CN215066097U - 视觉定位机构和具有其的视觉定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种视觉定位机构和具有其的视觉定位装置，视觉定位机构包括：固定支架，所述固定支架上设有用于放置待定位件的放置台；视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述固定支架上并位于所述放置台的上方，所述视觉定位系统与所述放置台之间的间距可调。根据本实用新型实施例的视觉定位机构，通过将视觉定位系统与放置台之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统的焦距，使得视觉定位系统的成像清晰，使得视觉定位机构可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位机构的通用性。

Description

视觉定位机构和具有其的视觉定位装置

技术领域

本实用新型涉及板体生产设备技术领域，尤其是涉及一种视觉定位机构和具有其的视觉定位装置。

背景技术

相关技术中，板体(例如电路板)在输送过程中，通过视觉定位机构识别板体上的定位标识，以对板体进行定位。然而，由于不同规格的板体的厚度存在差异，使得视觉定位机构无法对不同厚度板体上的定位标识均清晰成像，视觉定位机构的通用性较差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种视觉定位机构，所述视觉定位机构的通用性强。

本实用新型还提出一种具有上述视觉定位机构的视觉定位装置。

根据本实用新型第一方面实施例的视觉定位机构，包括：固定支架，所述固定支架上设有用于放置待定位件的放置台；视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述固定支架上并位于所述放置台的上方，所述视觉定位系统与所述放置台之间的间距可调。

根据本实用新型实施例的视觉定位机构，通过将视觉定位系统与放置台之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统的焦距，使得视觉定位系统的成像清晰，使得视觉定位机构可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位机构的通用性。

根据本实用新型的一些实施例，所述视觉定位系统包括：第一安装件，所述第一安装件与所述固定支架相连；视觉定位件，所述视觉定位件安装在所述第一安装件上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装件通过第一紧固件连接在所述固定支架上，所述固定支架上设有第一固定孔，所述第一安装件上设有第二固定孔，所述第一紧固件穿设在所述第一固定孔和第二固定孔内，其中，所述第一固定孔为多个，多个所述第一固定孔在所述固定支架的高度方向上间隔设置，所述第一固定孔的数量大于所述第二固定孔的数量。

根据本实用新型的一些实施例，所述视觉定位件上设有第一连接板，所述第一连接板与所述第一安装件通过第二紧固件连接，所述第一连接板上设有第三固定孔，所述第一安装件上设有第四固定孔，所述第三固定孔或所述第四固定孔形成为沿所述固定支架的高度方向延伸的长条形孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述放置台上设有定位穿孔，所述视觉定位机构还包括销钉定位组件，所述销钉定位组件设在所述放置台下方，所述销钉定位组件包括：定位销钉；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述定位销钉上下移动，所述定位销钉向上移动时可穿入放置台上的定位穿孔和待定位件上的所述销钉孔内，所述定位销定向下移动时可从所述销钉孔内脱出。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动机构包括：第一驱动件；转接块，所述第一驱动件和所述定位销钉均与所述转接块相连，且所述第一驱动件和所述定位销钉位于所述转接块的同侧。

根据本实用新型的一些实施例，还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统设在所述固定支架上，所述视觉检测系统用于检测所述待定位件的正反面朝向是否正确。

根据本实用新型的一些实施例，所述视觉检测系统包括：第二安装件，所述第二安装件与所述固定支架相连；视觉检测件，所述视觉检测件安装在所述第二安装件上。

根据本实用新型的一些实施例，所述视觉检测件上设有第二连接板，所述第二连接板与所述第二安装件通过第三紧固件连接，所述第二连接板上设有第五固定孔，所述第二安装件上设有第六固定孔，所述第五固定孔或所述第六固定孔形成为沿所述固定支架的高度方向延伸的长条形孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装件上设有第七固定孔，所述第七固定孔内设有定位柱，固定支架上设有沿水平方向延伸的滑槽，所述定位柱与滑槽滑动配合。

