CN213391071U - 一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，包括曲臂高空作业车、机械手控制柜、机械手、喷枪、喷涂机和涂料罐；所述曲臂高空作业车包括回转机构、举升机构、载物平台调平机构、载物平台和作业车体；所述举升机构包括曲臂举升机构和直臂举升机构；所述机械手控制柜和机械手均固定设置在载物平台上，所述喷枪设置在机械手的末端，所述涂料罐内部的涂料经喷涂机输送给喷枪进行高空喷涂作业。本实用新型提供的高空车搭载机器人的高空喷涂装备，将机械手、喷枪等安装在高空作业车的载物平台上，在控制系统的控制下协调运动，对高大建筑物进行喷涂，降低工人的劳动强度高，提高工作效率，杜绝高空作业的人员的人身安全危险。
Description
技术领域
本实用新型涉及高空喷涂装备领域，具体涉及一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备。
背景技术
高大建筑物的外墙表面涂料喷涂都是由人工操作实现的，劳动强度高，效率低，危险性大，安全事故时有发生，是现实工程建设中的一个难题。
为了解决上述问题，亟需发明一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备。以解决高大建筑物外墙表面的喷涂问题，降低工人的劳动强度、提高效率，确保工人的人身安全。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，包括曲臂高空作业车(1)、机械手控制柜(2)、机械手(3)、喷枪(4)、喷涂机(5)和涂料罐(6)；
所述曲臂高空作业车(1)包括回转机构(1001)、举升机构(1002)、载物平台调平机构(1004)、载物平台(1005)和作业车体(1006)；
所述举升机构(1002)包括曲臂举升机构和直臂举升机构；
所述回转机构(1001)固定在作业车体(1006)上，所述举升机构(1002) 可以通过回转机构(1001)进行360度自由双向旋转，所述曲臂举升机构由至少两组平行四边形举升机构(1007)组成，所述直臂举升机构由液压缸外缸(1008)和伸缩臂(1003)组成，所述载物平台(1005)通过载物平台调平机构(1004)设置在直臂举升机构的尾端，并且所述载物平台(1005)通过载物平台调平机构(1004)调节载物平台(1005)始终处于水平状态；
所述机械手控制柜(2)和机械手(3)均固定设置在载物平台(1005) 上，所述喷枪(4)设置在机械手(3)的末端，所述涂料罐(6)内部的涂料经喷涂机(5)输送给喷枪(4)进行高空喷涂作业。
进一步的，所述平行四边形举升机构(1007)包括举升臂(1009)、平行于举升臂(1009)的平行杆(1010)和转轴(1011)；并且举升臂(1009)通过液压油缸(1012)进行举升。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型提供的高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，将机器人 (机械手)安装在高空作业车的载物平台上，由高空作业车的回转机构、双 (或多)平行四边形举升机构、载物平台调平机构等协调运动，实现载物平台的位置需求运动，将搭载机械手的载物平台送达指定位置，机器人(机械手)的末端携带喷枪，在控制系统的操纵下，带动喷枪按预定的轨迹运动，实现对高大建筑物预定位置的喷涂。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：
进一步的，所述机械手控制柜(2)和机械手(3)之间的控制采用有线控制的方式。
进一步的，所述机械手控制柜(2)采用无线遥控控制的方式进行控制。
进一步的，所述喷涂机(5)通过输料管将涂料输送给喷枪(4)进行高空喷涂作业。
采用上述进一步方案的有益效果是，由于机械手的线缆数量较多，工作位置较高，工作区间跨度大，为防止线缆折叠、缠绕、信号衰减等问题的出现，将机械手控制柜放在载物平台上，控制柜与地面间采用无线遥控控制在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：
进一步的，所述回转机构(1001)通过液压工作系统进行回转运动。
进一步的，所述载物平台调平机构(1004)采用液压系统控制调整载物平台(1005)的状态。
本实用新型创造提供一种高空车搭载机器人的高空喷涂装备，将机器人 (机械手)、喷枪等安装在高空作业车的载物平台上，高空作业车、机器人携带喷枪，在控制系统的控制下协调运动，对高大建筑物进行喷涂，降低工人的劳动强度高，提高工作效率，杜绝高空作业的人员的人身安全危险。
显然，根据本实用新型的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下，还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更。
以下通过具体实施方式，对本实用新型的上述内容再作进一步的详细说明；但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于以下的实例；凡基于本实用新型的构思所实现的技术均属于本实用新型的范围。
附图说明
图1为本实用新型一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备结构示意图；
图中：
1-曲臂高空作业车；2-机械手控制柜；3-机械手；4-喷枪；5-喷涂机； 6-涂料罐；1001-回转机构；1002-举升机构；1003-伸缩臂；1004-载物平台调平机构；1005-载物平台；1006-作业车体；1007-四边形举升机构；1008-液压缸外缸；1009-举升臂；1010-平行杆；1011-转轴；1012-液压油缸。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，本实用新型一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，
一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，包括曲臂高空作业车1、机械手控制柜2、机械手3、喷枪4、喷涂机5和涂料罐6；
