CN214818605U - 一种应用于轨道交通场景的行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种应用于轨道交通场景的行走机器人，属于服务机器人的技术领域。本实用新型通过将底座设置于机身的底部，将若干车轮设置于底座的安装面上，同时，于每一车轮和安装面之间均设置有减震结构，既能满足乘客咨询和巡检的使用需求，又能使得每一车轮均具有独立的减震结构，使得无论哪一个车轮经过轨道交通的车站内的盲道、地板间断裂处以及的排水通道上的花纹板等不平整处时，相应的车轮均能通过减震结构进行适应性调整，实现减震吸能，防止发生倾斜的问题，避免了机器人因震动而损坏内部元器件以及发生倾倒的问题，保证了机器人能稳定通过车站内的不平整处，安全性更高，利于轨道交通服务的推进。

Description

一种应用于轨道交通场景的行走机器人

技术领域

本实用新型涉及服务机器人的技术领域，具体是涉及一种应用于轨道交通场景的行走机器人。

背景技术

随着交通行业的发展，轨道交通的普及，人们的出行方式有了更多的选择，因此，提升轨道交通服务成为了行业发展的重点。

目前，市面上现有轨道交通的车站中一般会设置人工咨询台，并设置专人进行安全巡检，通过设置的人工咨询台对咨询的乘客进行服务，并且，随着人工智能的发展，在轨道交通的车站内设置服务机器人成为了发展方向。现有轨道交通的车站内放置的机器人分为两种，一种是固定式机器人，放置于车站内的固定位置，能较好的满足乘客的咨询需求，替代部分人工咨询台的工作，但是其移动性差，无法实现安全巡检；另一种是移动式机器人，移动式机器人既能满足乘客的咨询需求，又能进行移动，满足巡检的使用需求，但是，由于车站内设置有盲道、地板间设置有断裂处以及设置于排水通道上的花纹板等结构，导致地面存在不平整的问题，使得移动式机器人在移动的过程中会产生较大的振动，甚至导致设备倾斜的问题，存在因振动损坏内部元器件、发生倾倒的风险，安全性不够的问题，不利于轨道交通服务的推进。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种应用于轨道交通场景的行走机器人，以在机器人的底座底部设置有驱动轮和转向轮，并于驱动轮和转向轮上均设置有减震结构，且每一驱动轮和转向轮上的减震结构均能独立作用，使得不管哪一个车轮经过地面的不平整处，相应的车轮能均能进行适应性的升降，从而达到减震和防止倾斜的问题，避免了因经过车站的盲道、地板间断裂处以及排水通道上的花纹板等不平整处时损坏内部元器件、发生倾倒的问题，维持了机器人本身的平稳性，提高了机器人的安全性，更利于轨道交通服务的推进。

具体技术方案如下：

一种应用于轨道交通场景的行走机器人，包括机身和底座，机身设置于底座上，具有这样的特征，底座的底部具有安装面，安装面上均匀布置有若干车轮，并且，

车轮包括驱动轮和转向轮，转向轮连接有转向电机，驱动轮连接有驱动电机，转向电机设置于安装面上，驱动电机内置于驱动轮内；还包括：

减震结构，减震结构设置于安装面和每一车轮之间，减震结构包括上部安装板、车轮安装板以及伸缩弹簧，上部安装板固定于安装面上，上部安装板的底部具有一朝下突出的第一伸缩套筒，车轮安装板设置于上部安装板的下方，车轮安装板的顶部具有一朝上突出且能插入到第一伸缩套筒内的第二伸缩套筒，伸缩弹簧设置于上部安装板和车轮安装板之间，车轮安装于车轮安装板的底部。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，转向轮连接的转向电机的电机主体安装于安装面上，转向电机的旋转轴与转向轮对应的减震结构的上部安装板固定连接。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，伸缩弹簧包括一压缩弹簧和若干拉紧弹簧，一压缩弹簧设置于第二伸缩套筒内，且压缩弹簧的两端分别抵靠于上部安装板和车轮安装板上，若干拉紧弹簧以第一伸缩套筒或第二伸缩套筒为轴心呈环形阵列分布，并且，每一拉紧弹簧的两端分别连接于上部安装板和车轮安装板上。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，上部安装板的底部设置有若干与拉紧弹簧一一对应的第一挂钩，每一拉紧弹簧连接于上部安装板上的一端均挂在对应的第一挂钩上，同时，车轮安装板的顶部设置有若干与第一挂钩一一对应的第二挂钩，每一拉紧弹簧连接于车轮安装板上的一端均挂在对应的第二挂钩上。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，上部安装板的底部且位于第一伸缩套筒内设置有突出的凸块，压缩弹簧抵靠于上部安装板上的一端套设于凸块上。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，上部安装板上且位于第一伸缩套筒外呈环形阵列开设有若干固定孔，上部安装板通过固定孔安装于底座的安装面上。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，还包括开关，开关设置于机身上，并且，开关具有指纹解锁模块。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，机身的底部设置有凹腔，底座设置于凹腔内，且车轮伸出凹腔外。

