CN214933728U - 一种用于薄型件的装配系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于薄型件的装配系统，包括3D打印单元、搬运单元、立库单元、上料单元、装配单元、喷绘单元、包装单元和总控单元，立库单元包括立体库框架、堆垛机和对接机构；上料单元包括龙门搬运机构、两组拾取机构、涂胶机构、顶升机构、视觉检测装配模块和两条直线输送线；装配单元包括龙门搬运机构、机器人、移动装配台、打螺丝机构和两条直线输送线；喷绘单元包括搬运机器人组件、检测台、翻转台、喷绘设备、提升推料机构和两条直线输送线；包装单元包括对接台、龙门搬运机构、蜘蛛手机器人、物料转移机构和两条直线输送线；各单元上的直线输送线依次连通。本申请由多个便于组合或拆分的独立单元形成，使用方便，且自动化程度高。

Description

一种用于薄型件的装配系统

技术领域

本实用新型涉及装配设备技术领域，具体涉及一种用于薄型件的装配系统。

背景技术

随着物联网技术的发展，无线射频识别技术超高频RFID为物联网关键技术之一，超高频RFID技术是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触，信号穿透能力强、距离远、使用寿命长、环境适应性好、可多标签同时识别等优点，近年来得到不同程度的应用，电子标签通常由芯片和外壳采用螺钉连接组成；随着移动存储技术的成熟，人们对U盘的需求已经不局限于仅有的存储功能和迷你外形，更希望还具有外形美观、携带方便不易丢失、具有广告作用的功能，卡片U盘呈与标准银行卡一样的方形或圆片状，根据其打开存储芯片方式的不同，可分为插拔式和翻转式两种类型的卡片U盘，由于翻转式具有防水功能，因而需求量比较大，然而，在卡片U盘组装行业内，现有对卡片U盘的组装方式都是采用手工流水线操作，不仅工作效率低，且由于人工的不确定性，质量与数量也不能得到保证；由于现有的电子标签装配系统或卡片U盘装配系统仅能满足对应的产品的装配使用，利用率低，生产成本高，且通常多个模块集成为一体，不能进行随意拆分或拼合，会造成系统利用效率低，造成资产的浪费。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种用于薄型件的装配系统，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于薄型件的装配系统，包括：

3D打印单元，所述3D打印单元的3D打印单元框架内设置有3D打印机和打印物料暂存台；

可移动的搬运单元；

立库单元，所述立库单元包括立体库框架、设置在所述立体库框架上的至少一个堆垛机和对接机构，所述搬运单元将位于打印物料暂存台上的物料搬运至所述对接机构的转移架上，位于所述转移架上的物料利用所述堆垛机实现入库；

上料单元，所述上料单元包括上料单元框架及设置在所述上料单元框架上的过渡物料台、第一龙门搬运机构、第一拾取机构、第二拾取机构、涂胶机构、顶升机构、视觉检测装配模块、第一旋转工作台、两条运动方向相反且分别靠近所述上料单元框架对应侧边的一级直线输送线，利用所述堆垛机出库的物料首先放置在对应的一级直线输送线上，所述直线输送线上设有RFID检测器，所述第一龙门搬运机构用于将位于对应一级直线输送线上的对应的托盘转移至所述过渡物料台上或将位于所述过渡物料台上的托盘转移至对应一级直线输送线上，所述第一拾取机构用于将所述过渡物料台上的物料转移至所述第一旋转工作台，所述第二拾取机构用于转移位于所述顶升机构上的物料，所述顶升机构用于将位于对应直线输送线上的托盘顶起，所述视觉检测装配模块利用位于所述第一旋转工作台上的物料和所述第二拾取机构提供的物料实现电子标签装配；

装配单元，所述装配单元包括装配单元框架及设置在所述装配单元框架上的第二龙门搬运机构、装配单元物料台、第一机器人、移动装配台、打螺丝机构、两条运动方向相反且分别靠近所述装配单元框架对应侧边的二级直线输送线，所述第二龙门搬运机构用于将位于对应二级直线输送线上的对应的托盘转移至所述装配单元物料台上或将位于所述装配单元物料台上的托盘转移至对应二级直线输送线上，所述移动装配台用于承接所述上料单元装配后或涂胶后的物料，所述第一机器人用于将位于所述装配单元物料台上的物料转移至所述移动装配台上进行装配；

喷绘单元，所述喷绘单元包括喷绘单元底架及设置在所述喷绘单元底架上的搬运机器人组件、检测台、翻转台、喷绘设备、提升推料机构、两条运动方向相反且分别靠近所述喷绘单元底架对应侧边的三级直线输送线，所述检测台用于对可折叠薄型件进行折叠处理，所述翻转台由于物料翻转便于双面喷涂；

