CN214924545U - 一种便于夹取的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于夹取的机械手，包括壳体和转向箱，所述壳体左侧外壁固定连接主气缸支撑座，所述壳体右侧外壁固定连接辅气缸支撑座，所述主气缸支撑座和辅气缸支撑座的内壁均设有气动腔，所述主气缸支撑座通过气动腔设有气动推杆，所述辅气缸支撑座通过气动腔设有气动推杆，所述气动推杆底部固定连接有连接块，所述连接块通过壳体左侧固定连接有左夹爪，所述连接块通过壳体右侧固定连接有右夹爪，所述左夹爪底部依次固定连接有爪条，所述右夹爪底部依次固定连接有爪条，所述壳体的顶部外壁一周设有转向箱，涉及机械手设备技术领域，提高了夹取带动工件时的便捷性，提升了夹取时的稳定性，缓解了调整夹取方向时不是便捷的问题。

Description

一种便于夹取的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种便于夹取的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置，机械手因为优点很多所以使用广泛、种类繁多，比如有用于夹取的机械手，但是传统的用于夹取的机械手在使用中还是存在着很多问题。

传统的用于夹取的机械手存在：1.夹取带动工件时不是很便捷的问题。2. 夹取时的稳定性不是很好的问题。3.调整夹取方向时不是很便捷的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种便于夹取的机械手，提高了夹取带动工件时的便捷性，提升了夹取时的稳定性，缓解了调整夹取方向时不是便捷的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：包括壳体、转向箱和夹条，所述壳体左侧外壁固定连接主气缸支撑座，所述壳体右侧外壁固定连接辅气缸支撑座，所述主气缸支撑座和辅气缸支撑座的内壁均设有气动腔，所述主气缸支撑座通过气动腔设有气动推杆，所述辅气缸支撑座通过气动腔设有气动推杆，所述气动推杆底部固定连接有连接块，所述连接块通过壳体左侧固定连接有左夹爪，所述连接块通过壳体右侧固定连接有右夹爪，所述左夹爪底部依次固定连接有爪条，所述右夹爪底部依次固定连接有爪条，所述壳体的顶部外壁一周设有转向箱。

优选的，所述转向箱内壁中端固定连接有电机，所述电机底部传动连接齿轮轴，所述壳体内壁顶部一周设有齿槽，所述齿轮轴壳体内壁传动连接齿槽。

优选的，所述壳体的内壁中端底段设有气动腔，所述壳体通过气动腔内壁设有气动推杆，所述气动推杆底部通过壳体底部外壁固定连接有压块，所述压块底部外壁固定连接有防滑垫。

优选的，所述主气缸支撑座的左侧外壁固定连接有气动接口，所述气动接口由主气缸支撑座外壁贯穿至内壁固定连接气动腔。

优选的，所述夹条的顶段外壁固定连接有软性垫，所述夹条的底段外壁固定连接有防滑条，所述夹条的底端设有夹取角。

优选的，所述左夹爪底部通过夹条之间依次设有相夹槽，所述右夹爪底部通过夹条之间依次设有相夹槽。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种便于夹取的机械手。具备以下有益效果：

(1)、该种便于夹取的机械手，通过壳体左侧连接有主气缸支撑座，右侧连接有辅气缸支撑座，双气缸内壁均设有气动腔，均通过气动腔设有气动推杆，气动推杆底部连接有连接块，连接块通过壳体左侧连接有左夹爪，通过壳体右侧连接有右夹爪，左夹爪和右夹爪底部均依次连接有爪条，爪条的底部均设有夹取角，当需要夹取工件时，可以通过气动接口外接高压控制管路，外接后可以为气动区域结构提供动力，运行时，主气缸支撑座和辅气缸支撑座通过气动接口处传输而来的动力由气动腔便可以推动气动推杆带动连接块下降，连接块可以带动左夹爪和右夹爪下降，通过斜向角度设计的左夹爪和右夹爪下降便可以通过夹条抓取工件，且夹条底部设有的夹取角可以方便在夹取时夹动工件底部，且气动控制的夹取夹持力度更大，更稳定，通过相关结构零部件的相互配合运作，所以提高了夹取带动工件时的便捷性。

(2)、该种便于夹取的机械手，通过壳体的内壁中端底段设有气动腔，壳体通过气动腔内壁设有气动推杆，气动推杆底部通过壳体底部外壁连接有防滑垫，当左夹爪和右夹爪夹取工件后，壳体内部的气动腔可以通过传输而来的气压动力驱动气动推杆下降带动压块和防滑垫压覆工件，可以通过增加一个防滑控制点来提升夹取时的稳定性，夹条的底段外壁连接有防滑条，通过多处设有的防滑条，可以通过在夹爪的底部增强防滑性提升夹取稳定性，且左夹爪和右夹爪通过夹条均均设有相夹槽，通过相夹槽可以使左夹爪和右夹爪互相闭合支撑被夹取的工件，通过增大承载面积提升稳定性，通过相关结构零部件的相互配合运作，所以提升了夹取时的稳定性。

