CN215034321U - 多轴联动的焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴联动的焊接机器人，它包括焊枪、焊接机械手、焊接移动装置、工作台和工作台动作装置；其中，所述工作台上适于放置工件，所述工作台连接在所述工作台动作装置上；所述工作台动作装置适于动作以带动所述工作台至少绕X轴和Z轴旋转；所述焊枪连接在所述焊接机械手上；所述焊接机械手连接在所述焊接移动装置上，所述焊接机械手适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台上的工件；所述焊接移动装置适于动作以带动所述焊接机械手至少沿X向、Y向和Z向移动。本实用新型能够避免出现焊接死角，避免工件的多次安装，能够提高焊接精度和质量，提高焊接效率。

Description

多轴联动的焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及一种多轴联动的焊接机器人。

背景技术

目前，焊接在工业生产中的应用非常普遍，在焊接较大的工件时，如果采用人工焊接将十分困难，因此较大的工件通常采用焊接设备来进行焊接。但是，现有的焊接设备不够灵活，经常会遇到焊接死角，导致工件无法一次焊接完成，工件需要经过多次安装，影响了焊接的精度和质量，降低了焊接效率。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多轴联动的焊接机器人，它能够避免出现焊接死角，避免工件的多次安装，能够提高焊接精度和质量，提高焊接效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种多轴联动的焊接机器人，它包括焊枪、焊接机械手、焊接移动装置、工作台和工作台动作装置；其中，

所述工作台上适于放置工件，所述工作台连接在所述工作台动作装置上；

所述工作台动作装置适于动作以带动所述工作台至少绕X轴和Z轴旋转；

所述焊枪连接在所述焊接机械手上；

所述焊接机械手连接在所述焊接移动装置上，所述焊接机械手适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台上的工件；

所述焊接移动装置适于动作以带动所述焊接机械手至少沿X向、Y向和Z向移动。

进一步提供一种所述工作台动作装置的具体结构，所述工作台动作装置包括支撑座、旋转座、第一驱动装置和第二驱动装置；其中，

所述工作台绕Z轴旋转连接在所述旋转座上；

所述第一驱动装置安装在所述旋转座上、与所述工作台相连并适于动作以驱动所述工作台绕Z轴旋转；

所述旋转座绕X轴旋转连接在所述支撑座上；

所述第二驱动装置安装在所述支撑座上、与所述旋转座相连并适于动作以驱动所述旋转座和工作台绕X轴旋转。

进一步提供一种所述第一驱动装置和第二驱动装置的具体结构，所述第一驱动装置包括第一电机、第一主动齿轮和第一从动齿轮；其中，

所述第一从动齿轮连接在所述工作台上；

所述第一主动齿轮连接在所述第一电机的输出轴上并与所述第一从动齿轮啮合；

所述第一电机连接在所述旋转座上并适于动作以驱动所述第一主动齿轮旋转，进而带动第一从动齿轮和所述工作台旋转；

所述第二驱动装置包括第二电机、第二主动齿轮和第二从动齿轮；其中，

所述第二从动齿轮连接在所述旋转座上；

所述第二主动齿轮连接在所述第二电机的输出轴上并与所述第二从动齿轮啮合；

所述第二电机连接在所述支撑座上并适于动作以驱动所述第二主动齿轮旋转，进而带动第二从动齿轮和所述旋转座旋转。

进一步提供一种所述支撑座的具体结构，所述支撑座包括左支座和右支座；其中，

所述旋转座的左端部旋转连接在所述左支座上；

所述旋转座的右端部旋转连接在所述右支座上；

所述左支座、右支座和所述旋转座中分别设有适于排布导线的排线通道。

进一步，所述左支座、右支座和所述旋转座上还分别设有与所述排线通道连通的安装检修口。

进一步提供一种所述焊接移动装置的具体结构，所述焊接移动装置包括底座、X向滑座、Y向滑座、Z向滑座、X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置；其中，

