CN215011666U - 一种割草装置高度调节机构及拓荒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及割草装置，公开了一种割草装置高度调节机构，包括伸缩装置，伸缩装置为两个，两个伸缩装置沿左右方向对称设置在机架(1)和割草装置之间，各伸缩装置的一侧均平行设有弹性装置，弹性装置的两端分别铰接在机架(1)和割草装置上，伸缩装置的伸缩端铰接在割草装置上，其固定端铰接在机架(1)上，伸缩装置适于通过其伸缩端的伸缩以带动割草装置升降。此外，本实用新型还涉及一种拓荒机器人。本实用新型结构简单、操作方便，能够使得割草装置的升降动作更快、运动更平稳，能够提高工作效率。

Description

一种割草装置高度调节机构及拓荒机器人

技术领域

本实用新型涉及割草装置，具体地，涉及一种割草装置高度调节机构。此外，本实用新型还涉及一种拓荒机器人。

背景技术

拓荒机器人是一种用于堤坝割草作业的自动化机械工具，通常由拓荒机器人本体、割草装置、手持式遥控器组成，操作者通过手持式遥控器控制拓荒机器人本体运动，并带动连接在拓荒机器人本体机架上的割草装置完成割草作业。在拓荒机器人本体爬坡时，割草装置需要进行上升调节高度，以完成拓荒机器人本体的同步运动；在拓荒机器人本体进行割草作业时，割草装置需要下降调节至合适高度，以控制割草留茬高度，完成割草作业。因此，割草装置的高度调节机构是拓荒机器人有效工作的关键结构。

但是现有的割草装置的高度调节机构的结构复杂，操作不方便，例如，申请日为2019年10月9日、公告号为CN210694955U的中国实用新型专利公开了一种悬挂式割草机结构，包括主支架、液压伸缩油缸、悬挂支架、弹性拉紧机构和割草装置本体，其中悬挂支架、弹性拉紧机构分别用于连接主支架和割草装置本体，主支架上设有一端与其通过销轴转动连接的调节板，割草装置本体上设有一端与其通过销轴转动连接的拉杆，悬挂支架和割草装置本体上分别设有转动连接使用的连接座体，调节板的另一端端部与拉杆的另一端端部通过销轴相互转动连接。其具体使用方法为：首先将调节板和拉杆之间转动连接的销轴取下，使调节板和拉杆相对独立设置，此时主支架和割草装置本体之间只有通过套管组件实现的转动连接效果，当液压伸缩油缸伸长或收缩时，对应的割草装置本体可以实现升降，在上升时达到竖立状态，有利于与拖拉机同步行走，在下降时达到水平或倾斜状态，用于在地面上进行割草作业。这种高度调节机构每次工作时，首先需要手动取下固定销轴，才能进行割草装置本体的升降，操作麻烦，不方便；并且采用单个液压油缸及弹性拉紧机构控制割草装置升降，工作过程中震动大；另外，通过增加限位架机构控制割草装置本体受外力后小范围浮动，结构复杂，增加了零件制造成本。

有鉴于此，需要设计一种新型的割草装置高度调节机构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种割草装置高度调节机构，结构简单、操作方便，能够使得割草装置的升降动作更快、运动更平稳，能够提高工作效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种割草装置高度调节机构，所述割草装置铰接在机架上，所述高度调节机构包括伸缩装置，所述伸缩装置为两个，两个所述伸缩装置沿左右方向对称设置在所述机架和所述割草装置之间，各所述伸缩装置的一侧均平行设有弹性装置，所述弹性装置的两端分别铰接在所述机架和所述割草装置上，所述伸缩装置的伸缩端铰接在所述割草装置上，其固定端铰接在所述机架上，所述伸缩装置适于通过其伸缩端的伸缩以带动所述割草装置升降。

优选地，所述伸缩装置的伸缩端和所述弹性装置的一端同轴铰接在所述割草装置上，所述伸缩装置的固定端和所述弹性装置的另一端同轴铰接在所述机架上。

优选地，所述伸缩装置的伸缩端设有连接块，所述连接块上设有腰形孔，所述腰形孔内设有铰接件，所述连接块通过所述铰接件与所述割草装置铰接。

优选地，所述割草装置包括割草装置本体和连接架，所述连接架一端与所述割草装置本体固定连接，另一端与所述机架铰接，所述伸缩装置和所述弹性装置均设在所述机架和所述连接架之间。

