CN214995676U - 一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，包括直臂高空作业车、机器人、喷枪、喷涂机和激光测距定位装置；所述直臂高空作业车包括支撑腿、车身、回转机构、举升臂；举升油缸、伸缩臂、伸缩油缸和载物平台；所述机器人设置在载物平台上，所述机器人前端设置喷枪，并且所述喷涂机将涂料灌内的涂料提供给喷枪，所述激光测距定位装置设置在机器人前端，并且激光测距定位装置的中心线与喷枪的中心线相互平行。本实用新型提供的高空喷涂装备，机器人携带喷枪和红外激光测距装置，在控制系统的控制下进行定位和协调运动，对高大建筑物进行喷涂，降低工人的劳动强度高，提高工作效率，防止安全事故的发生。

Description

一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置

技术领域

本实用新型涉及高空喷涂装置，具体涉及一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置。

背景技术

高大建筑物的外墙表面涂料喷涂都是由人工操作实现的，劳动强度高，效率低，危险性大，安全事故时有发生，是现实工程建设中的一个难题。虽然，目前已有针对高大建筑物外墙表面进行喷涂的高空喷涂装置，但是其结构复杂，喷枪的喷口距离外墙表面的距离不容易定位(喷枪的喷口到外墙表面的距离需要在合适的距离内)，造成了涂料喷涂效果不良。

为了解决上述问题，亟需发明一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，以解决高大建筑物外墙表面涂料喷涂的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，结构简单、使用方便，方便于喷枪的定位，提高了涂料的喷涂效果。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，包括直臂高空作业车 (1)、机器人(3)、喷枪(4)、喷涂机(5)和激光测距定位装置(7)；

所述直臂高空作业车(1)包括支撑腿(1001)、车身(1002)、回转机构 (1003)、举升臂(1004)；举升油缸(1005)、伸缩臂(1006)、伸缩油缸(1007) 和载物平台(1008)；

所述回转机构(1003)设置在车身(1002)上，并且举升臂(1004)通过举升油缸(1005)进行举升，所述伸缩臂(1006)通过伸缩油缸(1007) 进行伸缩，所述举升臂(1004)可以随着回转机构(1003)的回转运动进行旋转，所述载物平台(1008)设置在伸缩油缸(1007)的前端；

所述机器人(3)设置在载物平台(1008)上，所述机器人(3)前端设置喷枪(4)，并且所述喷涂机(5)将涂料灌(6)内的涂料提供给喷枪(4)，所述激光测距定位装置(7)设置在机器人(3)前端，并且激光测距定位装置(7)的中心线与喷枪(4)的中心线相互平行。

进一步的，所述载物平台(1008)通过载物平台调平油缸(1009)和水平传感器(1010)进行调节水平，并且所述水平传感器(1010)设置在载物平台(1008)的底面。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的直臂高空作业车搭载机器人进行高空喷涂的装备，将机器人(机械臂)安装在高空作业车的载物平台上，由高空作业车的回转机构、举升机构(举升臂和举升油缸组成的举升机构)、平台调平机构(载物平台调平油缸和水平传感器组成平台调节机构)等协调运动，实现载物平台的位置需求运动，将搭载机器人的载物平台送达指定位置，机器人(机械臂) 的末端携带喷枪，在控制系统的操纵下，带动喷枪按预定的轨迹运动，同时，在机器人的前端还设置有激光测距定位装置可以对喷枪枪口距外墙表面的距离进行测量，保证喷枪到外墙表面的距离在合适的位置，实现对高大建筑物预定位置的喷涂。

在上述方案的基础上，本实用新型还可以做以下改进：

进一步的，所述机器人(3)通过机器人控制系统(2)进行控制，并且机器人控制系统(2)设置在载物平台(1008)上。

进一步的，所述机器人(3)与机器人控制系统(2)之间采用有线控制的方式进行连接。

进一步的，所述机器人控制系统(2)采用无线遥控控制方式进行操作控制。

进一步的，所述激光测距定位装置(7)前端与喷枪(4)出口端存在一定的距离d，并且距离d为20mm～50mm。

进一步的，所述激光测距定位装置(7)带有蓝牙传输功能，可以将激光测距定位装置测量的距离数据传输至手机上，以便于用手机进行操控。

进一步的，所述喷涂机(5)涂料出口A和喷枪(4)涂料进口B之间通过输料管进行连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的高空喷涂装备，将机器人、喷枪等安装在高空作业车的载物平台上，高空作业车、机器人携带喷枪和红外激光测距装置，在控制系统的控制下进行定位和协调运动，对高大建筑物进行喷涂，降低工人的劳动强度高，提高工作效率，杜绝高空作业的人员的人身安全危险的发生。

显然，根据本实用新型的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下，还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更。

以下通过具体实施方式，对本实用新型的上述内容再作进一步的详细说明；但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于以下的实例；凡基于本实用新型的构思所实现的技术均属于本实用新型的范围。