所述X向滑座沿X向滑动连接在所述底座上；

所述X向驱动装置连接在所述底座和所述X向滑座之间并适于动作以驱动所述X向滑座相对所述底座滑动；

所述Y向滑座沿Y向滑动连接在所述X向滑座上；

所述Y向驱动装置连接在所述X向滑座和所述Y向滑座之间并适于动作以驱动所述Y向滑座相对所述X向滑座滑动；

所述Z向滑座沿Z向滑动连接在所述Y向滑座上；

所述Z向驱动装置连接在所述Y向滑座和所述Z向滑座之间并适于动作以驱动所述Z向滑座相对所述Y向滑座滑动；

所述焊接机械手连接在所述Z向滑座上。

进一步提供一种所述X向驱动装置、Y向驱动装置和Z向驱动装置的具体结构，所述X向驱动装置包括X向电机、X向齿轮和X向齿条；其中，

所述X向齿条连接在所述底座上；

所述X向齿轮连接在所述X向电机的输出轴上并与所述X向齿条啮合；

所述X向电机连接在所述X向滑座上，并适于动作以驱动所述X向齿轮旋转；

所述Y向驱动装置包括Y向电机、Y向齿轮和Y向齿条；其中，

所述Y向齿条连接在所述X向滑座上；

所述Y向齿轮连接在所述Y向电机的输出轴上并与所述Y向齿条啮合；

所述Y向电机连接在所述Y向滑座上，并适于动作以驱动所述Y向齿轮旋转；

所述Z向驱动装置包括Z向电机、Z向齿轮和Z向齿条；其中，

所述Z向齿条连接在所述Y向滑座上；

所述Z向齿轮连接在所述Z向电机的输出轴上并与所述Z向齿条啮合；

所述Z向电机连接在所述Z向滑座上，并适于动作以驱动所述Z向齿轮旋转。

进一步为了冷却所述焊枪，所述多轴联动的焊接机器人还包括冷却液箱、冷却泵和回流管；其中，

所述焊枪中设有冷却通道；

所述冷却液箱连接在所述Y向滑座上，所述冷却液箱中装有冷却液；

所述冷却泵的入口通过管路与所述冷却液箱连通，所述冷却泵的出口通过管路与所述焊枪中的冷却通道连通，所述冷却泵适于将所述冷却液箱中的冷却液泵送至所述冷却通道中；

所述回流管的一端部与所述冷却通道连通，所述回流管的另一端部与所述冷却液箱连通，以便所述回流管将冷却通道中的冷却到导流至所述冷却液箱中。

进一步，所述多轴联动的焊接机器人还包括焊丝筒和送丝机构；其中，

所述焊丝筒连接在所述X向滑座上，所述焊丝筒中装有焊丝；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒，并穿过所述送丝机构后连接至所述焊枪上；

所述送丝机构连接在所述焊接机械手上，并适于动作以向所述焊枪输送所述焊丝。

进一步为了防止焊丝被折弯，所述Z向滑座上还连接有平衡器；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒后穿过并连接在所述平衡器上然后连接至所述焊枪上。

采用了上述技术方案后，所述工作台动作装置能够带动所述工作台和位于所述工作台上的工件绕X轴和Z轴旋转，所述焊接移动装置能够带动所述焊接机械手沿X向、Y向和Z向移动，所述焊接机械手还能够带动所述焊枪移动和转动至合适的焊接位置和焊接姿态，进而能够避免出现焊接死角，因此工件经过一次安装就可以焊接完成，避免了工件的多次安装，提高了焊接精度和质量，提高了焊接效率。

附图说明

图1为本实用新型的多轴联动的焊接机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的工作台动作装置的结构示意图；

图3为本实用新型的焊接移动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1~3所示，一种多轴联动的焊接机器人，它包括焊枪、焊接机械手1、焊接移动装置100、工作台2和工作台动作装置200；其中，

所述工作台2上适于放置工件，所述工作台2连接在所述工作台动作装置200上；

所述工作台动作装置200适于动作以带动所述工作台2至少绕X轴和Z轴旋转；

所述焊枪连接在所述焊接机械手1上；

所述焊接机械手1连接在所述焊接移动装置100上，所述焊接机械手1适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台2上的工件；

所述焊接移动装置100适于动作以带动所述焊接机械手1至少沿X向、Y向和Z向移动；在本实施例中，所述Z向为竖直方向，所述焊接机械手1和所述焊枪的具体结构均为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。

具体的，所述工作台动作装置200能够带动所述工作台2和位于所述工作台2上的工件绕X轴和Z轴旋转，所述焊接移动装置100能够带动所述焊接机械手1沿X向、Y向和Z向移动，所述焊接机械手1还能够带动所述焊枪移动和转动至合适的焊接位置和焊接姿态，进而能够避免出现焊接死角，因此工件经过一次安装就可以焊接完成，避免了工件的多次安装，提高了焊接精度和质量，提高了焊接效率。

