CN215060599U - 一种机械手末端3d结构光多目融合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手末端3D结构光多目融合装置，包括移动模组、检测组安装板、3D相机与激光组件，检测组安装板可拆卸的安装于移动模组上且能够沿着移动模组滑动，检测组安装板与移动模组呈十字形；3D相机与激光组件呈30度夹角的安装于相机保护罩内，相机保护罩的底部边沿两侧相对的设有调节板，检测组安装板卡设于两个调节板之间，检测组安装板的侧面设有贯穿的中轴，调节板上设有调节孔，中轴穿设于调节孔中，调节板的内壁与检测组安装板的侧壁接触，一侧的中轴上设有端盖，中轴上设有外螺纹，调节板能够沿着中轴转动，固定螺帽能够将一侧的调节板压紧于固定螺帽与检测组安装板的侧壁之间。

Description

一种机械手末端3D结构光多目融合装置

技术领域

本实用新型涉及零件检测技术领域，具体涉及一种机械手末端3D结构光多目融合装置。

背景技术

3D结构光技术的基本原理是，通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，以此来获得三维结构。

现有的3D结构光，结构相对比较单一，无法做到一次性多角度拍摄，多次拍摄融合会产生更多误差，抗环境干扰能力差，且耗时较多检测效率低，影响产品检测效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手末端3D结构光多目融合装置，实现对产品零件表面多方位多角度的检测，提高产品的检测质量，进而提高产品质量。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种机械手末端3D结构光多目融合装置，包括移动模组、检测组安装板、3D相机与激光组件，所述检测组安装板可拆卸的安装于所述移动模组上且能够沿着所述移动模组滑动，所述检测组安装板与所述移动模组呈十字形；

所述3D相机外部设有相机保护罩，所述3D相机与所述激光组件呈30度夹角的安装于所述相机保护罩内，所述相机保护罩的底部边沿两侧相对的设有调节板，所述检测组安装板卡设于两个所述调节板之间，所述检测组安装板的侧面设有贯穿的中轴，所述调节板上设有调节孔，所述中轴穿设于所述调节孔中，所述调节板的内壁与所述检测组安装板的侧壁接触，所述中轴上设有外螺纹，所述调节板相背侧的所述中轴上设有与所述中轴匹配的固定螺帽，所述调节板能够沿着所述中轴转动，所述固定螺帽能够将的所述调节板压紧于所述固定螺帽与所述检测组安装板的侧壁之间。

优选的，所述移动模组包括直线导轨与卡块，所述卡块固定设于所述直线导轨的滑动块上，所述检测组安装板的底部设有与所述卡块匹配的定位卡槽，所述检测组安装板的底部还设有两个连接块，两个所述连接块的底端内壁之间的距离等于所述滑动块的宽度，两个所述连接块的内壁下方卡在所述滑动块相对的两侧并与所述滑动块之间通过连接螺丝连接。

优选的，所述滑动块的侧部设有连接螺孔，所述卡块上设有与所述连接螺孔对应的连接孔，所述连接孔与所述定位卡槽之间的竖直距离等于所述连接螺孔与所述卡块顶部之间的竖直距离。

优选的，所述调节板与所述相机保护罩呈一体化设置，所述调节板的高度大于所述检测组安装板的厚度。

优选的，所述检测组安装板的侧面设有刻痕，以水平设置的刻痕为零刻度线，其他刻痕以所述零刻度线一端为顶点呈扇形分布，相邻的两个所述刻痕之间角度相同。

优选的，相邻的两个所述刻痕之间呈10度夹角，当所述相机保护罩垂直放置时，所述相机保护罩的底部与所述零刻度线位于同一水平线上。

优选的，所述3D相机的数量为三个，中间的所述3D相机与所述检测组安装板垂直安装，两侧的所述3D相机与所述检测组安装板呈角度安装。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过调节板使得相机保护罩角度可调节的安装于检测组安装板上，同时，可根据实际检测安装多个3D相机，实现对产品零件表面多方位多角度的检测，提高产品的检测质量，进而提高产品质量，同时，缩短检测环节时间，极大的提高了工作效率；检测组安装板与移动模块之间可拆卸的连接，便于调节相机角度以及对相机进行维修，便于更换不同数量相机的检测组安装板，同时便于携带与运输。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型正视图；

图3是本实用新型检测组安装板与移动模组安装示意图；

图4是图3中A部分的放大图；

图中标记为：1.3D相机；2.激光组件；3.相机保护罩；4.移动模组；5.检测组安装板；6.固定螺帽；7.中轴；8.卡块；9.刻痕；10.连接块；11.连接螺丝。

具体实施方式

如图1-图2所示，一种机械手末端3D结构光多目融合装置，包括移动模组4、检测组安装板5、3D相机1与激光组件2，检测组安装板5可拆卸的安装于移动模组4上且能够沿着移动模组4滑动，检测组安装板5与移动模组4呈十字形，移动模组4适配的安装于机械手末端上。

其中，如图3-图4所示，移动模组4包括直线导轨与卡块8，卡块8固定设于直线导轨的滑动块上，检测组安装板5的底部设有与卡块8匹配的定位卡槽，检测组安装板5的底部还设有两个连接块10，两个连接块10的底端内壁之间的距离等于滑动块的宽度，两个连接块10的内壁下方卡在滑动块相对的两侧并与滑动块之间通过连接螺丝11连接。