根据本实用新型的一些实施例，还包括压紧件，所述压紧件可上下移动地设在所述固定支架上，且所述压紧件位于所述放置台的上方，所述压紧件用于压紧所述待定位件。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：第一移动模组，所述第一移动模组沿第一方向可移动；第二移动模组，所述第二移动模组沿与所述第一方向垂直的第二方向可移动地设在所述第一移动模组上，所述固定支架设在所述第二移动模组上。

根据本实用新型第二方面实施例的视觉定位装置，包括：机台；支撑台，所述支撑台设在所述机台上，待定位件适于支撑在所述支撑台上；视觉定位机构，所述视觉定位机构可移动地设在所述机台上，所述视觉定位机构为根据本实用新型上述第一方面实施例的视觉定位机构。

根据本实用新型第二方面实施例的视觉定位装置，通过设置根据本实用新型上述第一方面实施例的视觉定位机构，通过将视觉定位系统与放置台之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统的焦距，使得视觉定位系统的成像清晰，使得视觉定位机构可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位机构的通用性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的视觉定位机构的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的视觉定位机构的局部爆炸图；

图3是根据本实用新型实施例的视觉定位机构的另一个局部爆炸图；

图4是根据本实用新型实施例的视觉定位装置的立体图。

附图标记：

100、视觉定位机构；

1、固定支架；11、第一侧板；12、第二侧板；121、第一固定孔；13、辅助安装板；131、滑槽；

2、视觉定位系统；21、第一安装件；211、第二固定孔；212、第四固定孔；213、定位凹槽；22、视觉定位件；23、第一连接板；231、第三固定孔；

3、放置台；31、定位穿孔；

4、销钉定位组件；41、定位销钉；42、第一驱动机构；421、第一驱动件；422、转接块；

51、第一补光光源；52、第二补光光源；

6、视觉检测系统；61、第二安装件；611、第一子板；612、第二子板；613、第三子板；614、第六固定孔；615、第七固定孔；62、视觉检测件；63、第二连接板；631、第五固定孔；

7、压紧件；

81、第一移动模组；82、第二移动模组；

91、第一紧固件；92、第二紧固件；

1000、视觉定位装置；

200、机台；300、支撑台。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的视觉定位机构100。视觉定位机构100识别板体上的定位标识，以对板体进行定位。可选地，板体可以为电路板、铜板等。

根据本实用新型第一方面实施例的视觉定位机构100，包括：固定支架1和视觉定位系统2。

具体地，固定支架1上设有用于放置待定位件的放置台3。待定位件为待定位的板体，例如可以为电路板、铜板等。参照图1和图2，视觉定位系统2安装在固定支架1上并位于放置台3的上方，视觉定位系统2与放置台3之间的间距可调。

其中，视觉定位系统2与放置台3之间的间距可以为视觉定位系统2的下端面与放置台3的上表面之间的间距。通过改变视觉定位系统2与放置台3之间的间距，可以调节视觉定位系统2的焦距，使得视觉定位系统2的成像清晰，从而可以提高定位的准确性和定位效率。

可以理解的是，可以通过调节视觉定位系统2的高度来调节视觉定位系统2与放置台3之间的间距，也可以通过调节放置台3的高度来调节视觉定位系统2与放置台3之间的间距，还可以通过调节视觉定位系统2和放置台3的高度来调节视觉定位系统2与放置台3之间的间距。

例如，将待定位件放置在放置台3上后，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统2的位置，进而可以调节视觉定位系统2的焦距，使得视觉定位系统2的成像清晰。由此，通过将视觉定位系统2与放置台3之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统2的焦距，使得视觉定位系统2的成像清晰，使得视觉定位机构100可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位机构100的通用性。

根据本实用新型实施例的视觉定位机构100，通过将视觉定位系统2与放置台3之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统2的焦距，使得视觉定位系统2的成像清晰，使得视觉定位机构100可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位机构100的通用性。