包装单元，所述包装单元包括包装单元机架及设置在所述包装单元机架上的对接台、第三龙门搬运机构、包装单元物体台、蜘蛛手机器人、物料转移机构、第二旋转工作台、两条运动方向相反且分别靠近所述包装单元机架对应侧边的四级直线输送线，所述提升推料机构可将喷涂后的物料直接送至所述对接台上，所述包装单元物体台用于暂存放置有盒盖或盒体的托盘，所述蜘蛛手机器人用于转移盒体或盒盖至所述第二旋转工作台上，所述物料转移机构用于将位于对接台上的物料放置对应盒体中；

位于同一侧的一级直线输送线、二级直线输送线、三级直线输送线和四级直线输送线依次连通；

总控单元，所述总控单元用于对零件的加工、上下料、搬运、检测、装配、物流、入库等环节进行统一管控。

进一步地，还包括至少一组拐角对接单元，所述拐角对接单元包括拐角转接架及设置在所述拐角转接架上的转角机器人、相互垂直设置的两条对接直线输送线，两条对接直线输送线通过一直角转弯输送线连通，所述转角机器人位于两条对接直线输送线之间。

进一步地，所述直线输送线还包括输送线底座和设置在所述输送线底座上的板条式托盘输送机，所述板条式托盘输送机上设置有两个挡料电磁铁机构，两个所述挡料电磁铁机构分别位于所述板条式托盘输送机的对应的端部，所述挡料电磁铁机构用于截停位于所述板条式托盘输送机上的托盘。

进一步地，所述搬运单元包括移动底座，所述移动底座上设有搬运机械臂，所述搬运机械臂上连接有搬运夹爪。

进一步地，所述立库单元包括两组相互平行且分别位于仓库两侧的堆垛机，所述对接机构位于两组堆垛机之间，便于两组堆垛机上的物料进行互相转移。

更进一步地，所述堆垛机包括第一水平直线模组滑台、设置在所述第一水平直线模组滑台上的伺服旋转平台、设置在所述伺服旋转平台上的第一竖向直线模组滑台和设置在所述第一竖向直线模组滑台上的伸缩臂，所述伸缩臂由多层叠设的滑台气缸组成。

更进一步地，所述对接机构还包括第二水平直线模组滑台，所述转移架设置在所述第二水平直线模组滑台上，所述转移架上设有转移夹爪、与所述转移夹爪驱动连接的夹爪驱动气缸、RFID读写头和第一无杆气缸，所述第一无杆气缸位于所述转移夹爪的一侧，且所述第一无杆气缸用于将放置在所述转移架上的托盘推入所述转移架的托盘容纳槽内。

更进一步地，所述顶升机构包括架设在对应直线输送线上的顶升固定架、设置在所述顶升固定架上的对正夹持机构、顶升气缸和顶升盘，所述顶升气缸固定设置在该直线输送线的输送线底座上，所述顶升气缸将所述顶升盘顶起时将对应的托盘送入所述对正夹持机构的夹持口内。

进一步地，所述视觉检测装配模块包括第二机器人和视觉检测装配台，所述第二机器人用于将位于所述第一旋转工作台上的对应的物料转移至所述视觉检测装配台上或所述移动装配台上，其中，所述视觉检测装配台包括台架，所述台架的台面上具有两个通孔，一通孔处设置有第一光源，另一通孔处设置有定位机构，所述第一光源的下方设置有第一相机，所述定位机构的下方设置有第二相机和第二光源，设置在所述台架上的第一翻转机械手能够对放置在所述定位机构上的装配物料进行翻转。

进一步地，所述移动装配台包括利用第三水平直线模组滑台设置在所述装配单元框架上的移动台，所述移动台上设有第一装配台面，所述第一装配台面上具有T形凹槽，所述T形凹槽的主槽用于放置薄型板，所述T形凹槽的腹槽用于放置与所述薄型板枢接连接的翻转板，所述主槽的外周设置三组可作用在所述薄型板侧面上的侧推组件，所述腹槽的外周设置三组可作用在所述翻转板侧面上的侧推组件，滑动设置在所述第一装配台面侧面的移动架上设有第二无杆气缸，所述第二无杆气缸用于对放置在所述翻转板上的芯片进行压合。

更进一步地，所述移动台上还设有第二装配台面和三爪夹持机构，所述三爪夹持机构位于所述第二装配台面的下方，且所述三爪夹持机构的三个爪齿分别穿过位于所述第二装配台面上的对应的避让孔凸出所述第二装配台面的顶面。