如图1、2所示，所述工作台动作装置200例如但不限于以下结构，它包括支撑座3、旋转座4、第一驱动装置和第二驱动装置；其中，

所述工作台2绕Z轴旋转连接在所述旋转座4上；

所述第一驱动装置安装在所述旋转座4上、与所述工作台2相连并适于动作以驱动所述工作台2绕Z轴旋转；

所述旋转座4绕X轴旋转连接在所述支撑座3上；

所述第二驱动装置安装在所述支撑座3上、与所述旋转座4相连并适于动作以驱动所述旋转座4和工作台2绕X轴旋转；在本实施例中，所述支撑座3固定连接在地面上。

其中，所述第一驱动装置可以包括第一电机5、第一主动齿轮6和第一从动齿轮；其中，

所述第一从动齿轮连接在所述工作台2上；

所述第一主动齿轮6连接在所述第一电机5的输出轴上并与所述第一从动齿轮啮合；

所述第一电机5连接在所述旋转座4上并适于动作以驱动所述第一主动齿轮6旋转，进而带动第一从动齿轮和所述工作台2旋转；

所述第二驱动装置可以包括第二电机7、第二主动齿轮和第二从动齿轮8；其中，

所述第二从动齿轮8连接在所述旋转座4上；

所述第二主动齿轮连接在所述第二电机7的输出轴上并与所述第二从动齿轮8啮合；

所述第二电机7连接在所述支撑座3上并适于动作以驱动所述第二主动齿轮旋转，进而带动第二从动齿轮8和所述旋转座4旋转，进而带动所述工作台2绕X轴旋转。

如图1、2所示，所述支撑座3可以包括左支座9和右支座10；其中，

所述旋转座4的左端部旋转连接在所述左支座9上；

所述旋转座4的右端部旋转连接在所述右支座10上；

所述左支座9、右支座10和所述旋转座4中分别设有适于排布导线的排线通道11。

在本实施例中，所述左支座9、右支座10和所述旋转座4上还分别可以设有与所述排线通道11连通的安装检修口12；在本实施例中，所述第一电机5安装在所述旋转座4中的排线通道11中，所述安装检修口12均通过封板盖住。

如图1、3所示，所述焊接移动装置100例如但不限于以下结构，它包括底座13、X向滑座14、Y向滑座15、Z向滑座16、X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置；其中，

