CN214856387U - 清扫机构和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清扫机构和扫地机器人，其中，清扫机构，用于扫地机器人，扫地机器人包括机身本体，清扫机构包括前滚扫和清洁刷，前滚扫和清洁刷用以设于机身本体，前滚扫用以扫地，清洁刷用以拖地；自清洁组件用以设于机身本体，并对清洁刷进行清洗；清扫驱动组件的驱动端连接于前滚扫和清洁刷，以驱动前滚扫和清洁刷滚动。本实用新型技术方案能够解决扫地机器人清洁地板不够干净的问题。

Description

清扫机构和扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种清扫机构和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而实现清洁地板的功能。而目前市面上智能扫拖一体的扫地机器人，通常清洁得不够干净。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种清扫机构，旨在解决扫地机器人清洁地板不够干净的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的清扫机构，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括机身本体，所述清扫机构包括：

前滚扫和清洁刷，所述前滚扫和所述清洁刷用以设于所述机身本体，所述前滚扫用以扫地，所述清洁刷用以拖地；

自清洁组件，用以设于所述机身本体，并对所述清洁刷进行清洗；以及

清扫驱动组件，所述清扫驱动组件的驱动端连接于所述前滚扫和所述清洁刷，以驱动所述前滚扫和所述清洁刷滚动。

在一实施例中，所述前滚扫中空设置，所述清扫驱动组件设于所述前滚扫的内部。

在一实施例中，所述清扫驱动组件包括设于所述前滚扫内部的驱动电机，所述驱动电机的电机轴与所述前滚扫连接，以驱动所述前滚扫滚动。

在一实施例中，所述清洁刷包括轴部和套设于所述轴部的刷部，所述清扫机构还包括传动组件，所述传动组件设于所述驱动电机与所述清洁刷之间，以连接所述驱动电机的驱动端与所述清洁刷的轴部。

在一实施例中，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的中部与所述驱动电机的电机轴连接，所述第二齿轮的中部与所述清洁刷的轴部连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；或者，

所述齿轮组还包括若干个第三齿轮，所述第三齿轮设于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一齿轮、所述第三齿轮以及所述第二齿轮依次啮合。

在一实施例中，所述清扫驱动组件还包括减速器，所述减速器连接于所述所述驱动电机的电机轴，所述前滚扫连接于所述减速器。

在一实施例中，所述清扫机构还包括用以与所述机身本体连接的清扫支架，所述自清洁组件包括挤水件、水泵组以及水箱，所述挤水件设于所述清扫支架，并与所述清洁刷抵接，所述水泵组与所述水箱连通，并用以向所述清洁刷提供净水以及将自所述清洁刷上挤出的污水回收。

在一实施例中，所述水箱包括用以盛装净水的净水提供部，所述水泵组包括与所述净水提供部连通的净水泵，所述清洁刷的上方设有净水槽，所述净水槽设有朝向所述清洁刷的滴水口，所述净水泵用以将所述净水提供部的净水抽至所述净水槽；和/或，

所述水箱包括用以盛装污水的污水回收部，所述水泵组包括与所述污水回收部连通的污水泵，所述挤水件的下方设有污水槽，所述污水泵用以将所述污水槽的污水抽至所述污水回收部。

在一实施例中，所述前滚扫与所述机身本体可拆卸连接；和/或，所述清洁刷与所述机身本体可拆卸连接。

本实用新型还提出一种扫地机器人，包括机身本体以及如前述的清扫机构，所述清扫机构设于所述机身本体。

本实用新型技术方案通过采用设置前滚扫扫地的同时设置清洁刷拖地，并设置自清洁机构对清洁刷进行清洗，从而避免清洁刷拖地时又将灰尘等垃圾沾回到地板上产生拖痕；并且，还设置了清扫驱动机构，利用清扫驱动机构驱动前滚扫和清洁刷滚动，使得前滚扫和清洁刷自带动力组，对地板的清洁更彻底，从而解决扫地机器人清洁地板不够干净的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中扫地机器人另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型清扫机构一实施例的结构示意图；