上述的一种应用于轨道交通场景的行走机器人，其中，凹腔设置有底盖，底盖上开设有若干与车轮一一对应的开口，底盖封住凹腔的腔口，车轮从对应的开口内伸出。

上述技术方案的积极效果是：

上述的应用于轨道交通场景的行走机器人，通过在带有机身的底座上设置有若干车轮，实现了机器人的移动，满足乘客咨询和巡检的使用需求，并于每一车轮上均设置有减震结构，且每一减震结构均为独立结构，使得在机器人经过轨道交通的车站中的盲道、地板间断裂处以及的排水通道上的花纹板等不平整处时，相应的车轮能通过减震结构实现适应性升降，减小振动，防止倾斜，使得机器人能稳定通过车站内的不平整处，避免了因振动而损坏内部元器件以及发生倾倒的问题，安全性更高，利于轨道交通服务的推进。

附图说明

图1为本实用新型的一种应用于轨道交通场景的行走机器人的实施例的结构图；

图2为本实用新型一较佳实施例另一视角的结构图；

图3为本实用新型一较佳实施例的减震结构的剖视图；

图4为本实用新型一较佳实施例的上部安装板的结构图；

图5为本实用新型一较佳实施例的车轮安装板的结构图。

附图中：1、机身；11、底盖；12、开关；111、开口；2、车轮；21、驱动轮；22、转向轮；3、减震结构；31、上部安装板；32、车轮安装板；33、伸缩弹簧；311、第一伸缩套筒；312、第一挂钩；313、凸块；314、固定孔；321、第二伸缩套筒；322、第二挂钩；331、压缩弹簧；332、拉紧弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图5对本实用新型提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型的一种应用于轨道交通场景的行走机器人的实施例的结构图；图2为本实用新型一较佳实施例另一视角的结构图。如图1和图2所示，本实施例提供的应用于轨道交通场景的行走机器人包括：机身1、底座、车轮2以及减震结构3，机身1设置于底座上，车轮2安装于底座上，实现了设备的移动，满足巡检的使用需求。值得指出的是，机身1内设置有控制设备和人际交互结构，控制设备和人际交互结构的具体结构与市面上的服务机器人相同或相似，能实现人机互动即可，属于常用技术方案，不在本实施例的保护范围内，因此，不再赘述。

具体的，底座的底部具有安装面，通过安装面为车轮2以及减震结构3等提供了安装基础，方便了装配，利于后续的维护和维修。

具体的，车轮2又包括驱动轮21和转向轮22，转向轮22连接有转向电机，即通过转向电机驱动转向轮22转动，实现机器人行走方向的改变，同时，驱动轮21连接有驱动电机，通过驱动电机带动驱动轮21转动，为机器人的行走提供了动力。并且，转向电机设置于底座的安装面上，而驱动电机内置于驱动轮21内，使得在满足使用需求的同时，实现了转向电机和驱动电机的合理布置。值得指出的是，将驱动电机内置于驱动轮21内的结构与目前市面上电动车的自驱动车轮的结构相同或相似，属于现有技术，并且，驱动电机和转向电机均为电动机，其具体型号根据实际使用需求进行选择，因此，不再赘述。

图3为本实用新型一较佳实施例的减震结构的剖视图。如图2和图3所示，减震结构3设置于安装面和每一车轮2之间，即每一车轮2均带有独立的减震结构3，使得每一车轮2均能独立进行升降，使得无论是哪一车轮2经过车站的地面不平处，相应的车轮2均能实现升降，从而减小了机器人移动的震动以及避免了机器人倾斜的问题，有效防止了因震动导致的结构损坏以及因倾斜导致的倾倒问题，安全性更高，结构设计更合理。

图4为本实用新型一较佳实施例的上部安装板的结构图；图5为本实用新型一较佳实施例的车轮安装板的结构图。如图3、图4以及图5所示，减震结构3又包括上部安装板31、车轮安装板32以及伸缩弹簧33，此时，上部安装板31固定于安装面上，实现了减震结构3在底座上的安装。同时，上部安装板31的底部具有一朝下突出的第一伸缩套筒311，使得第一伸缩套筒311具有一伸缩空间，为后续车轮2经过地面不平处而进行升降提供了避让空间，同时也为后续伸缩弹簧33的布置提供了安装空间。并且，将车轮安装板32设置于上部安装板31的下方，车轮安装板32的顶部具有一朝上突出且能插入到第一伸缩套筒311内的第二伸缩套筒321，使得在第二伸缩套筒321能在第一伸缩套筒311内沿其轴向滑动，为车轮2的升降提供了导向。并且，伸缩弹簧33设置于上部安装板31和车轮安装板32之间，使得上部安装板31和车轮安装板32之间既能通过第一伸缩套筒311和第二伸缩套筒321进行导向，还能通过伸缩弹簧33吸能减震，保证机器人在通过车站地面的不平整处时能保持稳定，安全性更高。另外，将车轮2安装于车轮安装板32的底部，使得每一车轮2均对应有减震结构3，实现了车轮2在减震结构3上的安装。