所述X向滑座14沿X向滑动连接在所述底座13上；

所述X向驱动装置连接在所述底座13和所述X向滑座14之间并适于动作以驱动所述X向滑座14相对所述底座13滑动；

所述Y向滑座15沿Y向滑动连接在所述X向滑座14上；

所述Y向驱动装置连接在所述X向滑座14和所述Y向滑座15之间并适于动作以驱动所述Y向滑座15相对所述X向滑座14滑动；

所述Z向滑座16沿Z向滑动连接在所述Y向滑座15上；

所述Z向驱动装置连接在所述Y向滑座15和所述Z向滑座16之间并适于动作以驱动所述Z向滑座16相对所述Y向滑座15滑动；

所述焊接机械手1连接在所述Z向滑座16上；在本实施例中，所述底座13固定连接在地面上。

其中，所述X向驱动装置可以包括X向电机、X向齿轮和X向齿条17；其中，

所述X向齿条17连接在所述底座13上；

所述X向齿轮连接在所述X向电机的输出轴上并与所述X向齿条17啮合；

所述X向电机连接在所述X向滑座14上，并适于动作以驱动所述X向齿轮旋转，进而带动所述X向滑座14相对所述底座13滑动；

所述Y向驱动装置可以包括Y向电机18、Y向齿轮和Y向齿条19；其中，

所述Y向齿条19连接在所述X向滑座14上；

所述Y向齿轮连接在所述Y向电机18的输出轴上并与所述Y向齿条19啮合；

所述Y向电机18连接在所述Y向滑座15上，并适于动作以驱动所述Y向齿轮旋转，进而带动所述Y向滑座15相对所述X向滑座14滑动；

所述Z向驱动装置可以包括Z向电机、Z向齿轮和Z向齿条；其中，

所述Z向齿条连接在所述Y向滑座15上；

所述Z向齿轮连接在所述Z向电机的输出轴上并与所述Z向齿条啮合；

所述Z向电机连接在所述Z向滑座16上，并适于动作以驱动所述Z向齿轮旋转，进而带动所述Z向滑座16相对所述Y向滑座15滑动。

如图1、3所示，所述多轴联动的焊接机器人还可以包括冷却液箱20、冷却泵和回流管；其中，

所述焊枪中设有冷却通道；

所述冷却液箱20连接在所述Y向滑座15上，所述冷却液箱20中装有冷却液；

所述冷却泵的入口通过管路与所述冷却液箱20连通，所述冷却泵的出口通过管路与所述焊枪中的冷却通道连通，所述冷却泵适于将所述冷却液箱20中的冷却液泵送至所述冷却通道中，以便冷却所述焊枪；

所述回流管的一端部与所述冷却通道连通，所述回流管的另一端部与所述冷却液箱20连通，以便所述回流管将冷却通道中的冷却到导流至所述冷却液箱20中，进而实现冷却液的循环流动。

如图1、3所示，所述多轴联动的焊接机器人还可以包括焊丝筒21和送丝机构；其中，

所述焊丝筒21连接在所述X向滑座14上，所述焊丝筒21中装有焊丝；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒21，并穿过所述送丝机构后连接至所述焊枪上；

所述送丝机构连接在所述焊接机械手1上，并适于动作以向所述焊枪输送所述焊丝；具体的，所述送丝机构的具体结构为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。

在本实施例中，所述Z向滑座16上还可以连接有平衡器；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒21后穿过并连接在所述平衡器上然后连接至所述焊枪上；具体的，所述平衡器能够防止所述焊丝被折弯，所述平衡器的具体结构为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。在本实施例中，所述平衡器通过一根支撑杆22连接在所述Z向滑座16上；其中，所述支撑杆22的下端部连接在所述Z向滑座16上，所述平衡器连接在所述支撑杆22的上端部上。

本实用新型的工作原理如下：

所述工作台动作装置200能够带动所述工作台2和位于所述工作台2上的工件绕X轴和Z轴旋转，所述焊接移动装置100能够带动所述焊接机械手1沿X向、Y向和Z向移动，所述焊接机械手1还能够带动所述焊枪移动和转动至合适的焊接位置和焊接姿态，进而能够避免出现焊接死角，因此工件经过一次安装就可以焊接完成，避免了工件的多次安装，提高了焊接精度和质量，提高了焊接效率。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种多轴联动的焊接机器人，其特征在于，它包括焊枪、焊接机械手（1）、焊接移动装置（100）、工作台（2）和工作台动作装置（200）；其中，

所述工作台（2）上适于放置工件，所述工作台（2）连接在所述工作台动作装置（200）上；

所述工作台动作装置（200）适于动作以带动所述工作台（2）至少绕X轴和Z轴旋转；

所述焊枪连接在所述焊接机械手（1）上；

所述焊接机械手（1）连接在所述焊接移动装置（100）上，所述焊接机械手（1）适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台（2）上的工件；

所述焊接移动装置（100）适于动作以带动所述焊接机械手（1）至少沿X向、Y向和Z向移动。

2.根据权利要求1所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述工作台动作装置（200）包括支撑座（3）、旋转座（4）、第一驱动装置和第二驱动装置；其中，

所述工作台（2）绕Z轴旋转连接在所述旋转座（4）上；

所述第一驱动装置安装在所述旋转座（4）上、与所述工作台（2）相连并适于动作以驱动所述工作台（2）绕Z轴旋转；

所述旋转座（4）绕X轴旋转连接在所述支撑座（3）上；

所述第二驱动装置安装在所述支撑座（3）上、与所述旋转座（4）相连并适于动作以驱动所述旋转座（4）和工作台（2）绕X轴旋转。

3.根据权利要求2所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，

所述第一驱动装置包括第一电机（5）、第一主动齿轮（6）和第一从动齿轮；其中，

所述第一从动齿轮连接在所述工作台（2）上；

所述第一主动齿轮（6）连接在所述第一电机（5）的输出轴上并与所述第一从动齿轮啮合；

所述第一电机（5）连接在所述旋转座（4）上并适于动作以驱动所述第一主动齿轮（6）旋转，进而带动第一从动齿轮和所述工作台（2）旋转；

所述第二驱动装置包括第二电机（7）、第二主动齿轮和第二从动齿轮（8）；其中，

所述第二从动齿轮（8）连接在所述旋转座（4）上；

所述第二主动齿轮连接在所述第二电机（7）的输出轴上并与所述第二从动齿轮（8）啮合；

所述第二电机（7）连接在所述支撑座（3）上并适于动作以驱动所述第二主动齿轮旋转，进而带动第二从动齿轮（8）和所述旋转座（4）旋转。

4.根据权利要求2所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述支撑座（3）包括左支座（9）和右支座（10）；其中，