(3)、该种便于夹取的机械手，通过壳体的顶部外壁一周设有转向箱，转向箱内壁中端连接有电机，电机底部传动连接齿轮轴，壳体内壁顶部一周设有齿槽，齿轮轴壳体内壁传动连接齿槽，通常机械手调整夹取方向时会通过后端连接的多轴控制座，多轴控制座调整角度很方便，但还是存在调整方向时的局限性，所以夹取时，电机可以运作驱动齿轮轴转动，齿轮轴转动便可以和齿槽配合带动壳体转动，壳体转动调整便可以带动底部夹取区域结构调夹取方向，通过相关结构零部件的相互配合运作，所以缓解了调整夹取方向时不是便捷的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构前视图；

图2为本实用新型壳体区域前视剖面结构图；

图3为本实用新型辅气缸支撑座区域局部剖面结构图；

图4为本实用新型左夹爪区域结构右视图。

图中：壳体-1、转向箱-2、气动接口-3、主气缸支撑座-4、辅气缸支撑座-5、气动推杆-6、气动腔-7、连接块-8、左夹爪-9、右夹爪-10、夹条-11、软性垫-12、防滑条-13、夹取角-14、相夹槽-15、压块-16、电机-17、齿轮轴-18、齿槽-19、防滑垫-20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种便于夹取的机械手，包括壳体1、转向箱2和和夹条11，所述壳体1左侧外壁固定连接主气缸支撑座4，方便将气动接口3处传递而来的气压有效驱动气动推杆6，所述壳体1右侧外壁固定连接辅气缸支撑座5，可以各自驱动互不影响共同保持夹取运行，所述主气缸支撑座4和辅气缸支撑座5的内壁均设有气动腔7，内部传动方便气动推杆6的移动，所述主气缸支撑座4通过气动腔7设有气动推杆6，可以通过移动带动连接块8和左夹爪9区域下降快速稳定的完成夹取，所述辅气缸支撑座5通过气动腔7设有气动推杆6，可以通过移动带动连接块 8和右夹爪10区域下降快速稳定的完成夹取，所述气动推杆6底部固定连接有连接块8，可以增强夹爪和夹条11顶部的连接支撑强度，所述连接块8通过壳体1左侧固定连接有左夹爪9，可以通过左侧快速上下移动便捷完成夹取工作，所述连接块8通过壳体1右侧固定连接有右夹爪10，可以与右夹爪 10配合保证夹取稳定性，所述左夹爪9底部依次固定连接有爪条，所述右夹爪10底部依次固定连接有爪条，对称设有可以相互配合共同支撑被夹取工件，所述壳体1的顶部外壁一周设有转向箱2，可以使壳体1转动调整夹取角14 度。

所述转向箱2内壁中端固定连接有电机17，电驱高效快捷可以驱动齿轮轴18稳定转动，所述电机17底部传动连接齿轮轴18，通过旋转可以在内壁稳定的传动齿槽19，所述壳体1内壁顶部一周设有齿槽19，可以与齿轮轴18 配合共同带动壳体1转动，所述齿轮轴18壳体1内壁传动连接齿槽19，内部连接可以包裹连接可以传动稳定更高。

所述壳体1的内壁中端底段设有气动腔7，内壁设有不易损坏，且驱动稳定性高，所述壳体1通过气动腔7内壁设有气动推杆6，可以在夹取后下降带动压块16压覆工件，所述气动推杆6底部通过壳体1底部外壁固定连接有压块16，可以通过压覆工件增加对工件的控制点，提升夹取稳定性，所述压块 16底部外壁固定连接有防滑垫20，可以通过防滑从而增强稳定性。

所述主气缸支撑座4的左侧外壁固定连接有气动接口3，可以方便外接高压控管路为气动结构提供控制动力，所述气动接口3由主气缸支撑座4外壁贯穿至内壁固定连接气动腔7，内部连接可以保证控制动力传输持续性和稳定性。

所述夹条11的顶段外壁固定连接有软性垫12，可以缓解夹取时夹持力度对工件的损伤，所述夹条11的底段外壁固定连接有防滑条13，可以在夹条 11接触被夹取工件时提高对工件的夹持控制力，所述夹条11的底端设有夹取角14，可以方便夹条11夹取带动工件底部。

所述左夹爪9底部通过夹条11之间依次设有相夹槽15，所述右夹爪10 底部通过夹条11之间依次设有相夹槽15，对称均设有的相夹槽15可以使左夹爪9和右夹爪10在运行时相互配合重合式的支撑和夹取工件提升夹取稳定性。