更进一步地，所述装配单元框架上还设有第一视觉检测模块和第二视觉检测模块，所述第一视觉检测模块用于待装配零件的角度检测，所述第二视觉检测模块用于对放置在所述第二装配台面上的装配组件的角度检测。

进一步地，所述检测台包括与所述喷绘单元底架固定连接的检测台架，所述检测台架上设有检测头、顶推夹持机构和翻盖机构，所述检测头用于检测物料类型，所述顶推夹持机构用于使薄型板限位固定，所述翻盖机构用于使枢接在薄型板上的翻转板翻转至与所述薄型板贴合。

进一步地，所述翻转台包括与所述喷绘单元底架固定连接的翻转台架，所述翻转台架上设有第二翻转机械手和废料盒。

进一步地，所述提升推料机构包括均设置在所述喷绘单元底架上的提升机构和推料机构，当所述提升机构的提升载物板下降至对应位置时，所述推料机构将位于所述提升载物板上的物料推至所述对接台上。

进一步地，所述第一龙门搬运机构的搬运爪、第一拾取机构的拾取爪、第二拾取机构的拾取爪、涂胶机构的喷胶头、第二龙门搬运机构的搬运爪和物料转移机构的转移爪均能够沿X轴、Y轴和Z轴做直线运动。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型的优点是：

1.本产线一大特点是采用模块化的设计，即每个单元单独成一独立系统，通过各单元的组合形成完整的统一系统，这决定本产线布局有着多种形态可以适用与多种场合；

2.本产线设置了单独的拐角单元，可以使两个单元连接转90°，因此，本装配产线布局具有多样性，由于拐角单元的存在，可以拼接和改变产线布局，方便适以不同的场地；

3.本产线采用模块化的设计思想，独立的单元系统同样方便进行教学实训，各个单元采用类似的模块化桌架，可快速的完成拼接和分离的过程，每个单元都可做单独的实训项目。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种布局结构示意图。

图2为本实用新型的3D打印单元的立体结构示意图。

图3为本实用新型的搬运单元的立体结构示意图。

图4为本实用新型的立库单元的一立体结构示意图。

图5为本实用新型的立库单元的又一立体结构示意图。

图6为本实用新型的立库单元的对接机构的立体结构示意图。

图7为本实用新型的上料单元的立体结构示意图。

图8为本实用新型的上料单元的顶升机构的立体结构示意图。

图9为本实用新型的上料单元的视觉检测装配模块的立体结构示意图。

图10为本实用新型的视觉检测装配模块的视觉检测装配台的结构示意图。

图11为本实用新型的装配单元的一立体结构示意图。

图12为本实用新型的装配单元的又一立体结构示意图。

图13为本实用新型的装配单元的移动装配台的立体结构示意图。

图14为本实用新型的喷绘单元的立体结构示意图。

图15为本实用新型的喷绘单元的局部结构示意图。

图16为本实用新型的包装单元的立体结构示意图。

图17为本实用新型的拐角对接单元的立体结构示意图。

附图标记列表：3D打印单元1、3D打印单元框架11、3D打印机12、打印物料暂存台13、成品展示柜14、原料存储柜15、搬运单元2、移动底座21、搬运机械臂22、搬运夹爪23、立库单元3、立体库框架31、第一水平直线模组滑台32、伺服旋转平台33、第一竖向直线模组滑台34、伸缩臂35、立库控制箱36、对接机构37、第二水平直线模组滑台371、转移架372、夹爪驱动气缸375、转移夹爪376、RFID读写头377、第一无杆气缸378、上料单元4、上料单元框架41、过渡物料台42、第一龙门搬运机构43、第一拾取机构44、第二拾取机构45、涂胶机构46、顶升机构47、顶升固定架471、顶升气缸472、顶升盘473、对正夹持机构474、视觉检测装配模块48、第二机器人481、视觉检测装配台482、台架4821、第一相机4822、第一光源4823、定位机构4824、第一翻转机械手4825、第一旋转工作台49、装配单元5、装配单元框架51、第二龙门搬运机构52、装配单元物料台53、第一机器人54、移动装配台55、移动台551、第一装配台面552、侧推组件553、移动架554、第二无杆气缸 555、第二装配台面556、三爪夹持机构557、打螺丝机构56、第一视觉检测模块57、第二视觉检测模块58、喷绘单元6、喷绘单元底架61、搬运机器人组件62、检测台63、检测台架631、顶推夹持机构632、翻盖机构633、检测头634、翻转台64、翻转台架641、废料盒642、第二翻转机械手643、喷绘设备65、移动平台66、提升推料机构67、提升载物板671、包装单元7、包装单元机架71、对接台72、第三龙门搬运机构73、包装单元物体台74、蜘蛛手机器人75、物料转移机构76、第二旋转工作台77、拐角对接单元8、拐角转接架81、转角机器人82、直线输送线91、直角转弯输送线92、总控单元 10。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1至图17对本申请作进一步说明，如图1所示的一种用于薄型件的装配系统，包括：3D打印单元1、可移动的搬运单元2、立库单元3、上料单元4、装配单元5、喷绘单元6、包装单元7、两条运动方向相反的输送模块和总控单元10，所述总控单元10主要由控制系统、控制柜、控制台、工控机、服务器、电子看板等组成，通用工业机器人离线仿真软件实现多产线的运行仿真；通过MES系统实现对零件的加工、上下料、搬运、检测、装配、物流、入库等环节进行统一管控，其中，所述输送模块由多条依次独立设置且依次连通的直线输送线91组成或由多条直线输送线91和至少一条直角转弯输送线 92组成，所述直线输送线91上设有RFID检测器，所述直线输送线91上的RFID 检测器用来判断物料是否为本单元所需物料，当物料非本单元所需物料时输送至下一单元，当物料为本单元所需物料，利用对应的转移机构转移到对应单元的物料台上等待使用。