图4为图3中清扫机构的爆炸图；

图5为图4中清扫机构的清扫支架的细节图；

图6为图1中扫地机器人的内部细节图；

图7为图6中扫地机器人的剖面结构示意图；

图8为图1中扫地机器人的另一剖面结构示意图；

图9为图1中扫地机器人的又一剖面结构示意图；

图10为图9中A处的局部放大图；

图11为图1中扫地机器人的爆炸图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种清扫机构，用于扫地机器人，扫地机器人包括机身本体。

参照图1至图3，在本实用新型一实施例中，清扫机构包括前滚扫300、清洁刷400、自清洁组件以及清扫驱动组件。前滚扫300和清洁刷400用以设于机身本体100，前滚扫300用以扫地，清洁刷400用以拖地，实现扫地和拖地一体；自清洁组件用以设于机身本体100，并对清洁刷400进行清洗，从而及时将清洁刷400清洗干净，避免清洁刷400拖地时将灰尘等垃圾沾回到地板上；清洁驱动组件的驱动端连接于前滚扫300和清洁刷400，以驱动前滚扫300和清洁刷400滚动，使得前滚扫300和清洁刷400自带动力组，对地板的清洁更干净。

本实用新型技术方案通过采用设置前滚扫300扫地的同时设置清洁刷400拖地，并设置自清洁机构对清洁刷400进行清洗，从而避免清洁刷400拖地时又将灰尘等垃圾沾回到地板上产生拖痕；并且，还设置了清扫驱动机构，利用清扫驱动机构驱动前滚扫300和清洁刷400滚动，使得前滚扫300和清洁刷400自带动力组，对地板的清洁更彻底，从而解决扫地机器人清洁地板不够干净的问题。

在一实施例中，前滚扫300中空设置，清扫驱动组件设于前滚扫300的内部。通过将清扫驱动组件设置在前滚扫300的内部，一方面节省整体结构空间，方便其它结构布局，另一方面对清扫驱动组件进行保护，避免扫地时的垃圾直接沾到清扫驱动组件上。

参照图3和图4，在一实施例中，清扫驱动组件包括设于前滚扫300内部的驱动电机510，驱动电机510的电机轴与前滚扫300连接，以驱动前滚扫300滚动。利用驱动电机510驱动前滚扫300滚动，从而使扫地机器人行走过程中前滚扫300也能主动滚动，而非依赖与地板的摩擦而滚动，使得清扫力度更大，清扫更干净。其中，驱动电机510的电机轴与前滚扫300之间的连接方式为在驱动电机510的电机轴与前滚扫300之间设置连接件，如环绕驱动电机510的电机轴设置的凸环，凸环相对驱动电机510的电机轴固定，即凸环随着驱动电机510的电机轴转动，同时，凸环与前滚扫300固定，从而利用凸环带动前滚扫300滚动。

在一实施例中，前滚扫300包括滚筒部310和清扫部320，连接件与滚筒部310固定，在连接件随着驱动电机510的电机轴转动的同时，连接件带动滚筒部310滚动，从而达到前滚扫300自带动力组的效果。

在一实施例中，清扫部320呈螺旋状环绕滚筒部310设置，清扫部320包括一个或者多个螺旋状的扫刷，扫刷随着滚筒部310的滚动而将地板上的垃圾扫起。

在一实施例中，清洁刷400包括轴部410和套设于轴部410的刷部420，清扫机构还包括传动组件，传动组件设于驱动电机510与清洁刷400之间，以连接驱动电机510的驱动端与清洁刷400的轴部410。通过设置传动组件将驱动电机510的驱动端与清洁刷400的轴部410进行连接，使前滚扫300与清洁刷400共用一个动力组，既实现了前滚扫300和清洁刷400均自带动力组，又减小整个清扫机构的体积，并节省材料。在另一实施例中，清洁刷400中空设置，清洁刷400的内部设置另一动力组，使得前滚扫300和清洁刷400各自具有动力组，不额外占用空间，且使得清洁效果更好。

