CN215043233U - 一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体、第二减震体、固定板、第一连接板、第四减震体、第二铰接板、底盘主体和第五减震体，所述底盘主体内部中设置有支撑板18，且底盘主体内部设置有两组行走轮和一组万向轮，同时两组行走轮均通过轴承座与联轴器连接，并且联轴器另一端与转角减速机连接，转角减速机另一端与电机连接，所述第五减震体一端与万向轮连接，且第五减震体另一端与安装板连接，所述固定板一端固定安装在第一铰接板上。该二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，对两组行走轮和一组万向轮进行减震，防止在路况不平整下发生颠簸从而对机器人内部结构造成损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构。
背景技术
自适应动态规划(Adaptive/Approximate Dynamic Programming，ADP)，又叫近似动态规划，是人工智能和控制领域发展而交汇形成的新兴学科，ADP方法主要包括三种基本类型:启发式动态规划(Heuristic Dynamic Programming，HDP)，双启发式动态规划(DualHeuristic Programming，DHP)和全局双启发式动态规划(Globalized Dual heuristicProgramming，GDHP)，这三种类型都包含三个模块，如果每个模块都用神经网络来代替，这样我们也称这三个模块为三个网络，即评价网络(Critic Network)、模型网络(ModelNetwork)和执行网络(Action Network)，如果我们省略了模型网络，使得执行网络直接与评价网络相连接，这样的结构称为它们的动作依赖(Action-Dependent)形式，即ADHDP，ADDHP，ADGDHP，移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，移动机器人通过将具有各种功能的组件安装在底盘结构上，通过底盘结构驱动移动机器人在地面移动，从而达到各种功能，但目前现有的移动机器人承载能力和灵活性需要提高。
但是，经过检索，现有技术公开(申请号：CN201720297370.5)，文中提出“本底盘结构通过一对行走轮和一只万向轮形成三轮支撑，具有耐磨、耐冲击、寿命长、承载能力强的优点，且利用该对行走轮的轮差速驱动底盘实现转弯，转弯半径小，灵活性强；主动轮组的安装方式能够消除主动轮组在水平方向和竖直方向上的装配误差，并且能够避免行走轮滚动时产生的振动传递到转角减速机上，改善了转角减速机的工作环境，提高了转角减速机的使用寿命”一对行走轮和万向轮并无减震结构，当在一些地面不平整的情况下，一对行走轮和万向轮在颠簸过程中易对移动机器人内部结构造成损坏，为此我们提出了一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，用来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，以解决上述背景技术中提出的当在一些地面不平整的情况下，一对行走轮和万向轮在颠簸过程中易对移动机器人造成损坏。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体、第二减震体、固定板、第一连接板、第四减震体、第二铰接板、底盘主体和第五减震体，所述底盘主体内部中设置有支撑板,且底盘主体内部设置有两组行走轮和一组万向轮，同时两组行走轮均通过轴承座与联轴器连接，并且联轴器另一端与转角减速机连接，转角减速机另一端与电机连接，所述第五减震体一端与万向轮连接，且第五减震体另一端与安装板连接，所述固定板一端固定安装在第一铰接板上，且第一铰接板另一端上安装有第一连接口，所述第二铰接板一端固定在底盘主体内壁上，且第二铰接板另一端上安装有固定块，同时固定块上安装有第四连接口，并且固定块下端安装有第三连接口。
优选的，所述电机和转角减速机外部设置有保护罩，且两组保护罩之间设置有安装板，且在电机上端均安装有第一减震体，两组保护罩一端均设置有减震结构体。
优选的，所述第一减震体一端设置在支撑板18上，且第一减震体另一端固定安装在第二连接板上，第二连接板两端铰接在第一铰接板和第二铰接板上端。
优选的，所述第一连接板左右两端铰接在第一铰接板和第二铰接板下端，且第一连接板下端安装有第三减震体，第三减震体另一端固定安装在底盘主体下端内壁上。
优选的，所述第二减震体一端通过连接柱与第一连接口铰接，且第二减震体另一端通过连接柱与第四连接口铰接。