具体的，所述直线输送线91还包括输送线底座和设置在所述输送线底座上的板条式托盘输送机，所述板条式托盘输送机上设置有两个挡料电磁铁机构，两个所述挡料电磁铁机构分别位于所述板条式托盘输送机的对应的端部，所述挡料电磁铁机构用于截停位于所述板条式托盘输送机上的托盘。

如图2所示，所述3D打印单元1的3D打印单元框架11内设置有3D打印机12、打印物料暂存台13、成品展示柜14和原料存储柜15。

如图3所示，所述搬运单元2包括移动底座21，所述移动底座21上设有搬运机械臂22，所述搬运机械臂22上连接有搬运夹爪23。

如图4和图5所示，所述立库单元3包括立体库框架31、立库控制箱36、设置在所述立体库框架31上的至少一个堆垛机和对接机构37，所述搬运单元 2将位于打印物料暂存台13上的物料搬运至所述对接机构37的转移架372上，位于所述转移架372上的物料利用所述堆垛机实现入库。

具体的，所述立库单元3包括两组相互平行且分别位于仓库两侧的堆垛机，所述对接机构37位于两组堆垛机之间，便于两组堆垛机上的物料进行互相转移，其中，所述堆垛机包括第一水平直线模组滑台32、设置在所述第一水平直线模组滑台32上的伺服旋转平台33、设置在所述伺服旋转平台33上的第一竖向直线模组滑台34和设置在所述第一竖向直线模组滑台34上的伸缩臂35，所述伸缩臂35由多层叠设的滑台气缸组成，所述伸缩臂35的顶层设有托盘架，所述伺服旋转平台33带动所述伸缩臂360°旋转可方便将出库后的物料转移至下一单元。

如图6所示，所述对接机构37还包括第二水平直线模组滑台371，所述转移架372设置在所述第二水平直线模组滑台371上，所述转移架372上设有转移夹爪376、与所述转移夹爪376驱动连接的夹爪驱动气缸375、RFID读写头377和第一无杆气缸378，所述第一无杆气缸378位于所述转移夹爪376的一侧，且所述第一无杆气缸378用于将放置在所述转移架372上的托盘推入所述转移架372的托盘容纳槽内，所述RFID读写头377的设置用于读取物料类型实现分类入库。

如图7所示，所述上料单元4包括上料单元框架41及设置在所述上料单元框架41上的过渡物料台42、第一龙门搬运机构43、第一拾取机构44、第二拾取机构45、涂胶机构46、顶升机构47、视觉检测装配模块48、第一旋转工作台49、两条运动方向相反且分别靠近所述上料单元框架41对应侧边的一级所述直线输送线91，利用所述堆垛机出库的物料首先放置在对应的一级直线输送线91上，所述第一龙门搬运机构43用于将位于对应一级直线输送线91上的放有物料的对应的托盘转移至所述过渡物料台42上或将位于所述过渡物料台42上的空托盘转移至对应一级直线输送线91上实现托盘回收，所述第一拾取机构44用于将所述过渡物料台42上的物料转移至所述第一旋转工作台 49，所述第二拾取机构45用于转移位于所述顶升机构47上的物料至所述视觉检测装配模块48，所述顶升机构47用于将位于对应直线输送线91上的对应的托盘顶起，所述视觉检测装配模块48利用位于所述第一旋转工作台49上的物料和所述第二拾取机构45提供的物料进行电子标签装配。