在一实施例中，传动组件为齿轮组，齿轮组包括第一齿轮610和第二齿轮620，第一齿轮610的中部与驱动电机510的电机轴连接，第二齿轮620的中部与清洁刷400的轴部410连接，第一齿轮610与第二齿轮620啮合。通过设置相互啮合的第一齿轮610和第二齿轮620，使得同一个清扫驱动组件即可同时驱动前滚扫300和清洁刷400滚动，且由于第一齿轮610和第二齿轮620相互啮合，使得清扫驱动组件驱动时，第一齿轮610与第二齿轮620转速相同，且转速相反，从而带动前滚扫300和清洁刷400同时向内呈相反方向滚动，有效抵消单边滚动时带来的失衡，达到自平衡效果，使扫地机器人工作过程更好地保持平衡。

在一实施例中，齿轮组还包括若干个第三齿轮630，第三齿轮630设于第一齿轮610与第二齿轮620之间，第一齿轮610、第三齿轮630以及第二齿轮620依次啮合。通过在第一齿轮610和第二齿轮620之间设置第三齿轮630进行连接，使得前滚扫300和清洁刷400之间有充足的空间，从而防止前滚扫300将地板上的垃圾扫到清洁刷400上。

在一实施例中，清扫驱动组件还包括减速器，减速器连接于所述驱动电机510的电机轴，前滚扫300连接于减速器。通过设置减速器，使得清扫机构的驱动力控制更平稳，从而在提升清洁力度的同时，避免损坏地板或者清扫机构自身损坏。

参照图4和图5，在一些实施例中，清扫机构还包括用以与机身本体100连接的清扫支架200，清扫支架200的形状和尺寸与前滚扫300和清洁刷400的形状和尺寸匹配设置。自清洁组件包括挤水件710、水泵组以及水箱730，挤水件710设于清扫支架200，并与清洁刷400抵接，水泵组与水箱730连通。水泵组向清洁刷400提供净水，以方便清洁刷400拖地，而当清洁刷400滚动拖地时，抵接于清洁刷400的挤水件710将清洁刷400上的污水挤出，水泵组则将自清洁刷400上挤出的污水回收，实现清洁刷400的自清洁，避免清洁刷400上沾上垃圾后继续将垃圾沾回到地板上，从而使清洁更干净。

参照图6和图7，在一实施例中，水箱730包括用以盛装净水的净水提供部731，水泵组包括与净水提供部731连通的净水泵721，清洁刷400的上方设有净水槽740，净水槽740设有朝向清洁刷400的滴水口，净水泵721用以将净水提供部731的净水抽至净水槽740。通过净水泵721将净水抽至净水槽740，再由滴水口将净水滴至清洁刷400上，实现清洁刷400自清洁过程的供水。其中，水泵组与净水槽740之间通过水管连接。

在一实施例中，水箱730包括用以盛装污水的污水回收部732，水泵组包括与污水回收部732连通的污水泵722，挤水件710的下方设置有污水槽750，污水泵722用以将污水槽750的污水抽至污水回收部732。当清洁刷400滚动拖地时，挤水件710从清洁刷400上挤出的污水滴落至污水槽750中，再由污水泵722抽至污水回收部732，实现清洁刷400自清洁后的污水回收。

在一些实施例中，水泵组与水箱730之间通过水管进行连接。净水提供部731和污水回收部732为设于同一水箱730或者水槽的两个隔间，两者采用分隔板分隔开；或者净水提供部731和污水回收部732分别为两个独立的水箱730或者水槽。挤水件710为与清洁刷400延伸方向相同的刮条，利用刮条将清洁刷400长度方向上各个部位的污水刮下，从而使清洁刷400的自清洁效果更好。