具体的，滑动块的侧部设有连接螺孔，卡块8上设有与连接螺孔对应的连接孔，连接孔与定位卡槽之间的竖直距离等于连接螺孔与卡块8顶部之间的竖直距离，实现当卡块8完全卡设于定位卡槽中时，连接螺孔与连接孔正对。

如图1-图4所示，一种机械手末端3D结构光多目融合装置，相机保护罩3与检测组安装板5的安装方式为：将检测组安装板5底部的定位卡槽对准滑动块上的卡块8，使得卡块8完全卡入定位卡槽内部，此时，通过与连接螺孔匹配的连接螺丝11将连接块10与滑动块锁紧，即可完成检测组安装板5与滑动块之间的固定与安装。

如图1-图2所示，一种机械手末端3D结构光多目融合装置，3D相机1外部设有相机保护罩3，3D相机1与激光组件2呈30度夹角的安装于相机保护罩3内。

相机保护罩3的底部边沿两侧相对的设有调节板，调节板与相机保护罩3呈一体化设置，调节板的高度大于检测组安装板5的厚度。

检测组安装板5卡设于两个调节板之间，检测组安装板5的侧面设有贯穿的中轴7，调节板上设有调节孔，中轴7穿设于调节孔中，调节板的内壁与检测组安装板5的侧壁接触，中轴7上设有外螺纹，调节板相背侧的中轴7上设有与中轴7匹配的固定螺帽6，调节板能够沿着中轴7转动，固定螺帽6能够将对应侧的调节板压紧于固定螺帽6与检测组安装板5的侧壁之间。

如图3所示，检测组安装板5的侧面设有刻痕9，以水平设置的刻痕9为零刻度线，其他刻痕9以零刻度线一端为顶点呈扇形分布，相邻的两个刻痕9之间角度相同，设置刻痕9便于对相机保护罩3的安装角度进行调整。

相邻的两个刻痕9之间呈10度夹角，当相机保护罩3垂直放置时，相机保护罩3的底部与零刻度线位于同一水平线上。

如图1-图3所示，一种机械手末端3D结构光多目融合装置，相机保护套与检测组安装板5的角度调节方式为：拧松调节板两侧的固定螺帽6，以中轴7为轴转动调节板，以刻痕9为标准将相机保护罩3旋转至所需角度，再将固定螺帽6锁紧即可。

本实施例中，3D相机1的数量为三个，中间的3D相机1与检测组安装板5垂直安装，两侧的3D相机1与检测组安装板5呈角度安装。

如图1-图4所示，一种机械手末端3D结构光多目融合装置，可以先调节相机保护套的角度，再将检测组安装板5固定于移动模组4上，便于精准调节相机保护套的角度，同时，可以根据实际需求更换安装不同数量3D相机1的检测组安装板5，实现对产品零件表面多方位多角度的检测，提高产品的检测质量，进而提高产品质量，同时，缩短检测环节时间，极大的提高了工作效率；检测组安装板5与移动模块之间可拆卸的连接，便于调节相机角度以及对相机进行维修，便于更换不同数量相机的检测组安装板5，同时便于携带与运输。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，包括移动模组、检测组安装板、3D相机与激光组件，所述检测组安装板可拆卸的安装于所述移动模组上且能够沿着所述移动模组滑动，所述检测组安装板与所述移动模组呈十字形；

所述3D相机外部设有相机保护罩，所述3D相机与所述激光组件呈30度夹角的安装于所述相机保护罩内，所述相机保护罩的底部边沿两侧相对的设有调节板，所述检测组安装板卡设于两个所述调节板之间，所述检测组安装板的侧面设有贯穿的中轴，所述调节板上设有调节孔，所述中轴穿设于所述调节孔中，所述调节板的内壁与所述检测组安装板的侧壁接触，所述中轴上设有外螺纹，所述调节板相背侧的所述中轴上设有与所述中轴匹配的固定螺帽，所述调节板能够沿着所述中轴转动，所述固定螺帽能够将的所述调节板压紧于所述固定螺帽与所述检测组安装板的侧壁之间。

2.根据权利要求1所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，所述移动模组包括直线导轨与卡块，所述卡块固定设于所述直线导轨的滑动块上，所述检测组安装板的底部设有与所述卡块匹配的定位卡槽，所述检测组安装板的底部还设有两个连接块，两个所述连接块的底端内壁之间的距离等于所述滑动块的宽度，两个所述连接块的内壁下方卡在所述滑动块相对的两侧并与所述滑动块之间通过连接螺丝连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，所述滑动块的侧部设有连接螺孔，所述卡块上设有与所述连接螺孔对应的连接孔，所述连接孔与所述定位卡槽之间的竖直距离等于所述连接螺孔与所述卡块顶部之间的竖直距离。

4.根据权利要求1所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，所述调节板与所述相机保护罩呈一体化设置，所述调节板的高度大于所述检测组安装板的厚度。

5.根据权利要求1所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，所述检测组安装板的侧面设有刻痕，以水平设置的刻痕为零刻度线，其他刻痕以所述零刻度线一端为顶点呈扇形分布，相邻的两个所述刻痕之间角度相同。

6.根据权利要求5所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，相邻的两个所述刻痕之间呈10度夹角，当所述相机保护罩垂直放置时，所述相机保护罩的底部与所述零刻度线位于同一水平线上。

7.根据权利要求1所述的一种机械手末端3D结构光多目融合装置，其特征在于，所述3D相机的数量为三个，中间的所述3D相机与所述检测组安装板垂直安装，两侧的所述3D相机与所述检测组安装板呈角度安装。

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