如图8所示，所述顶升机构47包括架设在对应直线输送线91上的顶升固定架471、设置在所述顶升固定架471上的对正夹持机构474、顶升气缸472 和顶升盘473，所述顶升气缸472固定设置在该直线输送线91的输送线底座上，所述顶升气缸472将所述顶升盘473顶起时将对应的托盘送入所述对正夹持机构474的夹持口内，所述对正夹持机构474对托盘进行夹持后所述顶升盘 473能够下降复位，进而不影响其他托盘可以进入下一模块中，当顶起的物料被转移后，利用所述顶升机构47使空托盘复位，并进入下一单元。

如图9和图10所示，所述视觉检测装配模块48包括第二机器人481和视觉检测装配台482，所述第二机器人481用于将位于所述第一旋转工作台49 上的对应的物料转移至所述视觉检测装配台482上或所述移动装配台55上，其中，所述视觉检测装配台482包括台架4821，所述台架4821的台面上具有两个通孔，一通孔处设置有第一光源4823，另一通孔处设置有定位机构4824，所述第一光源4823的下方设置有第一相机4822，所述定位机构4824的下方设置有第二相机和第二光源，所述第二相机和第二光源的设置用于视觉检测所述第二机器人481放置在所述定位机构4824上的物料，然后控制第二机器人 481的夹持臂旋转进行位置调整，所述第一光源4823和所述第一相机4822配合对所述第二机器人481夹持的待物料进行视觉检测，通过与已放置在所述定位机构4824上的物料的视觉进行对比然后调整，使装配精度高，所述定位机构4824具有一竖直贯穿的缺口，设置在所述台架4821上的第一翻转机械手 4825穿过所述定位机构4824的缺口能够对放置在所述定位机构4824上的装配物料进行原地翻转，便于下一工序继续装配其他零件，集成度高，使用方便，工作效率高。

如图11和图12所示，所述装配单元5包括装配单元框架51及设置在所述装配单元框架51上的第二龙门搬运机构52、装配单元物料台53、第一机器人54、移动装配台55、打螺丝机构56、两条运动方向相反且分别靠近所述装配单元框架51对应侧边的二级直线输送线91，所述第二龙门搬运机构52用于将位于对应二级直线输送线91上的对应的托盘转移至所述装配单元物料台 53上，或将位于所述装配单元物料台53上的托盘转移至对应二级直线输送线 91上进行回收，或将位于对应二级直线输送线91上的对应的空托盘转移至回收空托盘的二级直线输送线91上，所述移动装配台55用于承接所述上料单元 4的第二机器人481转移的装配后或涂胶后的物料，所述第一机器人54用于将位于所述装配单元物料台53上的物料转移至所述移动装配台55上进行装配，所述第一机器人54在本申请中的功能为拾取电子标签的后盖或U盘的芯片。

如图13所示，所述移动装配台55包括利用第三水平直线模组滑台设置在所述装配单元框架51上的移动台551，所述移动台551上设有第一装配台面 552，所述第一装配台面552上具有T形凹槽，所述T形凹槽的主槽用于放置薄型板，所述T形凹槽的腹槽用于放置与所述薄型板枢接连接的翻转板，所述主槽的外周设置三组可作用在所述薄型板侧面上的侧推组件553，所述腹槽的外周设置三组可作用在所述翻转板侧面上的侧推组件553，滑动设置在所述第一装配台面552侧面的移动架554上设有第二无杆气缸555，所述第二无杆气缸555用于对放置在所述翻转板上的芯片进行压合；所述移动台551上还设有第二装配台面556和三爪夹持机构557，所述三爪夹持机构557位于所述第二装配台面556的下方，且所述三爪夹持机构557的三个爪齿分别穿过位于所述第二装配台面556上的对应的避让孔凸出所述第二装配台面556的顶面。

所述装配单元框架51上还设有第一视觉检测模块57和第二视觉检测模块 58，所述第一视觉检测模块57用于对所述第一机器人54夹持的待装配电子标签后盖进行角度检测，所述第二视觉检测模块58用于对放置在所述第二装配台面556上的电子标签装配组件的角度检测。

如图14所示，所述喷绘单元6包括喷绘单元底架61及设置在所述喷绘单元底架61上的搬运机器人组件62、检测台63、翻转台64、喷绘设备65、移动平台66、提升推料机构67、两条运动方向相反且分别靠近所述喷绘单元底架61对应侧边的三级直线输送线91，所述检测台63用于对可折叠薄型件进行折叠处理，所述翻转台64由于物料翻转便于双面喷涂，所述移动平台66用于将待喷绘物料送入或移出所述喷绘设备65的喷绘腔。