附图说明

图1为本实用新型一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置结构示意图；

图中：

1-直臂高空作业车；2-机器人控制系统；3-机器人；4-喷枪；5-喷涂机； 6-涂料灌；7-激光测距定位装置；1001-支撑腿；1002-车身；1003-回转机构； 1004-举升臂；1005-举升油缸；1006-伸缩臂；1007-伸缩油缸；1008-和载物平台；1009-载物平台调平油缸；1010-水平传感器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，包括直臂高空作业车1；高空作业车的支撑腿1001、高空作业车的车身 1002、高空作业车的回转机构1003、高空作业车的举升臂1004、高空作业车的举升油缸1005、高空作业车的伸缩臂1006；高空作业车的伸缩油缸1007、高空作业车的载物平台1008、高空作业车的载物平台调平油缸1009、高空作业车的水平传感器1010、机器人控制系统2、机器人3、喷枪4、喷涂机5、涂料罐6、喷涂机涂料出口A、喷枪涂料进口B、以及激光测距定位装置7 (激光测距定位装置可以选择市售产品，比如深达威SW-50G型等)等组成。

将机器人3、机器人控制系统2安装在高空作业车的载物平台上1008上，连接好控制线路，机器人控制系统与机器人之间的控制采用有线控制的方式，机器人控制系统与地面之间除了电源线外的控制均采用无线遥控控制的方式控制；用输料管将喷涂机涂料出口A、喷枪涂料进口B连接并紧固；将喷枪和激光测距定位装置均设置咋机器人3的前端，并保持喷枪的轴线和激光测距定位装置的轴线相互平行，并且激光测距定位装置7前端与喷枪4出口端存在距离d为20mm～50mm。

工作时，将搭载机器人3的直臂高空作业车1开到工作场所指定位置，启动液压工作系统，控制四个支撑腿1001伸出，将车身1002支起，控制举升油缸1005的活塞杆伸出，把举升臂1004升起，再控制伸缩油缸1007的活塞杆伸出，带动伸缩臂1006从举升臂1004中伸出将载物平台1008举升到适当的高度，通过回转机构1003的旋转，可带动举升臂、载物平台等(旋转) 横向移动一定的位置；将搭载机器人3的载物平台1008举送到指定位置，安装在载物平台下面的水平传感器1010测量载物平台1008的水平状况，液压控制系统根据水平传感器1010获取的载物平台1008的倾斜信号自动控制伸缩油缸的伸缩，使得载物平台1008始终处于水平状态。

回转机构1003实现载物平台1008的左右位置运动，举升机构(举升臂 +举升油缸)完成载物平台1008的上下位置运动，伸缩机构(伸缩臂+伸缩油缸)调整载物平台1008的前后位置运动，调平机构(水平传感器+调平油缸)在液压系统的控制下自动调整载物平台1008的水平状态。

回转机构、举升机构、伸缩机构在操作系统的控制下协同工作，调整好机械人及喷头的工作位置，开启喷涂机后，在控制系统的操控下，机械人带动喷头按预定的轨迹对建筑物进行喷涂工作。

待这一个区域喷涂完毕后，通过回转机构、举升机构、水平伸缩机构改变载物平台的位置，将机械人及喷头带到下一个工作位置，并对这个区域进行喷涂，循环往复，直至整个工作区间完成喷涂工作为止。

由于机械人的线缆数量较多，工作位置较高，工作区间跨度大，为防止线缆折叠、缠绕、信号衰减等问题的出现，将机器人控制系统2放在载物平台1008上，机器人控制系统与地面间采用无线遥控控制。

当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：包括直臂高空作业车(1)、机器人(3)、喷枪(4)、喷涂机(5)和激光测距定位装置(7)；

所述直臂高空作业车(1)包括支撑腿(1001)、车身(1002)、回转机构(1003)、举升臂(1004)；举升油缸(1005)、伸缩臂(1006)、伸缩油缸(1007)和载物平台(1008)；

所述回转机构(1003)设置在车身(1002)上，并且举升臂(1004)通过举升油缸(1005)进行举升，所述伸缩臂(1006)通过伸缩油缸(1007)进行伸缩，所述举升臂(1004)可以随着回转机构(1003)的回转运动进行旋转，所述载物平台(1008)设置在伸缩油缸(1007)的前端；

所述机器人(3)设置在载物平台(1008)上，所述机器人(3)前端设置喷枪(4)，并且所述喷涂机(5)将涂料灌(6)内的涂料提供给喷枪(4)，所述激光测距定位装置(7)设置在机器人(3)前端，并且激光测距定位装置(7)的中心线与喷枪(4)的中心线相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述载物平台(1008)通过载物平台调平油缸(1009)和水平传感器(1010)进行调节水平，并且所述水平传感器(1010)设置在载物平台(1008)的底面。

3.根据权利要求1所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述机器人(3)通过机器人控制系统(2)进行控制，并且机器人控制系统(2)设置在载物平台(1008)上。

4.根据权利要求3所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述机器人(3)与机器人控制系统(2)之间采用有线控制的方式进行连接。

5.根据权利要求3所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述机器人控制系统(2)采用无线遥控控制方式进行操作控制。

6.根据权利要求1所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述激光测距定位装置(7)前端与喷枪(4)出口端存在一定的距离d，并且距离d为20mm～50mm。

7.根据权利要求1所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述激光测距定位装置(7)带有蓝牙传输功能，可以将激光测距定位装置测量的距离数据传输至手机上，以便于用手机进行操控。

8.根据权利要求1所述的一种直臂高空作业车搭载机器人的高空喷涂装置，其特征在于：所述喷涂机(5)涂料出口A和喷枪(4)涂料进口B之间通过输料管进行连接。

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