根据本实用新型的一些实施例，视觉定位系统2包括第一安装件21和视觉定位件22。第一安装件21与固定支架1相连，视觉定位件22安装在第一安装件21上。

在装配过程中，可以先将视觉定位件22安装在第一安装件21上，再将第一安装件21安装在固定支架1上。由此，可以降低视觉定位件22的装配难度，提高装配效率。

本实用新型的一些实施例中，视觉定位件22可以包括图像采集装置和图像分析装置，图像采集装置可以为CCD相机。待定位件上可以设有定位标识，定位标识可以为销钉孔等。图像采集装置可以采集待定位件上的定位标识的位置，若待定位件上的定位标识的位置与理论位置有偏差，根据图像分析装置分析的偏差，调整视觉定位机构100或待定位件的位置，实现定位标识的准确对位。

根据本实用新型的一些实施例，第一安装件21通过第一紧固件91连接在固定支架1上，固定支架1上设有第一固定孔121，第一安装件21上设有第二固定孔211，第一紧固件91穿设在第一固定孔121和第二固定孔211内。

例如，在图1的示例中，固定支架1包括第一侧板11和第二侧板12，第一侧板11形成为长方形的立板，第二侧板12连接在第一侧板11的中上部且第二侧板12垂直于第一侧板11。其中，第一侧板11可以与第二侧板12可以形成为一体件，也可以形成为分体件。当第一侧板11与第二侧板12形成分体件时，第一侧板11和第二侧板12可以通过螺钉或螺栓等紧固件连接。

第一安装件21形成为块状结构。第一固定孔121可以形成在第二侧板12上，第一固定孔121形成为在第二侧板12的厚度方向上贯穿其的通孔。第二固定孔211形成为沿第一安装件21的长度方向延伸的螺钉孔。第一紧固件91可以为螺钉，但不限于此。第一紧固件91依次穿过第一固定孔121和第二固定孔211可以将第一安装件21锁紧在固定支架1上。

其中，第一固定孔121可以为多个，多个第一固定孔121在固定支架1的高度方向上间隔设置，第一固定孔121的数量大于第二固定孔211的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。通过将第一固定孔121的数量设置为多于第二固定孔211的数量，在装配时，可以选择合适高度的第一固定孔121，将第一紧固件91穿设在上述合适高度的第一固定孔121和第二固定孔211内。这样，通过将第二固定孔211与不同位置的第一固定孔121配合，可以调节视觉定位系统2的高度，进而可以调节视觉定位系统2与放置台3之间的间距。结构简单，调节方便。

在本实用新型的一些实施例中，第二固定孔211为多个。例如，在图2的示例中，第二固定孔211为三个。在装配时，选择三个第一固定孔121与第二固定孔211配合即可。由此，可以提高第一安装件21与固定支架1之间的连接强度。

根据本实用新型的一些实施例，视觉定位件22上设有第一连接板23，第一连接板23与第一安装件21通过第二紧固件92连接，第一连接板23上设有第三固定孔231，第一安装件21上设有第四固定孔212，第三固定孔231或第四固定孔212形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔。可选地，第二紧固件92为螺栓。

具体而言，第三固定孔231可以形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔，或者第四固定孔212可以形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔。由此，可以通过调节第一连接板23的位置，来调节视觉定位件22的高度，进而调节视觉定位件22的焦距。

在本实用新型的一些实施例中，将第一安装件21固定在固定支架1上后，可以通过调节第一连接板23的位置对视觉定位件22的焦距进行微调。由此，提高了视觉定位系统2焦距的便捷性和精确性。

在本实用新型的一些实施例中，第一安装件21上设有定位凹槽213。如图2所示，定位凹槽213可以由第一安装件21邻近第一连接板23的一侧表面朝向远离第一连接板23的方向凹入形成。由此，在装配时，可以通过定位凹槽213对第一连接板23进行初步定位，降低了装配难度。同时，定位凹槽213可以在调整第一连接板23的位置时起到导向作用，进一步地提高了调节视觉定位件22的便捷性。