如图15所示，所述检测台63包括与所述喷绘单元底架61固定连接的检测台架631，所述检测台架631上设有检测头634、顶推夹持机构632和翻盖机构633，所述检测头634用于检测物料类型和内存大小，所述检测台架631 上设有凹槽，U盘的薄型板放置在凹槽内，所述U盘的翻转板通过缺口向外延伸，且所述翻转板搭设在所述翻盖机构633上，所述U盘的顶推夹持机构632 位于所述薄型板的远离所述翻转板的一侧，所述顶推夹持机构632用于使薄型板限位固定，所述翻盖机构633用于使枢接在薄型板上的翻转板翻转至与所述薄型板贴合便于U盘外表面的喷绘。

所述翻转台64包括与所述喷绘单元底架61固定连接的翻转台架641，所述翻转台架641上设有第二翻转机械手643和废料盒642，所述第二翻转机械手643便于标签或U盘实现双面喷绘，所述废料盒642用于收集废料。

所述提升推料机构67包括均设置在所述喷绘单元底架61上的提升机构和推料机构，当所述提升机构的提升载物板671下降至对应位置时，所述推料机构将位于所述提升载物板671上的喷涂后的物料直接送至所述所述包装单元7 的对接台72上。

如图16所示，所述包装单元7还包括包装单元机架71及设置在所述包装单元机架71上的第三龙门搬运机构73、包装单元物体台74、蜘蛛手机器人 75、物料转移机构76、第二旋转工作台77、两条运动方向相反且分别靠近所述包装单元机架71对应侧边的四级直线输送线91，所述包装单元物体台74 用于暂存放置有盒盖或盒体的托盘，所述第三龙门搬运机构73用于将位于对应四级直线输送线91上的放有物料的对应的托盘转移至所述包装单元物体台 74上或将位于所述包装单元物体台74上的空托盘转移至对应四级直线输送线 91上实现托盘回收，所述蜘蛛手机器人75用于转移盒体或盒盖至所述第二旋转工作台77上，所述物料转移机构76用于将位于对接台72上的物料放置对应盒体中，所述蜘蛛手机器人75与所述物料转移机构76配合实现物料的包装。

具体的，所述第一龙门搬运机构43的搬运爪、第一拾取机构44的拾取爪、第二拾取机构45的拾取爪、涂胶机构46的喷胶头、第二龙门搬运机构52的搬运爪和物料转移机构76的转移爪均能够沿X轴、Y轴和Z轴做直线运动。

位于同一侧的一级直线输送线91、二级直线输送线91、三级直线输送线 91和四级直线输送线91依次连通形成直线型输送模块。

如图17所示，还包括至少一组拐角对接单元8，所述拐角对接单元8包括拐角转接架81及设置在所述拐角转接架81上的转角机器人82、相互垂直设置的两条对接直线输送线91，两条对接直线输送线91通过一直角转弯输送线92连通，所述转角机器人82位于两条对接直线输送线91之间。

具体的，每个单元都要独立的控制模块和脚轮，单个单元模块也能进行自动化操作使用，脚轮的设置便于模块移动。

本产线一大特点是采用模块化的设计，即每个单元单独成一独立系统，通过各单元的组合形成完整的统一系统，这决定本产线布局有着多种形态可以适用与多种场合；本产线设置了单独的拐角单元，可以使两个单元连接转90°，因此，本装配产线布局具有多样性，由于拐角单元的存在，可以拼接和改变产线布局，方便适以不同的场地；本产线采用模块化的设计思想，独立的单元系统同样方便进行教学实训，各个单元采用类似的模块化桌架，可快速的完成拼接和分离的过程，每个单元都可做单独的实训项目。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于薄型件的装配系统，其特征在于，包括：

3D打印单元(1)，所述3D打印单元(1)的3D打印单元框架(11)内设置有3D打印机(12)和打印物料暂存台(13)；

可移动的搬运单元(2)；

立库单元(3)，所述立库单元(3)包括立体库框架(31)、设置在所述立体库框架(31)上的至少一个堆垛机和对接机构(37)，所述搬运单元(2)将位于打印物料暂存台(13)上的物料搬运至所述对接机构(37)的转移架(372)上，位于所述转移架(372)上的物料利用所述堆垛机实现入库；