在一实施例中，水泵组包括净水泵721和污水泵722，水箱730内设有隔板，隔板将水箱730分隔为净水提供部731和污水回收部732，净水泵721和污水泵722分别设置在水箱730的两侧，净水泵721靠近净水提供部731设置，污水泵722靠近净水提供部731设置，从而减少水泵组与水箱730之间的水管长度，节省材料的同时，减少水管占用的空间，且降低水管损坏的机率。

在一实施例中，清扫支架200包括连接段、前扫段和后刷段，前扫段的横截面以及后刷段的横截面呈圆弧状设置，前扫段罩设于前滚扫300的后侧，后刷段罩设于清洁刷400的前侧，连接段连接前扫段和后刷段，从而防止前滚扫300将垃圾扫到清洁刷400上。

在一实施例中，后刷段设有污水出口，污水槽750设于污水出口下方，污水出口的上边缘设有朝向清洁刷400方向延伸，并与清洁刷400抵接的凸部，该凸部形成刮条。当清洁刷400滚动时，刮条由于与机身本体100连接，并不随着清洁刷400滚动，从而使清洁刷400与刮条相对滚动而将污水挤出，并从污水出口流至污水槽750中。

参照图8，在一实施例中，清扫机构还包括吸尘组件，吸尘组件包括垃圾回收盒810、风机820、吸尘通道830，前扫段设有吸尘口840，吸尘口840与吸尘通道830的一端连通，垃圾回收盒810与吸尘通道830的另一端连通，通过风机820将前滚扫300扫起的垃圾吸入垃圾回收盒810中。

在一实施例中，清扫机构包括吸尘组件和自清洁组件，垃圾回收盒810与水箱730分隔设置，从而实现干垃圾与湿垃圾分离回收。

在一些实施例中，前滚扫300与机身本体100可拆卸连接；和/或，清洁刷400与所述机身本体100可拆卸连接。从而使得前滚扫300和/或清洁刷400可以拆下单独进行清洁，避免前滚扫300和/或清洁刷400不干净导致清洁地板时将地板弄脏。具体地，可拆卸连接的方式包括卡接，螺丝或者螺丝连接等。

参照图1和图2，本实用新型还提出一种扫地机器人，该扫地机器人包括机身本体100和清扫机构，该清扫机构的具体结构参照上述实施例，由于本扫地机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，清扫机构设于机身本体100。

在本实用新型一实施例中，该扫地机器人包括机身本体100、前滚扫300、清洁刷400、清扫驱动组件以及传动组件。前滚扫300和清洁刷400设于机身本体100，前滚扫300在机身本体100移动过程中扫地，清洁刷400在机身本体100移动过程中拖地；清扫驱动组件的驱动端连接于前滚扫300，以驱动前滚扫300滚动扫地，即前滚扫300除了在机身本体100移动过程中受到摩擦力而滚动扫地外，还自带了动力组，使前滚扫300主动滚动扫地，使得扫地更干净；传动组件连接于清扫驱动组件的驱动端与清洁刷400之间，以将清扫驱动组件的驱动力传动至清洁刷400，并使清洁刷400与前滚扫300呈相反方向滚动，从而利用清扫驱动组件同时驱动前滚扫300和清洁刷400滚动，加大扫地力度的同时也加大拖地力度，且由于前滚扫300与清洁刷400的滚动方向相反，能够有效地抵消单边滚动时带来的失衡。

本实用新型技术方案通过采用设置前滚扫300扫地，同时设置清洁刷400拖地，并设置清扫驱动组件和传动组件，将清扫驱动组件的驱动端连接至前滚扫300，将传动组件连接于清扫驱动组件的驱动端与清洁刷400之间，从而利用清扫驱动组件驱动前滚扫300滚动扫地，提升清扫效果，并利用传动组件将清扫驱动组件的驱动力传动至清洁刷400，使清洁刷400与前滚筒呈相反方向滚动，有效抵消抵消单边滚动时带来的失衡，使扫地机器人达到自平衡，清扫更平稳。