根据本实用新型的一些实施例，放置台3上设有定位穿孔31，视觉定位机构100还包括销钉定位组件4，销钉定位组件4设在放置台3下方，销钉定位组件4包括：定位销钉41和第一驱动机构42，第一驱动机构42用于驱动定位销钉41上下移动，定位销钉41向上移动时可穿入放置台3上的定位穿孔31和待定位件上的销钉孔内，定位销定向下移动时可从销钉孔内脱出。

具体地，在定位过程中，待定位件到达该工位后，可以通过视觉定位系统2采集待定位件上销钉孔的位置，并分析待定位件上销钉孔的位置与理论位置之间的偏差，调整视觉定位机构100或待定位件的位置，实现销钉孔的对位。然后，可以通过第一驱动机构42驱动定位销钉41向上移动，使定位销钉41自下至上依次穿过放置台3上的定位穿孔31和待定位件上的销钉孔。若定位销钉41向上移动可以顺利穿入待定位件上的销钉孔，说明销钉孔对位准确。若定位销钉41向上移动不能顺利穿入待定位件上的销钉孔，说明销钉孔没有对位准确。这样可以进一步地提高待定位件的定位精度。

在本实用新型的一些实施例中，视觉定位机构100还包括第一补光光源5251和第二补光光源52，第一补光光源51设在固定支架1上，且位于视觉定位件22的正下方，第二补光光源52可以设在放置台3上。在定位过程中，可以通过第一补光光源5251和第二补光光源52中的至少一个对视觉定位件22进行补光。

也就是说，可以仅通过第一补光光源5251对视觉定位件22进行补光，也可以仅通过第二补光光源52对视觉定位件22进行补光，还可以通过第一补光光源51和第二补光光源52同时对视觉定位件22进行补光。由此，通过第一补光光源5251和第二补光光源52中的至少一个对视觉定位件22进行补光，提高了视觉定位件22拍摄的清晰度。

根据本实用新型的一些实施例，第一驱动机构42包括：第一驱动件421和转接块422，第一驱动件421和定位销钉41均与转接块422相连，且第一驱动件421和定位销钉41位于转接块422的同侧(例如图1中转接块422的上侧)。可选地，第一驱动件421可以为气缸，但不限于此。

参照图1和图2，转接块422可以形成为长条形的薄块状结构，第一驱动件421可以与转接块422的长度方向的一端相连，定位销钉41可以与转接块422的长度方向的另一端相连。第一驱动件421工作时，可以带动转接块422上下移动，进而带动定位销钉41上下移动。

由于第一驱动件421和定位销钉41均位于转接块422的同一侧，这样可以合理利用空间，有效地减小了第一驱动机构42的高度，进而减小了视觉定位机构100的总高度，减小视觉定位机构100的占用空间。

根据本实用新型的一些实施例，视觉定位机构100还包括视觉检测系统6，视觉检测系统6设在固定支架1上，视觉检测系统6用于检测待定位件的正反面朝向是否正确。

视觉检测系统6可以包括图像采集装置和图像分析装置，图像采集装置可以为CCD相机，图像采集装置可以采集待定位件的图像，图像分析装置可以分析待定位件的图像，以判断待定件是否放反。由此，通过设置视觉检测系统6，可以在待定位件放错方向时及时进行调整，提高了产品合格率，降低了产品的报废率。

具体地，可以在待定位件上设置识别标志，识别标识可以为定位孔。当待定位件到达该工位后，若视觉检测系统6能够拍照到待定位件上的识别标识，即是正确的方向；如果拍不到待定位件上的识别标识，说明识别标识在另一侧，待定位件放反了，或者待定位件旋转了90°，或者待定位件旋转了180°，此时系统可以报警暂停。

根据本实用新型的一些实施例，视觉检测系统6包括第二安装件61和视觉检测件62。第二安装件61与固定支架1相连，视觉检测件62安装在第二安装件61上。在装配过程中，可以先将视觉检测件62安装在第二安装件61上，再将第二安装件61安装在固定支架1上。由此，可以降低视觉检测件62的装配难度，提高装配效率。