优选地，所述连接架的下部左右两侧均与所述机架铰接，对称的所述伸缩装置的伸缩端分别铰接在所述连接架的上部左右两侧，其固定端分别铰接在所述机架的上部左右两侧。

优选地，所述伸缩装置为液压油缸，所述液压油缸包括缸筒和活塞杆，所述缸筒的端部为所述固定端，所述活塞杆的端部为所述伸缩端。

优选地，所述弹性装置包括拉伸弹簧。

优选地，所述拉伸弹簧与所述割草装置之间连接有重型链，所述重型链一端与所述拉伸弹簧相连，另一端铰接在所述割草装置上。

优选地，各所述伸缩装置的外侧均平行设有所述弹性装置。

本实用新型还提供一种拓荒机器人，包括上述的割草装置高度调节机构。

本实用新型通过设置伸缩装置，可以控制割草装置在一定范围角度内转动，从而实现割草装置在一定范围内的升降，由此实现割草装置的高度调节，结构简单，操作方便；通过在各伸缩装置的一侧均设置弹性装置，即弹性装置也设置为两个，能够在割草装置升降的过程中起到缓冲作用，降低拓荒机器人本体的震动，使拓荒机器人工作更加稳定，割草留茬高度更加整齐。同时，通过设置两个伸缩装置和两个弹性装置，使得割草装置的升降动作更快、运动更平稳，能够提高工作效率。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的立体结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是本实用新型一种实施方式中液压油缸的结构示意图。

附图标记说明

1机架 2液压油缸

21缸筒 22活塞杆

23连接块 231腰形孔

3拉伸弹簧 4重型链

5割草装置本体 6连接架

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型提供一种割草装置高度调节机构，所述割草装置铰接在机架1上，本实用新型基本实施方式的割草装置高度调节机构包括伸缩装置，所述伸缩装置为两个，两个所述伸缩装置沿左右方向对称设置在所述机架1和所述割草装置之间，各所述伸缩装置的一侧均平行设有弹性装置，所述弹性装置的两端分别铰接在所述机架1和所述割草装置上，所述伸缩装置的伸缩端铰接在所述割草装置上，其固定端铰接在所述机架1上，所述伸缩装置适于通过其伸缩端的伸缩以带动所述割草装置升降。

在上述基本实施方式中，通过设置伸缩装置，可以控制割草装置在一定范围角度内转动，从而实现割草装置在一定范围内的升降，由此实现割草装置的高度调节，结构简单，操作方便。当本实用新型割草装置高度调节机构安装在拓荒机器人上时，在拓荒机器人爬坡时，可以控制伸缩装置收缩，以带动割草装置向上转动，从而将割草装置上升到合适的高度，有利于与拓荒机器人本体的同步运动，在拓荒机器人进行割草作业时，可以控制伸缩装置伸长，以带动割草装置向下转动，从而将割草装置下降到合适高度，以控制割草留茬高度，完成割草作业。通过在各伸缩装置的一侧均设置弹性装置，即弹性装置也设置为两个，能够在割草装置升降的过程中起到缓冲作用，降低拓荒机器人本体的震动，使拓荒机器人工作更加稳定，割草留茬高度更加整齐。同时，通过设置两个伸缩装置和两个弹性装置，使得割草装置的升降动作更快、运动更平稳，能够提高拓荒机器人的工作效率。