在上述实施例中，机身本体100设置控制模块以及主驱动模块，主驱动模块与控制模块连接，通过控制模块控制主驱动模块驱动机身本体100移动。其中，控制模块以及主驱动模块的具体结构原理参考相关技术中扫地机器人的结构原理，在此不再赘述。

在一实施例中，前滚扫300包括滚筒部310和清扫部320，滚筒部310与清扫驱动组件的驱动端连接，清扫部320设于滚筒部310外，即清扫驱动组件的驱动端带动滚筒部310滚动，滚筒部310带动清扫部320滚动扫地；清洁刷400包括轴部410和套设于轴部410的刷部420；传动组件为齿轮组，齿轮组包括第一齿轮610和第二齿轮620，第一齿轮610的中部与滚筒部310连接，在滚筒部310随着清扫驱动组件的驱动端滚动时，第一齿轮610也随着滚筒部310的滚动而转动；第二齿轮620的中部与轴部410连接，第一齿轮610与第二齿轮620啮合，从而利用第一齿轮610带动第二齿轮620转动，且第一齿轮610与第二齿轮620的转动方向相反，实现前滚扫300和清洁刷400同步反向转动。可以理解的是，在本实施例中，第一齿轮610与第二齿轮620的尺寸相同，以保障前滚扫300和清洁刷400转速相同。

在一实施例中，前滚扫300包括滚筒部310和清扫部320，滚筒部310与清扫驱动组件的驱动端连接，清扫部320设于滚筒部310外，即清扫驱动组件的驱动端带动滚筒部310滚动，滚筒部310带动清扫部320滚动扫地；清洁刷400包括轴部410和套设于轴部410的刷部420；传动组件为齿轮组，齿轮组包括第一齿轮610、第二齿轮620以及偶数个第三齿轮630，第三齿轮630设于第一齿轮610与第二齿轮620之间，第一齿轮610、第三齿轮630以及第二齿轮620依次啮合；第一齿轮610的中部与滚筒部310连接，第二齿轮620的中部与轴部410连接，在滚筒部310随着清扫驱动组件的驱动端滚动时，第一齿轮610也随着滚筒部310的滚动而转动，由于第一齿轮610、第三齿轮630以及第二齿轮620依次啮合，使得第三齿轮630和第二齿轮620也被第一齿轮610带动转动，且由于第一齿轮610和第二齿轮620之间设置偶数个第三齿轮630，使得第一齿轮610与第二齿轮620的转向相反，从而抵消单边滚动时带来的失衡，并使得前滚扫300和清洁刷400之间有充足的空间，从而防止前滚扫300将地板上的垃圾扫到清洁刷400上。

在一实施例中，第三齿轮630的数量为两个，第一齿轮610、第二齿轮620以及两个第三齿轮630沿机身本体100的前后方向排布，从而充分利用机身本体100前后方向上的空间，使得空间利用更合理。其中，第一齿轮610、第二齿轮620以及第三齿轮630的直径与前滚扫300内驱动电机510的直径相等或接近，前滚扫300包括滚筒部310和清扫部320，清洁刷400包括刷部420和轴部410，当第一齿轮610与滚筒部310连接，第二齿轮620与轴部410连接时，第一齿轮610与第二齿轮620之间需要存在一定的间隔，以避免清扫部320与刷部420相互干涉，而本实施例在第一齿轮610和第二齿轮620之间设置两个第三齿轮630，将第一齿轮610和第二齿轮620隔开，在第一齿轮610与第二齿轮620转向相反的前提下，保障清扫部320与刷部420互不干涉，且使得齿轮组占用空间较小。

在其他实施例中，第三齿轮630的数量为其他偶数，如四个、六个、八个等，当第三齿轮630的数量增多时，齿轮组的各齿轮的直径相应地减小，减小的原则是，清扫部320与刷部420互不干涉，即齿轮组的各齿轮直径之和大于前滚扫300与清洁刷400的直径之和，从而在保障前滚扫300与清洁刷400良好工作的同时减小齿轮组占用的空间。