参照图1和图2，第二安装件61可以包括第一子板611、第二子板612和第三子板613，第一子板611和第三子板613相对地设置在第二子板612的两侧。第一子板611和第三子板613与固定支架1相连。由此，可以减小第二安装件61的重量，且可以方便地将视觉检测件62固定在固定支架1上。

在本实用新型的一些实施例中，固定支架1可以包括辅助安装板13，第二安装件61可以连接在辅助安装板13上。辅助安装板13与固定支架1的第一侧板11相连，辅助安装板13可以形成为沿固定支架1的宽度方向延伸的长条形板，辅助安装板13的长度方向的一端延伸至超出第一侧板11的边缘。由此，通过设置辅助安装板13，可以将视觉检测系统6安装在合适的位置，使视觉检测系统6可以准确地检测待定位件的正反面朝向是否正确。

根据本实用新型的一些实施例，视觉检测件62上设有第二连接板63，第二连接板63与第二安装件61通过第三紧固件连接，第二连接板63上设有第五固定孔631，第二安装件61上设有第六固定孔614，第五固定孔631或第六固定孔614形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔。可选地，第三紧固件为螺栓。

具体而言，第五固定孔631可以形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔，或者第六固定孔614可以形成为沿固定支架1的高度方向延伸的长条形孔。由此，可以通过调节第二连接板63的位置，来调节视觉检测件62的高度，进而调节视觉检测件62的焦距。

在本实用新型的一些实施例中，第五固定孔631形成为长条形孔。在将第二安装件61固定在固定支架1上后，可以通过调节第二连接板63的位置对视觉定位件22的焦距进行调节。由此，提高了视觉检测系统6焦距调节的便捷性和精确性。

根据本实用新型的一些实施例，第二安装件61上设有第七固定孔615，第七固定孔615内可以设有定位柱，固定支架1上设有沿水平方向延伸的滑槽131，定位柱与滑槽131滑动配合。如图3所示，第一子板611和第三子板613上分别设有两个第七固定孔615，辅助安装板13上设有两条在上下方向上间隔设置的滑槽131。第一子板611上端第七固定孔615内的定位柱和第三子板613上端第七固定孔615内的定位柱可以与上方的滑槽131滑动配合。第一子板611下端第七固定孔615内的定位柱和第三子板613下端第七固定孔615内的定位柱可以与下方的滑槽131滑动配合。

由此，可以方便地调节视觉检测系统6在水平方向上的位置，使得视觉检测系统6可以用于检测不同大小的待定位件的正方面朝向，提高了视觉定位机构100的通用性。

根据本实用新型的一些实施例，视觉定位机构100还包括压紧件7，压紧件7可上下移动地设在固定支架1上，且压紧件7位于放置台3的上方，压紧件7用于压紧待定位件。

如图1和图2所示，压紧件7可以为两个，两个压紧件7分别位于视觉检测系统6的两侧。压紧件7可以将待定位件压紧在放置台3上，以使得待定位件相对放置台3固定。这样，通过设置压紧件7，在穿销钉过程中，可以避免待定位件的位置发生移动，使得销钉可以顺利地穿过待定位件上的销钉孔。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：第一移动模组81和第二移动模组82，第一移动模组81沿第一方向可移动，第二移动模组82沿与第一方向垂直的第二方向可移动地设在第一移动模组81上，固定支架1设在第二移动模组82上。

如图1-图3所示，第二移动模组82可以垂直于第一移动模组81，即第一移动模组81和第二移动模组82可以呈十字交叉式布置。这样，可以通过第一移动模组81和第二移动模组82带动固定支架1在水平面内(第一方向与第二方向的最大行程所形成的矩形面)内到达任意位置。