优选的，所述第四减震体下端设置有第二连接口，且第四减震体通过第二连接口固定安装在第一连接板上，第四减震体另一端固定安装在固定块下端的第三连接口。
优选的，所述第一铰接板和第二铰接板上下两端开设的凹槽尺寸大于第一连接板和第二连接板的尺寸，且第一铰接板和第二铰接板的尺寸相同，第一连接板和第二连接板的尺寸相同。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，对两组行走轮和一组万向轮进行减震，防止在路况不平整下发生颠簸从而对机器人内部结构造成损坏；
1、在两组保护罩之间设置有支撑板，且支撑板下端与第五减震体一端固定连接，且第五减震体另一端与万向轮固定连接，通过第五减震体能够对万向轮进行减震；
2、减震结构体设置在左端保护罩左端，且减震结构体固定安装在底盘主体内壁上，减震结构体设置在右端保护罩右端，且减震主体固定安装在底盘主体内壁上，通过减震结构体能够对两组行走轮进行减震；
3、在第一连接板上端安装有第一减震体，第二连接板下端安装有第三减震体，能够第一减震体和第三减震体能够对减震结构体减震一定的缓冲减震作用。
附图说明
图1为本实用新型正视展开结构示意图；
图2为本实用新型减震结构体结构示意图；
图3为本实用新型第二铰接板侧视图；
图4为本实用新型第四减震体示意图。
图中：1、第一减震体；2、第二减震体；3、减震结构体；4、第一连接口；5、固定板；6、第一铰接板；7、连接柱；8、第一连接板；9、第三减震体；10、第二连接口；11、第四减震体；12、第二铰接板；13、第三连接口；14、固定块；15、第四连接口；16、第二连接板；17、底盘主体；18、支撑板；19、安装板；20、电机；21、转角减速机；22、保护罩；23、万向轮；24、联轴器；25、轴承座；26、行走轮；27、第五减震体。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体1、第二减震体2、固定板5、第一连接板8、第四减震体11、第二铰接板12、底盘主体17和第五减震体27，底盘主体17内部中设置有支撑板18，且底盘主体17内部设置有两组行走轮26和一组万向轮23，同时两组行走轮26均通过轴承座25与联轴器24连接，并且联轴器24另一端与转角减速机21连接，转角减速机21另一端与电机20连接，电机20和转角减速机21外部设置有保护罩22，且两组保护罩22之间设置有安装板19，且在电机20上端均安装有第一减震体1，两组保护罩22一端均设置有减震结构体3；第五减震体27一端与万向轮23连接，且第五减震体27另一端与安装板19连接，固定板5一端固定安装在第一铰接板6上，且第一铰接板6另一端上安装有第一连接口4，第一铰接板6和第二铰接板12上下两端开设的凹槽尺寸大于第一连接板8和第二连接板16的尺寸，且第一铰接板6和第二铰接板12的尺寸相同，第一连接板8和第二连接板16的尺寸相同；第二铰接板12一端固定在底盘主体17内壁上，且第二铰接板12另一端上安装有固定块14，同时固定块14上安装有第四连接口15，并且固定块14下端安装有第三连接口13；第一减震体1一端设置在支撑板18上，且第一减震体1另一端固定安装在第二连接板16上，第二连接板16两端铰接在第一铰接板6和第二铰接板12上端；第一连接板8左右两端铰接在第一铰接板6和第二铰接板12下端，且第一连接板8下端安装有第三减震体9，第三减震体9另一端固定安装在底盘主体17下端内壁上；第二减震体2一端通过连接柱7与第一连接口4铰接，且第二减震体2另一端通过连接柱7与第四连接口15铰接；第四减震体11下端设置有第二连接口10，且第四减震体11通过第二连接口10固定安装在第一连接板8上，第四减震体11另一端固定安装在固定块14下端的第三连接口13。
如图1和图2所示：在底盘主体17内部设置有支撑板18，且支撑板18下端分别安装有四组第一减震体1，且中间两组第一减震体1另一端与保护罩22固定连接，同时两侧的两组第一减震体1另一端与减震结构体3中的第二连接板16固定连接，并且两组保护罩22一端与减震结构体3固定连接从而对保护罩22内部的电机20、和转角减速机21进行减震，且还对两组行走轮26进行减震处理，两组保护罩22之间设置有安装板19，且安装板19下端安装有第五减震体27，同时第五减震体27另一端与万向轮23连接，使得对万向轮23进行减震处理，并在两组减震结构体3中的第一连接板8下端安装有第三减震体9，对减震结构体3进行减震，在第二铰接板12一端上设置有固定块14，且固定块14一端安装有第四连接口15，同时在固定块14下端安装有第三连接口13，第四连接口15和第一连接口4通过第二减震体2进行连接，第三连接口13和通过第四减震体11，且第四减震体11下端有第二连接口，10同时第二连接口10固定在第一连接板8上，能够有效对两组行走轮26进行减震。