为了便于理解本实用新型上述基本实施方式的割草装置高度调节机构，下面结合具体结构做进一步地说明。

具体地，所述伸缩装置的伸缩端和所述弹性装置的一端通过销轴或转轴同轴铰接在所述割草装置上，所述伸缩装置的固定端和所述弹性装置的另一端通过销轴或转轴同轴铰接在所述机架1上。由此，一方面使得伸缩装置和弹性装置能够同轴转动，能够在割草装置升降的过程中起到更好的缓冲作用，进一步降低拓荒机器人本体的震动，使拓荒机器人工作更加稳定，割草留茬高度更加整齐；另一方面，也便于伸缩装置和弹性装置的安装，使得安装结构紧凑，并且能够减少安装零部件的数量，降低制造成本。另外，优选地，各所述伸缩装置的外侧均平行设有所述弹性装置，即弹性装置对称设置在伸缩装置的外侧，由此，便于伸缩装置和弹性装置两端的同轴设置。当然，弹性装置也可以平行设置在伸缩装置的内侧，即弹性装置对称设置在伸缩装置的内侧。

具体地，所述伸缩装置的伸缩端设有连接块23，所述连接块23上设有腰形孔231，所述腰形孔231内设有铰接件，所述连接块23通过所述铰接件与所述割草装置铰接。通过在连接块23上设置腰形孔231，使铰接件具有一定的移动空间，从而使得割草装置能够在一定范围内浮动。当拓荒机器人器开始割草作业时，由对称设置的两个伸缩装置控制割草装置升降至合适高度，当割草作业中遇到障碍物或受到外力作用时，由于连接块23上腰形孔231的作用，割草装置可自行在一定范围内浮动，从而实现自主避障，在避障后或外力消失后，由于弹性装置的作用，割草装置可以自主回复到初始位置，结构简单，无需增加其它结构即可实现割草装置在一定范围内的浮动，从而实现很好的避障作用。

具体地，如图1和图2所示，所述割草装置包括割草装置本体5和连接架6，所述连接架6一端与所述割草装置本体5固定连接，另一端与所述机架1铰接，所述伸缩装置和所述弹性装置均设在所述机架1和所述连接架6之间。通过设置连接架6，便于伸缩装置和弹性装置的安装。进一步具体地，所述连接架6的下部左右两侧均与所述机架1通过销轴或转轴铰接，对称的所述伸缩装置的伸缩端分别铰接在所述连接架6的上部左右两侧，其固定端分别铰接在所述机架1的上部左右两侧，由于弹性装置平行设置在伸缩装置的一侧，因此，各弹性装置的一端也分别铰接在连接架6的上部左右两侧，其另一端分别铰接在机架1的上部左右两侧。

在上述实施方式中，优选地，如图3所示，所述伸缩装置为液压油缸2，所述液压油缸2包括缸筒21和活塞杆22，所述缸筒21的端部为所述固定端，所述活塞杆22的端部为所述伸缩端，所述连接块23设置在活塞杆22的端部，所述铰接件为销轴或转轴。当液压油缸2工作时，通过控制活塞杆22的伸缩能够带动割草装置在一定范围内升降。另外，所述伸缩装置也可以为气缸或电动伸缩杆。

在上述实施方式中，优选地，所述弹性装置包括拉伸弹簧3。所述拉伸弹簧3与所述割草装置之间连接有重型链4，所述重型链4一端与所述拉伸弹簧3相连，另一端铰接在所述割草装置上。通过将拉伸弹簧3与重型链4连接，在安装时，只需将拉伸弹簧3的一端安装在机架1上，另一端通过弹簧端部的挂钩直接与重型链4挂接，在更换时，也只需要将拉伸弹簧3与机架1相连的一端拆卸下来，另一端直接从重型链4上取下即可，因此方便拉伸弹簧3的维护、更换与安装；并且当拉伸弹簧3的弹力变化时，可以通过改变重型链4的链环数来调节弹簧弹力。当然，弹性装置也可以为其它具有弹力作用的结构。另外，所述伸缩装置的伸缩端和所述拉伸弹簧3的一端通过销轴或转轴同轴铰接在所述割草装置上，所述伸缩装置的固定端和所述重型链4的一端通过销轴或转轴同轴铰接在所述机架1上。