具体地，在定位过程中，待定位件到达该工位后，可以先通过视觉定位系统2采集待定位件上销钉孔的位置，并分析待定位件上销钉孔的位置与预设理论位置之间的偏差，根据上述偏差量，计算第一移动模组81和第二移动模组82的移动量，通过第一移动模组81和第二模组驱动固定支架1移动，实现销钉孔的准确对位。然后，通过压紧件7压紧待定位件，并通过第一驱动机构42驱动定位销钉41向上移动，使定位销钉41自下至上依次穿过放置台3上的定位穿孔31和待定位件上的销钉孔，使得待定位件相对视觉定位机构100固定。接着，上移压紧件7，使压紧件7与待定位件脱离配合，再通过第一移动模组81和第二移动模组82驱动固定支架1移动，以将待定位件移动至预设理论位置。

根据本实用新型第二方面实施例的视觉定位装置1000，包括：机台200、支撑台300和视觉定位机构100，支撑台300设在机台200上，待定位件适于支撑在支撑台300上。视觉定位机构100可移动地设在机台200上，视觉定位机构100为根据本实用新型上述第一方面实施例的视觉定位机构100。参照图4，支撑台300可以为多个(例如，五个等)，多个支撑台300在机台200上间隔设置。

根据本实用新型第二方面实施例的视觉定位装置1000，通过设置根据本实用新型上述第一方面实施例的视觉定位机构100，通过将视觉定位系统2与放置台3之间的间距设置为可调，可以根据待定位件的厚度调整视觉定位系统2的焦距，使得视觉定位系统2的成像清晰，使得视觉定位机构100可以适用于不同规格的板体，提高了视觉定位装置1000的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，视觉定位机构100可以为两个，两个视觉定位机构100可以分别对待定位件上的不同销钉孔进行对位。由此，进一步地提高了对位的精确性。

例如，在图4的示例中，两个视觉定位机构100中的其中一个上设有视觉检测系统6。由此，可以简化视觉定位装置1000的结构，降低视觉定位装置1000的成本。

在本实用新型的一些实施例中，支撑台300上设有用于吸附待定位件的真空吸盘。真空吸盘开启真空后，可以将待定位件吸附在支撑台300上，避免待定位件发生移动。

下面参照图4描述根据本实用新型实施例的视觉定位装置1000的定位过程。为方便描述，将两个视觉定位机构100分别称为“第一视觉定位机构100和第二视觉定位机构100”。

待定位件到达该工位后，可以先开启真空吸盘，将待定位件吸附在支撑台300上，然后通过第一视觉定位机构100和第二视觉定位机构100分别对待定位件上的两个销钉孔进行对位。具体对位过程为：视觉定位系统2采集待定位件上销钉孔的位置后，分析待该销钉孔的偏差量，根据上述偏差量，计算第一移动模组81和第二移动模组82的移动量，通过第一移动模组81和第二模组驱动固定支架1移动，实现销钉孔的准确对位。然后，通过压紧件7压紧待定位件，并通过第一驱动机构42驱动定位销钉41向上移动，使定位销钉41自下至上依次穿过放置台3上的定位穿孔31和待定位件上的销钉孔，使得待定位件相对视觉定位机构100固定。

接着，上移压紧件7，使压紧件7与待定位件脱离配合，再控制真空吸盘破真空，使真空吸盘与待定位件脱离配合，然后控制第一视觉定位机构100和第二视觉定位机构100同步移动，通过第一视觉定位机构100和第二视觉定位机构100共同带动待定位件移动，以将待定位件移动至预设理论位置。

在两个视觉定位机构100同步运动过程中，能够一直保持两个销钉的相对位置不变。不会因为销钉距离不同而使销钉孔损坏。

同时，视觉定位装置1000能够判断待定位件的正反面朝向。具体地，可以在待定位件上设置识别标志，定位标识可以为定位孔。当待定位件到达该工位后，若视觉检测系统6能够拍照到待定位件上的定位孔，即是正确的方向；如果拍不到待定位件上的定位孔，说明识别标识在另一侧，待定位件放反了，或者待定位件旋转了90°，或者待定位件旋转了180°，此时系统可以报警暂停。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

