38上方设置有第四电机39，所述第四电机39输出伸入到第二支架38内并连接有第七皮带轮40，所述定位盘5通过旋转轴41转动连接在第二支架38上，在旋转轴41上设置有与第七皮带轮40通过第二皮带42配合的第八皮带轮43，通过上述结构设置，操作时，通过驱动第四电机39工作带动下方的第七皮带轮40旋转，同步利用第二皮带42带动第八皮带轮43旋转，来带动下方的定位盘5旋转来改变夹头组件的夹取位置。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种夹取范围更广的机械手，包括底座（1）和夹头组件（2），在底座（1）内设置有驱动夹头组件（2）上下移动的Y轴驱动机构（3），在Y轴驱动机构（3）上设置有驱动夹头组件（2）左右移动的X轴驱动机构（4），所述夹头组件（2）设置在X轴驱动机构（4）上，其特征在于：所述的夹头组件（2）包括定位盘（5）和四根定位板（6），在定位盘（5）上设置有两个同心不同直径的第一定位凹槽组件（7）和第二定位凹槽组件（8），第一定位凹槽组件（7）和第二定位凹槽组件（8）均包括四个环形间隔设置的弧形凹槽（9），且第一定位凹槽组件（7）上的弧形凹槽（9）与第二定位凹槽组件（8）上的弧形凹槽（9）一一对称设置，每一根定位板（6）的后端均设置有两个分别与第一定位凹槽组件（7）和第二定位凹槽组件（8）上的弧形凹槽（9）配合的定位孔（10），定位孔（10）与对应的弧形凹槽（9）之间通过螺栓（11）固定连接，四根定位板（6）在弧形凹槽（9）内滑道时，能够改变相邻两个定位板（6）的夹角大小，在每一根定位板（6）的前端设置有一个沿定位板（6）长度方向延伸的第一弧形滑槽（12），在第一弧形滑槽（12）内通过螺丝（13）固定有磁性吸盘（14），在相邻两个弧形凹槽（9）之间设置有一个垂直定位盘（5）中心的第二弧形滑槽（15），所述定位板（6）还能够通过螺栓（11）固定在所述第二弧形凹槽（9）内构成十字型结构。

2.根据权利要求1所述的一种夹取范围更广的机械手，其特征在于：所述Y轴驱动机构（3）包括第一电机（16）、两根第一滑轨（17）以及丝杆（18），所述丝杆（18）位于两根第一滑轨（17）之间，在丝杆（18）上设置有丝杆滑动座（19），所述丝杆滑动座（19）的两端通过第一滑块（20）滑动连接在两根第一滑轨（17）上，所述第一电机（16）输出连接第一皮带轮（21），在丝杆（18）的一端连接有通过皮带与第一皮带轮（21）连接的第二皮带轮（22）。

3.根据权利要求2所述的一种夹取范围更广的机械手，其特征在于：所述丝杆滑动座（19）上设置有旋转支架（23），在旋转支架（23）内设置有第二电机（24），所述第二电机（24）输出连接有第三皮带轮（25），在旋转支架（23）上转动连接有转盘（26），所述转盘（26）的转轴上连接有通过皮带与第三皮带轮（25）转动连接的第四皮带轮（27），在转盘（26）上设置有固定座（44），所述X轴驱动机构（4）固定在固定座（44）上。

4.根据权利要求3所述的一种夹取范围更广的机械手，其特征在于：所述X轴驱动机构（4）包括第一横杆支架（28），在第一横杆支架（28）的左侧设置有第三电机（29），所述第三电机（29）的输出连接有第五皮带轮（30），在第一横杆支架（28）的右侧转动连接有与第五皮带轮（30）通过第一皮带（31）配合的第六皮带轮（32），在第三电机（29）上套有下方以及右侧均为开口的挡水盖（33），所述第一皮带（31）上套有固定套（34），在第一横杆支架（28）内设置有第二导轨（35），在固定套（34）下方设置有与第二导轨（35）配合的第二滑块（36），在第一横杆支架（28）上设置有插接在固定套（34）内的导向板（37）。

5.根据权利要求4所述的一种夹取范围更广的机械手，其特征在于：所述固定套（34）上设置有第二支架（38），在第二支架（38）上方设置有第四电机（39），所述第四电机（39）输出伸入到第二支架（38）内并连接有第七皮带轮（40），所述定位盘（5）通过旋转轴（41）转动连接在第二支架（38）上，在旋转轴（41）上设置有与第七皮带轮（40）通过第二皮带（42）配合的第八皮带轮（43）。

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