如图3所示：第一铰接板6和第二铰接板12上端铰接有第二连接板16，且第一铰接板6和第二铰接板12下端铰接有第一连接板8，第一铰接板6和第二铰接板12上下两端开设的凹槽尺寸大于第一连接板8和第二连接板16，从而使得能够第一连接板8和第二连接板16能够有着一定的活动空间。
如图4所示：第四减震体11下端设置有第二连接口10，通过第二连接口10可是第四减震体11得到有效的固定。
工作原理：在使用该一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构时，首先结合图1、图2和图3所示，当万向轮23发生颠簸时，通过第五减震体27能够有效减速万向轮23的颠簸，在两组行走轮26发生颠簸时，第一减震体1能够对两组行走轮26进行减速颠簸，且在保护罩22一端设置有减震结构体3，减震机构体3另一端固定安装在底盘主体17内壁上，减震结构体3中的第一铰接板6将会发生向上移动，由于第二减震体2、第四减震体11、第一减震体1和第三减震体9能够对减震结构体3进行快速减震，从而使底盘主体17得到稳定的运行，这就是一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构使用的整个过程。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体(1)、第二减震体(2)、固定板(5)、第一连接板(8)、第四减震体(11)、第二铰接板(12)、底盘主体(17)和第五减震体(27)，其特征在于：所述底盘主体(17)内部中设置有支撑板(18)，且底盘主体(17)内部设置有两组行走轮(26)和一组万向轮(23)，同时两组行走轮(26)均通过轴承座(25)与联轴器(24)连接，并且联轴器(24)另一端与转角减速机(21)连接，转角减速机(21)另一端与电机(20)连接，所述第五减震体(27)一端与万向轮(23)连接，且第五减震体(27)另一端与安装板(19)连接，所述固定板(5)一端固定安装在第一铰接板(6)上，且第一铰接板(6)另一端上安装有第一连接口(4)，所述第二铰接板(12)一端固定在底盘主体(17)内壁上，且第二铰接板(12)另一端上安装有固定块(14)，同时固定块(14)上安装有第四连接口(15)，并且固定块(14)下端安装有第三连接口(13)。
2.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述电机(20)和转角减速机(21)外部设置有保护罩(22)，且两组保护罩(22)之间设置有安装板(19)，且在电机(20)上端均安装有第一减震体(1)，两组保护罩(22)一端均设置有减震结构体(3)。
3.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述第一减震体(1)一端设置在支撑板(18)上，且第一减震体(1)另一端固定安装在第二连接板(16)上，第二连接板(16)两端铰接在第一铰接板(6)和第二铰接板(12)上端。
4.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述第一连接板(8)左右两端铰接在第一铰接板(6)和第二铰接板(12)下端，且第一连接板(8)下端安装有第三减震体(9)，第三减震体(9)另一端固定安装在底盘主体(17)下端内壁上。
5.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述第二减震体(2)一端通过连接柱(7)与第一连接口(4)铰接，且第二减震体(2)另一端通过连接柱(7)与第四连接口(15)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述第四减震体(11)下端设置有第二连接口(10)，且第四减震体(11)通过第二连接口(10)固定安装在第一连接板(8)上，第四减震体(11)另一端固定安装在固定块(14)下端的第三连接口(13)。
7.根据权利要求1所述的一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，其特征在于：所述第一铰接板(6)和第二铰接板(12)上下两端开设的凹槽尺寸大于第一连接板(8)和第二连接板(16)的尺寸，且第一铰接板(6)和第二铰接板(12)的尺寸相同，第一连接板(8)和第二连接板(16)的尺寸相同。
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