上料单元(4)，所述上料单元(4)包括上料单元框架(41)及设置在所述上料单元框架(41)上的过渡物料台(42)、第一龙门搬运机构(43)、第一拾取机构(44)、第二拾取机构(45)、涂胶机构(46)、顶升机构(47)、视觉检测装配模块(48)、第一旋转工作台(49)、两条运动方向相反且分别靠近所述上料单元框架(41)对应侧边的一级直线输送线(91)，利用所述堆垛机出库的物料首先放置在对应的一级直线输送线(91)上，所述直线输送线(91)上设有RFID检测器，所述第一龙门搬运机构(43)用于将位于对应一级直线输送线(91)上的对应的托盘转移至所述过渡物料台(42)上或将位于所述过渡物料台(42)上的托盘转移至对应一级直线输送线(91)上，所述第一拾取机构(44)用于将所述过渡物料台(42)上的物料转移至所述第一旋转工作台(49)，所述第二拾取机构(45)用于转移位于所述顶升机构(47)上的物料，所述顶升机构(47)用于将位于对应直线输送线(91)上的托盘顶起，所述视觉检测装配模块(48)利用位于所述第一旋转工作台(49)上的物料和所述第二拾取机构(45)提供的物料实现电子标签装配；

装配单元(5)，所述装配单元(5)包括装配单元框架(51)及设置在所述装配单元框架(51)上的第二龙门搬运机构(52)、装配单元物料台(53)、第一机器人(54)、移动装配台(55)、打螺丝机构(56)、两条运动方向相反且分别靠近所述装配单元框架(51)对应侧边的二级直线输送线(91)，所述第二龙门搬运机构(52)用于将位于对应二级直线输送线(91)上的对应的托盘转移至所述装配单元物料台(53)上或将位于所述装配单元物料台(53)上的托盘转移至对应二级直线输送线(91)上，所述移动装配台(55)用于承接所述上料单元(4)装配后或涂胶后的物料，所述第一机器人(54)用于将位于所述装配单元物料台(53)上的物料转移至所述移动装配台(55)上进行装配；

喷绘单元(6)，所述喷绘单元(6)包括喷绘单元底架(61)及设置在所述喷绘单元底架(61)上的搬运机器人组件(62)、检测台(63)、翻转台(64)、喷绘设备(65)、提升推料机构(67)、两条运动方向相反且分别靠近所述喷绘单元底架(61)对应侧边的三级直线输送线(91)，所述检测台(63)用于对可折叠薄型件进行折叠处理，所述翻转台(64)由于物料翻转便于双面喷涂；

包装单元(7)，所述包装单元(7)包括包装单元机架(71)及设置在所述包装单元机架(71)上的对接台(72)、第三龙门搬运机构(73)、包装单元物体台(74)、蜘蛛手机器人(75)、物料转移机构(76)、第二旋转工作台(77)、两条运动方向相反且分别靠近所述包装单元机架(71)对应侧边的四级直线输送线(91)，所述提升推料机构(67)可将喷涂后的物料直接送至所述对接台(72)上，所述包装单元物体台(74)用于暂存放置有盒盖或盒体的托盘，所述蜘蛛手机器人(75)用于转移盒体或盒盖至所述第二旋转工作台(77)上，所述物料转移机构(76)用于将位于对接台(72)上的物料放置对应盒体中；

位于同一侧的一级直线输送线(91)、二级直线输送线(91)、三级直线输送线(91)和四级直线输送线(91)依次连通；

总控单元(10)，所述总控单元(10)用于对零件的加工、上下料、搬运、检测、装配、物流、入库等环节进行统一管控。

2.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，还包括至少一组拐角对接单元(8)，所述拐角对接单元(8)包括拐角转接架(81)及设置在所述拐角转接架(81)上的转角机器人(82)、相互垂直设置的两条对接直线输送线(91)，两条对接直线输送线(91)通过一直角转弯输送线(92)连通，所述转角机器人(82)位于两条对接直线输送线(91)之间。

3.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述直线输送线(91)还包括输送线底座和设置在所述输送线底座上的板条式托盘输送机，所述板条式托盘输送机上设置有两个挡料电磁铁机构，两个所述挡料电磁铁机构分别位于所述板条式托盘输送机的对应的端部，所述挡料电磁铁机构用于截停位于所述板条式托盘输送机上的托盘。

4.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述搬运单元(2)包括移动底座(21)，所述移动底座(21)上设有搬运机械臂(22)，所述搬运机械臂(22)上连接有搬运夹爪(23)。

5.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述立库单元(3)包括两组相互平行且分别位于仓库两侧的堆垛机，所述对接机构(37)位于两组堆垛机之间，便于两组堆垛机上的物料进行互相转移。

6.如权利要求5所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述堆垛机包括第一水平直线模组滑台(32)、设置在所述第一水平直线模组滑台(32)上的伺服旋转平台(33)、设置在所述伺服旋转平台(33)上的第一竖向直线模组滑台(34)和设置在所述第一竖向直线模组滑台(34)上的伸缩臂(35)，所述伸缩臂(35)由多层叠设的滑台气缸组成。