根据本实用新型实施例的视觉定位装置1000的其他构成例如机罩等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种视觉定位机构，其特征在于，包括：

固定支架，所述固定支架上设有用于放置待定位件的放置台；

视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述固定支架上并位于所述放置台的上方，所述视觉定位系统与所述放置台之间的间距可调。

2.根据权利要求1所述的视觉定位机构，其特征在于，所述视觉定位系统包括：

第一安装件，所述第一安装件与所述固定支架相连；

视觉定位件，所述视觉定位件安装在所述第一安装件上。

3.根据权利要求2所述的视觉定位机构，其特征在于，所述第一安装件通过第一紧固件连接在所述固定支架上，所述固定支架上设有第一固定孔，所述第一安装件上设有第二固定孔，所述第一紧固件穿设在所述第一固定孔和第二固定孔内，其中，所述第一固定孔为多个，多个所述第一固定孔在所述固定支架的高度方向上间隔设置，所述第一固定孔的数量大于所述第二固定孔的数量。

4.根据权利要求2或3所述的视觉定位机构，其特征在于，所述视觉定位件上设有第一连接板，所述第一连接板与所述第一安装件通过第二紧固件连接，所述第一连接板上设有第三固定孔，所述第一安装件上设有第四固定孔，所述第三固定孔或所述第四固定孔形成为沿所述固定支架的高度方向延伸的长条形孔。

5.根据权利要求1所述的视觉定位机构，其特征在于，所述放置台上设有定位穿孔，所述待定位件上设有销钉孔，所述视觉定位机构还包括销钉定位组件，所述销钉定位组件设在所述放置台下方，所述销钉定位组件包括：

定位销钉；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述定位销钉上下移动，所述定位销钉向上移动时可穿入放置台上的定位穿孔和待定位件上的所述销钉孔内，所述定位销定向下移动时可从所述销钉孔内脱出。

6.根据权利要求5所述的视觉定位机构，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一驱动件；

转接块，所述第一驱动件和所述定位销钉均与所述转接块相连，且所述第一驱动件和所述定位销钉位于所述转接块的同侧。

7.根据权利要求1所述的视觉定位机构，其特征在于，还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统设在所述固定支架上，所述视觉检测系统用于检测所述待定位件的正反面朝向是否正确。

8.根据权利要求7所述的视觉定位机构，其特征在于，所述视觉检测系统包括：

第二安装件，所述第二安装件与所述固定支架相连；

视觉检测件，所述视觉检测件安装在所述第二安装件上。

9.根据权利要求8所述的视觉定位机构，其特征在于，所述视觉检测件上设有第二连接板，所述第二连接板与所述第二安装件通过第三紧固件连接，所述第二连接板上设有第五固定孔，所述第二安装件上设有第六固定孔，所述第五固定孔或所述第六固定孔形成为沿所述固定支架的高度方向延伸的长条形孔。

10.根据权利要求8所述的视觉定位机构，其特征在于，所述第二安装件上设有第七固定孔，所述第七固定孔内设有定位柱，固定支架上设有沿水平方向延伸的滑槽，所述定位柱与滑槽滑动配合。

11.根据权利要求1所述的视觉定位机构，其特征在于，还包括压紧件，所述压紧件可上下移动地设在所述固定支架上，且所述压紧件位于所述放置台的上方，所述压紧件用于压紧所述待定位件。

12.根据权利要求1所述的视觉定位机构，其特征在于，还包括：

第一移动模组，所述第一移动模组沿第一方向可移动；

第二移动模组，所述第二移动模组沿与所述第一方向垂直的第二方向可移动地设在所述第一移动模组上，所述固定支架设在所述第二移动模组上。

13.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

机台；

支撑台，所述支撑台设在所述机台上，待定位件适于支撑在所述支撑台上；

视觉定位机构，所述视觉定位机构可移动地设在所述机台上，所述视觉定位机构为根据权利要求1-12中任一项所述的视觉定位机构。

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