作为一种具体实施方式，如图1至图3所示，本实用新型割草装置高度调节机构包括液压油缸2、拉伸弹簧3和重型链4，割草装置包括割草装置本体5和连接架6，连接架6一端与割草装置本体5固定连接，另一端与机架1铰接，液压油缸2和拉伸弹簧3设在机架1和连接架6之间，液压油缸2和拉伸弹簧3均为对称且平行设置，重型链4也为对称设置，且重型链4的一端与拉伸弹簧3的一端相连，对称的液压油缸2的伸缩端和对称的重型链4的另一端通过销轴分别同轴铰接在连接架6的上部左右两侧，且对称的液压油缸2的伸缩端上均设有连接块23，连接块23上设有腰形孔231，腰形孔231内设有所述销轴，以使连接块23与连接架6铰接，对称的液压油缸2的固定端和对称的拉伸弹簧3的另一端也通过销轴分别同轴铰接在机架1的上部左右两侧，具体为铰接在位于机架1的上部左右两侧的安装座上。其中，拉伸弹簧3和重型链4设置在连接架6的外侧，液压油缸2设置在连接架6的内侧，即对称的拉伸弹簧3和重型链4位于所述对称的液压油缸2的外侧，当然，对称的拉伸弹簧3和重型链4也可以设置在连接架6的内侧，而对称的液压油缸2设置在连接架6的外侧。

另外，需要说明的是，在上文描述的一些实施方式中，以割草装置高度调节机构安装在拓荒机器人上为例进行描述，但是本实用新型并不限于此，本实用新型割草装置高度调节机构除了能够安装在拓荒机器人上，还可以安装在拖拉机等其它动力机械上。

本实用新型还提供一种拓荒机器人，包括上述的割草装置高度调节机构。其中，拓荒机器人还包括拓荒机器人本体，拓荒机器人本体与机架1连接，从而通过拓荒机器人本体带动割草装置进行割草作业，当伸缩装置为液压油缸2时，液压油缸2与拓荒机器人本体上的液压系统通过液压管路连接。

通过设置上述的割草装置高度调节机构，使得拓荒机器人的割草装置的升降动作更快、运动更平稳，且操作方便，能够提高拓荒机器人的工作效率。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种割草装置高度调节机构，所述割草装置铰接在机架(1)上，其特征在于，所述高度调节机构包括伸缩装置，所述伸缩装置为两个，两个所述伸缩装置沿左右方向对称设置在所述机架(1)和所述割草装置之间，各所述伸缩装置的一侧均平行设有弹性装置，所述弹性装置的两端分别铰接在所述机架(1)和所述割草装置上，所述伸缩装置的伸缩端铰接在所述割草装置上，其固定端铰接在所述机架(1)上，所述伸缩装置适于通过其伸缩端的伸缩以带动所述割草装置升降。

2.根据权利要求1所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述伸缩装置的伸缩端和所述弹性装置的一端同轴铰接在所述割草装置上，所述伸缩装置的固定端和所述弹性装置的另一端同轴铰接在所述机架(1)上。

3.根据权利要求1所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述伸缩装置的伸缩端设有连接块(23)，所述连接块(23)上设有腰形孔(231)，所述腰形孔(231)内设有铰接件，所述连接块(23)通过所述铰接件与所述割草装置铰接。

4.根据权利要求1所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述割草装置包括割草装置本体(5)和连接架(6)，所述连接架(6)一端与所述割草装置本体(5)固定连接，另一端与所述机架(1)铰接，所述伸缩装置和所述弹性装置均设在所述机架(1)和所述连接架(6)之间。

5.根据权利要求4所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述连接架(6)的下部左右两侧均与所述机架(1)铰接，对称的所述伸缩装置的伸缩端分别铰接在所述连接架(6)的上部左右两侧，其固定端分别铰接在所述机架(1)的上部左右两侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述伸缩装置为液压油缸(2)，所述液压油缸(2)包括缸筒(21)和活塞杆(22)，所述缸筒(21)的端部为所述固定端，所述活塞杆(22)的端部为所述伸缩端。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述弹性装置包括拉伸弹簧(3)。

8.根据权利要求7所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，所述拉伸弹簧(3)与所述割草装置之间连接有重型链(4)，所述重型链(4)一端与所述拉伸弹簧(3)相连，另一端铰接在所述割草装置上。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的割草装置高度调节机构，其特征在于，各所述伸缩装置的外侧均平行设有所述弹性装置。

10.一种拓荒机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的割草装置高度调节机构。

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