更加具体的，转向轮22连接的转向电机的电机主体安装于安装面上，此时，转向电机的旋转轴与转向轮22对应的减震结构3的上部安装板31固定连接，即在将转向轮22安装于底座的安装面上时，在转向轮22和转向电机之间设置有减震结构3，使得转向电机不会跟随减震结构3移动，保证了转向电机安装的稳定性，延长了转向电机的使用寿命。

更加具体的，设置于上部安装板31和车轮2安装版之间的伸缩弹簧33又包括一压缩弹簧331和若干拉紧弹簧332，此时，将压缩弹簧331设置于第二伸缩套筒321内，由于第二伸缩套筒321插设于第一伸缩套筒311内，使得压缩弹簧331的两端能分别抵靠于上部安装板31和车轮安装板32上，并且压缩弹簧331能通过自身因压缩而产生的弹簧力将上部安装板31和车轮安装板32隔开，为后续车轮2的升降运动提供了支撑，实现吸能减震。同时，将若干拉紧弹簧332以第一伸缩套筒311或第二伸缩套筒321为轴心呈环形阵列分布，并且，每一拉紧弹簧332的两端分别连接于上部安装板31和车轮安装板32上，使得每一拉紧弹簧332能通过自身因拉长而产生的弹簧力将上部安装板31和车轮安装板32拉紧，防止车轮安装板32和上部安装板31相互脱离，并且，通过拉紧弹簧332和压缩弹簧331共同作用，实现了上部安装板31和车轮安装板32两者之间完全的弹性连接，弹性更好，进一步提升了减震效果，防止了机器人发生倾斜的问题，安全性更高。

更加具体的，上部安装板31上且位于其底部设置有若干与拉紧弹簧332一一对应的第一挂钩312，此时，第一挂钩312呈突出设置，第一挂钩312的突出方向与第一伸缩套筒311的伸出方向一致，并且，每一拉紧弹簧332连接于上部安装板31上的一端均挂在对应的第一挂钩312上，方便了拉紧弹簧332挂在第一挂钩312上，从而方便了拉紧弹簧332在上部安装板31上的安装。同时，于车轮安装板32的顶部设置有若干与第一挂钩312一一对应的第二挂钩322，同样的，第二挂钩322呈突出设置，第二挂钩322的突出方向与第二伸缩套筒321的伸出方向一致，并且，每一拉紧弹簧332连接于车轮安装板32上的一端均挂在对应的第二挂钩322上，方便了拉紧弹簧332挂在第二挂钩322上，从而方便了拉紧弹簧332在车轮安装板32上的安装，方便了机器人的装配，为后续的维护和维修提供方便。

更加具体的，于上部安装板31的底部设置有突出的凸块313，并且，凸块313位于第一伸缩套筒311内且位于第一伸缩套筒311的中心，并且，安装于第一伸缩套筒311内的压缩弹簧331且抵靠于上部安装板31上的一端套设于凸块313上，实现了压缩弹簧331在第一伸缩套筒311内的固定，既能防止使用过程中压缩弹簧331发生移动而导致减震效果差的问题，同时还能使得在装配过程中可先将压缩弹簧331安装于第一伸缩套筒311内而避免压缩弹簧331掉出的问题，装配更方便，结构设计更合理。

更加具体的，于上部安装板31上且位于第一伸缩套筒311外呈环形阵列开设有若干固定孔314，并且，上部安装板31通过螺栓等螺纹紧固件穿过固定孔314后安装于底座的安装面上，方便了上部安装板31在底座上的安装固定。值得指出的是，对于转向轮22而言，转向轮22对应的减震结构3的上部安装板31安装于转向电机的旋转轴上，因此，转向轮22对应的上部安装板31则通过固定孔314安装于转向电机的旋转轴上。

更加具体的，机器人的机身1上还设置有开关12，通过开关12控制机器人总电源的通断，实现对机器人的操控。并且，开关12具有指纹解锁模块，能录入和识别指纹信息，可设定只有车站的站务长才能实现开关12的通断控制，从而避免了乘客等其他人员误操作而导致机器人误关和误开的问题，进一步提升了机器人的安全性。值得指出的是，指纹识别模块为现有技术中解锁常用的指纹识别结构，其具体结构不在本实施例的保护范围内，且已熟练运用于生活中，因此，不再赘述。