7.如权利要求5所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述对接机构(37)还包括第二水平直线模组滑台(371)，所述转移架(372)设置在所述第二水平直线模组滑台(371)上，所述转移架(372)上设有转移夹爪(376)、与所述转移夹爪(376)驱动连接的夹爪驱动气缸(375)、RFID读写头(377)和第一无杆气缸(378)，所述第一无杆气缸(378)位于所述转移夹爪(376)的一侧，且所述第一无杆气缸(378)用于将放置在所述转移架(372)上的托盘推入所述转移架(372)的托盘容纳槽内。

8.如权利要求3所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述顶升机构(47)包括架设在对应直线输送线(91)上的顶升固定架(471)、设置在所述顶升固定架(471)上的对正夹持机构(474)、顶升气缸(472)和顶升盘(473)，所述顶升气缸(472)固定设置在该直线输送线(91)的输送线底座上，所述顶升气缸(472)将所述顶升盘(473)顶起时将对应的托盘送入所述对正夹持机构(474)的夹持口内。

9.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述视觉检测装配模块(48)包括第二机器人(481)和视觉检测装配台(482)，所述第二机器人(481)用于将位于所述第一旋转工作台(49)上的对应的物料转移至所述视觉检测装配台(482)上或所述移动装配台(55)上，其中，所述视觉检测装配台(482)包括台架(4821)，所述台架(4821)的台面上具有两个通孔，一通孔处设置有第一光源(4823)，另一通孔处设置有定位机构(4824)，所述第一光源(4823)的下方设置有第一相机(4822)，所述定位机构(4824)的下方设置有第二相机和第二光源，设置在所述台架(4821)上的第一翻转机械手(4825)能够对放置在所述定位机构(4824)上的装配物料进行翻转。

10.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述移动装配台(55)包括利用第三水平直线模组滑台设置在所述装配单元框架(51)上的移动台(551)，所述移动台(551)上设有第一装配台面(552)，所述第一装配台面(552)上具有T形凹槽，所述T形凹槽的主槽用于放置薄型板，所述T形凹槽的腹槽用于放置与所述薄型板枢接连接的翻转板，所述主槽的外周设置三组可作用在所述薄型板侧面上的侧推组件(553)，所述腹槽的外周设置三组可作用在所述翻转板侧面上的侧推组件(553)，滑动设置在所述第一装配台面(552)侧面的移动架(554)上设有第二无杆气缸(555)，所述第二无杆气缸(555)用于对放置在所述翻转板上的芯片进行压合。

11.如权利要求10所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述移动台(551)上还设有第二装配台面(556)和三爪夹持机构(557)，所述三爪夹持机构(557)位于所述第二装配台面(556)的下方，且所述三爪夹持机构(557)的三个爪齿分别穿过位于所述第二装配台面(556)上的对应的避让孔凸出所述第二装配台面(556)的顶面。

12.如权利要求11所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述装配单元框架(51)上还设有第一视觉检测模块(57)和第二视觉检测模块(58)，所述第一视觉检测模块(57)用于待装配零件的角度检测，所述第二视觉检测模块(58)用于对放置在所述第二装配台面(556)上的装配组件的角度检测。

13.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述检测台(63)包括与所述喷绘单元底架(61)固定连接的检测台架(631)，所述检测台架(631)上设有检测头(634)、顶推夹持机构(632)和翻盖机构(633)，所述检测头(634)用于检测物料类型，所述顶推夹持机构(632)用于使薄型板限位固定，所述翻盖机构(633)用于使枢接在薄型板上的翻转板翻转至与所述薄型板贴合。

14.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述翻转台(64)包括与所述喷绘单元底架(61)固定连接的翻转台架(641)，所述翻转台架(641)上设有第二翻转机械手(643)和废料盒(642)。

15.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述提升推料机构(67)包括均设置在所述喷绘单元底架(61)上的提升机构和推料机构，当所述提升机构的提升载物板(671)下降至对应位置时，所述推料机构将位于所述提升载物板(671)上的物料推至所述对接台(72)上。

16.如权利要求1所述的用于薄型件的装配系统，其特征在于，所述第一龙门搬运机构(43)的搬运爪、第一拾取机构(44)的拾取爪、第二拾取机构(45)的拾取爪、涂胶机构(46)的喷胶头、第二龙门搬运机构(52)的搬运爪和物料转移机构(76)的转移爪均能够沿X轴、Y轴和Z轴做直线运动。

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