在一实施例中，清扫驱动组件包括驱动电机510，驱动电机510的电机轴与前滚扫300连接，通过驱动电机510的电机轴转动而带动前滚扫300滚动，从而增加前滚扫300滚动扫地的动力，使扫地更干净。

在一实施例中，机身本体100上设有电源120，驱动电机510与电源120电连接。利用机身本体100上的电源120为驱动电机510供电，无需额外增加电源120，节省空间。

在一实施例中，前滚扫300中空设置，前滚扫300内和驱动电机510上一者设有正极接触端，另一者设有负极接触端，正极接触端与电源120的正极电连接，负极接触端与电源120的负极电连接，驱动电机510设于前滚扫300内，通过正极接触端与负极接触端接触，实现电源120对驱动电机510供电。可以理解的是，机身本体100还设有控制板170，通过接线实现电源120与控制板170之间以及控制板170与驱动电机510之间的电连接，从而实现驱动电机510与电源120的电连接。

在一实施例中，前滚扫300与驱动电机510中的一者设有插套520，另一者设有插轴，插轴与插套520插接适配，正极接触端和负极接触端中的一者设于插轴上，另一者设于插套520内，通过设置插轴与插套520插接的方式实现正极接触端和负极接触端的连接，能够对正极接触端和负极接触端起到保护作用，利用插套520将垃圾进行阻挡，同时，充分利用了前滚扫300内部的空间对驱动电机510进行容纳，从而有利于减少扫地机器人的体积。

在一实施例中，前滚扫300内设有插套520，驱动电机510上设有插轴，正极接触端和负极接触端中的一者设于插轴上，另一者设于插套520内，驱动电机510以及驱动电机510上的插轴插接于插套520内，从而利用插套520同时对正极接触端、负极接触端以及驱动电机510起到保护作用。

在一实施例中，清扫驱动组件还包括减速器，减速器连接于所述驱动电机510的驱动端，前滚扫300连接于减速器。通过设置减速器，使得清扫机构的驱动力控制更平稳，进一步提升扫地机器人工作时的平稳度。

参照图9和图10，在一些实施例中，扫地机器人还包括清扫支架200，前滚扫300和清洁刷400设于清扫支架200，清扫支架200与机身本体100之间连接有浮动连接组件，通过浮动连接组件对清扫支架200与机身本体100之间进行连接，从而实现前滚扫300以及清洁刷400与机身本体100之间的连接；并且，机身本体100设有供清扫支架200沿上下方向和/或前后方向浮动的浮动空间，通过浮动连接组件的连接使清扫支架200可相对机身本体100浮动，从而进行不同复杂环境不同地形的贴地清洁。

在一实施例中，浮动连接组件包括设于机身本体100上的第一浮动连接柱111、设于清扫支架200上的第二浮动连接柱210以及两个并排设于第一浮动连接柱111和第二浮动连接柱210之间的浮动连接杆112，第一浮动连接柱111、第二浮动连接柱210以及两个浮动连接杆112组合连接成平行四边形机构。当前滚扫300和清洁刷400在移动过程中遇到障碍物时，障碍物对前滚扫300和清洁刷400的阻力通过清扫支架200传递至平行四边形机构，平行四边形机构在阻力作用下变形，从而对障碍物进行避让，在越过障碍物之后，前滚扫300和清洁刷400在重力作用下回落，实现前滚扫300和清洁刷400在上下方向和前后方向的浮动，以适应不同地形。

在一实施例中，第一浮动连接柱111、第二浮动连接柱210为中空的柱状结构，浮动连接杆112的一端插入第一浮动连接柱111，另一端插入第二浮动连接柱210，浮动连接杆112的两端各设置一圆形的插入部，或者浮动连接杆112的两端各设置倒圆角，在平行四边形机构受力变形过程中，浮动连接杆112两端的圆弧面与第一浮动连接柱111以及第二浮动连接柱210的中空内壁抵接，从而使平行四边形机构变形更顺畅，即前滚扫300和清洁刷400浮动更灵敏，使得扫地机器人在复杂地形行走更灵活。