所述曲臂高空作业车1包括回转机构1001、举升机构1002、载物平台调平机构1004、载物平台1005和作业车体1006；
所述举升机构1002包括曲臂举升机构和直臂举升机构；
所述回转机构1001固定在作业车体1006上，所述举升机构1002可以通过回转机构1001进行360度自由双向旋转(双向旋转是指顺时针旋转和逆时针旋转)，所述曲臂举升机构由至少两组平行四边形举升机构1007组成，所述直臂举升机构由液压缸外缸1008和伸缩臂1003组成，所述载物平台 1005通过载物平台调平机构1004设置在直臂举升机构的尾端，并且所述载物平台1005通过载物平台调平机构1004调节载物平台1005始终处于水平状态；
所述机械手控制柜2和机械手3均固定设置在载物平台1005上，所述喷枪4设置在机械手3的末端，所述涂料罐6内部的涂料经喷涂机5输送给喷枪4进行高空喷涂作业。
进一步的，所述平行四边形举升机构1007包括举升臂1009、平行于举升臂1009的平行杆1010和转轴1011；并且举升臂1009通过液压油缸1012 进行举升。
进一步的，所述机械手控制柜2和机械手3之间的控制采用有线控制的方式。
进一步的，所述机械手控制柜2采用无线遥控控制的方式进行控制。
进一步的，所述喷涂机5通过输料管将涂料输送给喷枪4进行高空喷涂作业。
进一步的，所述回转机构1001通过液压工作系统进行回转运动。
进一步的，所述载物平台调平机构1004采用液压系统控制调整载物平台 1005的状态。
工作原理：将机械手3、机械手控制柜2安装在曲臂高空作业车1的载物平台1005上，连接好控制线路，机械手控制柜2与机械手3之间的控制采用有线控制的方式，机械手控制柜2与地面之间除了电源线外的控制均采用无线遥控控制的方式控制；用输料管将喷涂机5涂料出口A、喷枪4涂料进口B连接并紧固，
工作时，将搭载机械手3的曲臂高空作业车1开到工作场所指定位置，启动液压工作系统，控制回转机构1001、举升机构1002、伸缩臂1003、将搭载机械手3的载物平台1005举送到指定位置，(回转机构1001实现载物平台1005的左右位置运动，举升机构1002完成载物平台1005的上下位置运动，伸缩臂1003调整载物平台1005的前后位置运动，载物平台调平机构1004 在液压系统的控制下自动调整载物平台1005的水平状态。)
回转机构、举升机构、伸缩臂在操作系统的控制下协同工作，调整好机械手及喷枪的工作位置，开启喷涂机后，在控制系统的操控下，机械人带动喷头按预定的轨迹对建筑物进行喷涂工作。
待这一个区域喷涂完毕后，通过回转机构、举升机构、水平伸缩机构改变载物平台的位置，将机械人及喷头带到下一个工作位置，并对这个区域进行喷涂，循环往复，直至整个工作区间完成喷涂工作为止。
由于机械人的线缆数量较多，工作位置较高，工作区间跨度大，为防止线缆折叠、缠绕、信号衰减等问题的出现，将机械人控制柜2放在载物平台1005上，控制柜与地面间采用无线遥控控制。
当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：包括曲臂高空作业车(1)、机械手控制柜(2)、机械手(3)、喷枪(4)、喷涂机(5)和涂料罐(6)；
所述曲臂高空作业车(1)包括回转机构(1001)、举升机构(1002)、载物平台调平机构(1004)、载物平台(1005)和作业车体(1006)；
所述举升机构(1002)包括曲臂举升机构和直臂举升机构；
所述回转机构(1001)固定在作业车体(1006)上，所述举升机构(1002)可以通过回转机构(1001)进行360度自由双向旋转，所述曲臂举升机构由至少两组平行四边形举升机构(1007)组成，所述直臂举升机构由液压缸外缸(1008)和伸缩臂(1003)组成，所述载物平台(1005)通过载物平台调平机构(1004)设置在直臂举升机构的尾端，并且所述载物平台(1005)通过载物平台调平机构(1004)调节载物平台(1005)始终处于水平状态；
所述机械手控制柜(2)和机械手(3)均固定设置在载物平台(1005)上，所述喷枪(4)设置在机械手(3)的末端，所述涂料罐(6)内部的涂料经喷涂机(5)输送给喷枪(4)进行高空喷涂作业。
2.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述平行四边形举升机构(1007)包括举升臂(1009)、平行于举升臂(1009)的平行杆(1010)和转轴(1011)；并且举升臂(1009)通过液压油缸(1012)进行举升。
3.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述机械手控制柜(2)和机械手(3)之间的控制采用有线控制的方式。
4.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述机械手控制柜(2)采用无线遥控控制的方式进行控制。
5.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述喷涂机(5)通过输料管将涂料输送给喷枪(4)进行高空喷涂作业。
6.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述回转机构(1001)通过液压工作系统进行回转运动。
7.根据权利要求1所述的一种高空作业车搭载机器人的高空喷涂装备，其特征在于：所述载物平台调平机构(1004)采用液压系统控制调整载物平台(1005)的状态。
Priority Applications (1)
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| CN213391071U true CN213391071U (zh) | 2021-06-08 |
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2020
- 2020-09-28 CN CN202022173215.7U patent/CN213391071U/zh active Active
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