更加具体的，机器人的机身1的底部设置有凹腔，此时，底座设置于凹腔内，实现了对底座的隐藏，不仅降低了机器人整体的重心，提升机器人的稳定性，还保证了机器人的美观性。同时，且车轮2伸出凹腔外，方便了车轮2接触地面，结构设计更合理。

更加具体的，机身1的凹腔设置有底盖11，并且，底盖11上开设有若干与车轮2一一对应的开口111，此时，在将底座和车轮2安装于机身1上后，通过底盖11封住凹腔的腔口，车轮2从对应的开口111内伸出，保证了机器人外观的整体性，进一步提升了美观性。

本实施例提供的应用于轨道交通场景的行走机器人，通过包括机身1、底座、车轮2以及减震结构3；通过将底座设置于机身1的底部，将若干车轮2设置于底座的安装面上，同时，于每一车轮2和安装面之间均设置有减震结构3，既能满足乘客咨询和巡检的使用需求，又能使得每一车轮2均具有独立的减震结构3，使得无论哪一个车轮2经过轨道交通的车站内的盲道、地板间断裂处以及的排水通道上的花纹板等不平整处时，相应的车轮2均能通过减震结构3进行适应性调整，实现减震吸能，防止发生倾斜的问题，避免了机器人因震动而损坏内部元器件以及发生倾倒的问题，保证了机器人能稳定通过车站内的不平整处，安全性更高，利于轨道交通服务的推进。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种应用于轨道交通场景的行走机器人，机身和底座，所述机身设置于所述底座上，其特征在于，所述底座的底部具有安装面，所述安装面上均匀布置有若干车轮，并且，

所述车轮包括驱动轮和转向轮，所述转向轮连接有转向电机，所述驱动轮连接有驱动电机，所述转向电机设置于所述安装面上，所述驱动电机内置于所述驱动轮内；还包括：

减震结构，所述减震结构设置于所述安装面和每一所述车轮之间，所述减震结构包括上部安装板、车轮安装板以及伸缩弹簧，所述上部安装板固定于所述安装面上，所述上部安装板的底部具有一朝下突出的第一伸缩套筒，所述车轮安装板设置于所述上部安装板的下方，所述车轮安装板的顶部具有一朝上突出且能插入到所述第一伸缩套筒内的第二伸缩套筒，所述伸缩弹簧设置于所述上部安装板和所述车轮安装板之间，所述车轮安装于所述车轮安装板的底部。

2.根据权利要求1所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述转向轮连接的所述转向电机的电机主体安装于所述安装面上，所述转向电机的旋转轴与所述转向轮对应的所述减震结构的所述上部安装板固定连接。

3.根据权利要求1所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述伸缩弹簧包括一压缩弹簧和若干拉紧弹簧，一所述压缩弹簧设置于所述第二伸缩套筒内，且所述压缩弹簧的两端分别抵靠于所述上部安装板和所述车轮安装板上，若干所述拉紧弹簧以所述第一伸缩套筒或所述第二伸缩套筒为轴心呈环形阵列分布，并且，每一所述拉紧弹簧的两端分别连接于所述上部安装板和所述车轮安装板上。

4.根据权利要求3所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述上部安装板的底部设置有若干与所述拉紧弹簧一一对应的第一挂钩，每一所述拉紧弹簧连接于所述上部安装板上的一端均挂在对应的所述第一挂钩上，同时，所述车轮安装板的顶部设置有若干与所述第一挂钩一一对应的第二挂钩，每一所述拉紧弹簧连接于所述车轮安装板上的一端均挂在对应的所述第二挂钩上。

5.根据权利要求3所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述上部安装板的底部且位于所述第一伸缩套筒内设置有突出的凸块，所述压缩弹簧抵靠于所述上部安装板上的一端套设于所述凸块上。

6.根据权利要求1所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述上部安装板上且位于所述第一伸缩套筒外呈环形阵列开设有若干固定孔，所述上部安装板通过所述固定孔安装于所述底座的所述安装面上。

7.根据权利要求1所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，还包括开关，所述开关设置于所述机身上，并且，所述开关具有指纹解锁模块。

8.根据权利要求1所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述机身的底部设置有凹腔，所述底座设置于所述凹腔内，且所述车轮伸出所述凹腔外。

9.根据权利要求8所述的应用于轨道交通场景的行走机器人，其特征在于，所述凹腔设置有底盖，所述底盖上开设有若干与所述车轮一一对应的开口，所述底盖封住所述凹腔的腔口，所述车轮从对应的所述开口内伸出。

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