在另一实施例中，浮动连接组件包括连接于所述清扫支架200与所述机身本体100之间的弹簧组，当前滚扫300和清洁刷400在移动过程中遇到障碍物时，弹簧组收缩以对障碍物进行避让。

参照图1、图2和图11，在一些实施例中，机身本体100上设有万向轮130，从而便于扫地机器人工作过程中转变移动方向；和/或，机身本体100的边缘设有边刷140，边刷140转动连接在机身本体100上，例如通过电机驱动转动，从而在扫地机器人移动过程中将地面上的杂物扫开，避免妨碍扫地机器人移动；和/或，机身本体100的前侧设有保险杠150，从而降低扫地机器人移动过程中撞坏的机率；和/或，机身本体100的四周设有多个传感器160，传感器160在移动过程中感应周围的障碍物，如桌椅、人等，从而进行避让。

在一些实施例中，扫地机器人内部搭载有控制系统，比如控制板170，传感器160，碰撞识别键等，整机电能由锂电池提供。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清扫机构，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括机身本体，其特征在于，所述清扫机构包括：

前滚扫和清洁刷，所述前滚扫和所述清洁刷用以设于所述机身本体，所述前滚扫用以扫地，所述清洁刷用以拖地；

自清洁组件，用以设于所述机身本体，并对所述清洁刷进行清洗；以及

清扫驱动组件，所述清扫驱动组件的驱动端连接于所述前滚扫和所述清洁刷，以驱动所述前滚扫和所述清洁刷滚动。

2.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述前滚扫中空设置，所述清扫驱动组件设于所述前滚扫的内部。

3.如权利要求2所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫驱动组件包括设于所述前滚扫内部的驱动电机，所述驱动电机的电机轴与所述前滚扫连接，以驱动所述前滚扫滚动。

4.如权利要求3所述的清扫机构，其特征在于，所述清洁刷包括轴部和套设于所述轴部的刷部，所述清扫机构还包括传动组件，所述传动组件设于所述驱动电机与所述清洁刷之间，以连接所述驱动电机的驱动端与所述清洁刷的轴部。

5.如权利要求4所述的清扫机构，其特征在于，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的中部与所述驱动电机的电机轴连接，所述第二齿轮的中部与所述清洁刷的轴部连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；或者，

所述齿轮组还包括若干个第三齿轮，所述第三齿轮设于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一齿轮、所述第三齿轮以及所述第二齿轮依次啮合。

6.如权利要求3所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫驱动组件还包括减速器，所述减速器连接于所述驱动电机的电机轴，所述前滚扫连接于所述减速器。

7.如权利要求1至6任一项所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫机构还包括用以与所述机身本体连接的清扫支架，所述自清洁组件包括挤水件、水泵组以及水箱，所述挤水件设于所述清扫支架，并与所述清洁刷抵接，所述水泵组与所述水箱连通，并用以向所述清洁刷提供净水以及将自所述清洁刷上挤出的污水回收。

8.如权利要求7所述的清扫机构，其特征在于，所述水箱包括用以盛装净水的净水提供部，所述水泵组包括与所述净水提供部连通的净水泵，所述清洁刷的上方设有净水槽，所述净水槽设有朝向所述清洁刷的滴水口，所述净水泵用以将所述净水提供部的净水抽至所述净水槽；和/或，

所述水箱包括用以盛装污水的污水回收部，所述水泵组包括与所述污水回收部连通的污水泵，所述挤水件的下方设有污水槽，所述污水泵用以将所述污水槽的污水抽至所述污水回收部。

9.如权利要求1至6任一项所述的清扫机构，其特征在于，所述前滚扫与所述机身本体可拆卸连接；和/或，所述清洁刷与所述机身本体可拆卸连接。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括机身本体以及如权利要求1至9任一项所述的清扫机构，所述清扫机构设于所述机身本体。

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