工作原理：使用时操作人员需将机械手相对应的连接多轴控制座或控制台，需将气动接口3处外接高压控制管路，外接后可以为气动结构提供控制动力，当需要调整夹取方向时，通过电机17可以运作驱动齿轮轴18转动，齿轮轴18转动便可以和齿槽19配合带动壳体1转动，壳体1转动调整便可以带动底部夹取区域结构调夹取方向，调整后便可以开始夹取，此时主气缸支撑座4和辅气缸支撑座5通过气动接口3处传输而来的动力由气动腔7便可以推动气动推杆6带动连接块8下降，连接块8可以带动左夹爪9和右夹爪10下降，左夹爪9和右夹爪10下降便可以通过夹条11抓取工件，夹条11 底部设有的夹取角14可以方便在夹取时夹动工件底部，防滑条13可以在夹爪的底部增强防滑性提升夹取稳定性，通过相夹槽15可以使左夹爪9和右夹爪10互相闭合支撑被夹取的工件，通过增大承载面积提升稳定性，夹取工件后，壳体1内部的气动腔7可以通过传输而来的气压动力驱动气动推杆6下降带动压块16和防滑垫20压覆工件，可以通过增加一个防滑控制点来提升夹取稳定性，夹条11处设有的软性垫12可以缓解夹取时夹持力度对工件的损伤。

本实用新型的，壳体-1、转向箱-2、气动接口-3、主气缸支撑座-4、辅气缸支撑座-5、气动推杆-6、气动腔-7、连接块-8、左夹爪-9、右夹爪-10、夹条-11、软性垫-12、防滑条-13、夹取角-14、相夹槽-15、压块-16、电机-17、齿轮轴-18、齿槽-19、防滑垫-20，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是1.传统的用于夹取的机械手存在夹取带动工件时不是很便捷的问题，2.传统的用于夹取的机械手存在夹取时的稳定性不是很好的问题，3.传统的用于夹取的机械手存在调整夹取方向时不是很便捷的问题，本实用新型通过上述部件相互组合，提高了夹取带动工件时的便捷性，提升了夹取时的稳定性，缓解了调整夹取方向时不是便捷的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种便于夹取的机械手，其特征在于：包括壳体(1)、转向箱(2)和夹条(11)，所述壳体(1)左侧外壁固定连接主气缸支撑座(4)，所述壳体(1)右侧外壁固定连接辅气缸支撑座(5)，所述主气缸支撑座(4)和辅气缸支撑座(5)的内壁均设有气动腔(7)，所述主气缸支撑座(4)通过气动腔(7)设有气动推杆(6)，所述辅气缸支撑座(5)通过气动腔(7)设有气动推杆(6)，所述气动推杆(6)底部固定连接有连接块(8)，所述连接块(8)通过壳体(1)左侧固定连接有左夹爪(9)，所述连接块(8)通过壳体(1)右侧固定连接有右夹爪(10)，所述左夹爪(9)底部依次固定连接有爪条，所述右夹爪(10)底部依次固定连接有爪条，所述壳体(1)的顶部外壁一周设有转向箱(2)。

2.根据权利要求1所述的一种便于夹取的机械手,其特征在于：所述转向箱(2)内壁中端固定连接有电机(17)，所述电机(17)底部传动连接齿轮轴(18)，所述壳体(1)内壁顶部一周设有齿槽(19)，所述齿轮轴(18)壳体(1)内壁传动连接齿槽(19)。

3.根据权利要求1所述的一种便于夹取的机械手，其特征在于：所述壳体(1)的内壁中端底段设有气动腔(7)，所述壳体(1)通过气动腔(7)内壁设有气动推杆(6)，所述气动推杆(6)底部通过壳体(1)底部外壁固定连接有压块(16)，所述压块(16)底部外壁固定连接有防滑垫(20)。

4.根据权利要求1所述的一种便于夹取的机械手，其特征在于：所述主气缸支撑座(4)的左侧外壁固定连接有气动接口(3)，所述气动接口(3)由主气缸支撑座(4)外壁贯穿至内壁固定连接气动腔(7)。

5.根据权利要求1所述的一种便于夹取的机械手，其特征在于：所述夹条(11)的顶段外壁固定连接有软性垫(12)，所述夹条(11)的底段外壁固定连接有防滑条(13)，所述夹条(11)的底端设有夹取角(14)。

6.根据权利要求1所述的一种便于夹取的机械手，其特征在于：所述左夹爪(9)底部通过夹条(11)之间依次设有相夹槽(15)，所述右夹爪(10)底部通过夹条(11)之间依次设有相夹槽(15)。

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