所述旋转座（4）的左端部旋转连接在所述左支座（9）上；

所述旋转座（4）的右端部旋转连接在所述右支座（10）上；

所述左支座（9）、右支座（10）和所述旋转座（4）中分别设有适于排布导线的排线通道（11）。

5.根据权利要求4所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述左支座（9）、右支座（10）和所述旋转座（4）上还分别设有与所述排线通道（11）连通的安装检修口（12）。

6.根据权利要求1所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述焊接移动装置（100）包括底座（13）、X向滑座（14）、Y向滑座（15）、Z向滑座（16）、X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置；其中，

所述X向滑座（14）沿X向滑动连接在所述底座（13）上；

所述X向驱动装置连接在所述底座（13）和所述X向滑座（14）之间并适于动作以驱动所述X向滑座（14）相对所述底座（13）滑动；

所述Y向滑座（15）沿Y向滑动连接在所述X向滑座（14）上；

所述Y向驱动装置连接在所述X向滑座（14）和所述Y向滑座（15）之间并适于动作以驱动所述Y向滑座（15）相对所述X向滑座（14）滑动；

所述Z向滑座（16）沿Z向滑动连接在所述Y向滑座（15）上；

所述Z向驱动装置连接在所述Y向滑座（15）和所述Z向滑座（16）之间并适于动作以驱动所述Z向滑座（16）相对所述Y向滑座（15）滑动；

所述焊接机械手（1）连接在所述Z向滑座（16）上。

7.根据权利要求6所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，

所述X向驱动装置包括X向电机、X向齿轮和X向齿条（17）；其中，

所述X向齿条（17）连接在所述底座（13）上；

所述X向齿轮连接在所述X向电机的输出轴上并与所述X向齿条（17）啮合；

所述X向电机连接在所述X向滑座（14）上，并适于动作以驱动所述X向齿轮旋转；

所述Y向驱动装置包括Y向电机（18）、Y向齿轮和Y向齿条（19）；其中，

所述Y向齿条（19）连接在所述X向滑座（14）上；

所述Y向齿轮连接在所述Y向电机（18）的输出轴上并与所述Y向齿条（19）啮合；

所述Y向电机（18）连接在所述Y向滑座（15）上，并适于动作以驱动所述Y向齿轮旋转；

所述Z向驱动装置包括Z向电机、Z向齿轮和Z向齿条；其中，

所述Z向齿条连接在所述Y向滑座（15）上；

所述Z向齿轮连接在所述Z向电机的输出轴上并与所述Z向齿条啮合；

所述Z向电机连接在所述Z向滑座（16）上，并适于动作以驱动所述Z向齿轮旋转。

8.根据权利要求6所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，它还包括冷却液箱（20）、冷却泵和回流管；其中，

所述焊枪中设有冷却通道；

所述冷却液箱（20）连接在所述Y向滑座（15）上，所述冷却液箱（20）中装有冷却液；

所述冷却泵的入口通过管路与所述冷却液箱（20）连通，所述冷却泵的出口通过管路与所述焊枪中的冷却通道连通，所述冷却泵适于将所述冷却液箱（20）中的冷却液泵送至所述冷却通道中；

所述回流管的一端部与所述冷却通道连通，所述回流管的另一端部与所述冷却液箱（20）连通，以便所述回流管将冷却通道中的冷却到导流至所述冷却液箱（20）中。

9.根据权利要求6所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，它还包括焊丝筒（21）和送丝机构；其中，

所述焊丝筒（21）连接在所述X向滑座（14）上，所述焊丝筒（21）中装有焊丝；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒（21），并穿过所述送丝机构后连接至所述焊枪上；

所述送丝机构连接在所述焊接机械手（1）上，并适于动作以向所述焊枪输送所述焊丝。

10.根据权利要求9所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，

所述Z向滑座（16）上还连接有平衡器；

所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒（21）后穿过并连接在所述平衡器上然后连接至所述焊枪上。

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