CN214818544U - 一种筒仓巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种筒仓巡检机器人，包括圆环形的轨道、驱动机构、移动机构和摄像机构，所述轨道同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构可滑动的设置在所述轨道上，所述摄像机构设置在所述轨道下方，并通过所述移动机构与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构带动所述移动机构和所述摄像机构绕所述轨道转动，所述驱动机构带动所述摄像机构相对所述驱动机构上下移动或沿所述轨道的径向移动。本实用新型提供一种筒仓巡检机器人来代替人工巡检，无论在何等恶劣的环境下，均能够巡检既定的目标并完成巡检任务。

Description

一种筒仓巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及胶带输送巡检技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种筒仓巡检机器人。

背景技术

目前散装物料胶带输送系统运维人员需定期对栈桥内输送设备进行动态和静态巡检，检查皮带运行是否正常，皮带是否存在撕裂、跑偏、脱辊、漏煤、冒烟失火等安全隐患和缺陷。由于输送转运站、皮带栈桥内环境恶劣，距离较长，在当前人工巡检的模式下，很难及时发现设备出现问题前的征兆及已经出现的问题。

输送系统上煤看仓工作依然采用人工方式，存在作业人员任务重、风险高等弊端。现场作业人员靠现场观察筒仓仓位情况，通过对讲机联系方式与输送集控制室联系设备的相关流程控制，作业方式原始，作业效率低，同时也存在一定作业风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述不足，提供一种筒仓巡检机器人来代替人工巡检，无论在何等恶劣的环境下，均能够巡检既定的目标并完成巡检任务。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种筒仓巡检机器人，包括圆环形的轨道、驱动机构、移动机构和摄像机构，所述轨道同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构可滑动的设置在所述轨道上，所述摄像机构设置在所述轨道下方，并通过所述移动机构与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构带动所述移动机构和所述摄像机构绕所述轨道转动，所述驱动机构带动所述摄像机构相对所述驱动机构上下移动或沿所述轨道的径向移动。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述轨道的内壁上间隔设有多个水平延伸件，所述水平延伸件的一端与所述轨道连接，其另一端结婚通过竖直设置的连接杆与所述筒仓的内壁连接，多个所述水平延伸件和对应的所述连接杆共同组成所述连接组件。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述驱动机构包括壳体、驱动单元、上转轴、下转轴、上转轮和下转轮，所述壳体内部中空且两端开口，并套设在所述轨道上，所述壳体的内侧设有与所述水平延伸件对应的缺口，所述上转轴和下转轴均水平设置在所述壳体内，其两端分别与所述壳体的内壁转动连接，所述上转轮和下转轮分别同轴套设在所述上转轴和下转轴上，所述轨道的上下两端分别同轴设有与所述上转轮和下转轮对应的圆环形的凹槽，所述上转轴和下转轴分别可滑动的设置在对应的所述凹槽中，所述上转轴的一端穿出所述壳体并与设置在所述壳体外侧的驱动单元传动连接。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述上转轴和下转轴的两端分别通过轴承座与所述壳体的内壁转动连接。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述驱动单元包括伺服电机、支架、主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮同轴套设在所述上转轴的一端上，所述伺服电机通过所述支架设置在所述壳体外侧，所述主动齿轮同轴套设在所述伺服电机的输出轴上，并与所述从动齿轮啮合。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述伺服电机的输出轴通过轴承座与所述壳体的外侧转动连接。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，还包括升降机构，所述升降机构设置在所述壳体下端，所述移动机构与所述升降机构传动连接，所述升降机构带动所述移动机构和所述摄像机构上下移动。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述升降机构为竖直设置的直线模组，所述直线模组的上端与所述壳体的下端连接，所述移动机构与所述直线模组的滑块连接。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，还包括旋转平台，所述旋转平台水平设置，并与所述直线模组的滑块连接，所述旋转平台的输出端向下设置，并与所述移动机构连接。

优选的是，所述的一种筒仓巡检机器人中，所述移动机构为关节机器人，所述关节机器人的底座与所述旋转平台的输出端连接，所述关节机器人的输出端与所述摄像机构连接。

本实用新型的筒仓巡检机器人结构简单，能够根据实际需要调整摄像机的位置和拍摄角度，从而室的工作人员可以通过其完成筒仓的巡检工作。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的筒仓巡检机器人的俯视图；

图2为本实用新型一实施例所述的筒仓巡检机器人的结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例所述的筒仓巡检机器人的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例所述的驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

图1-图2为本实用新型实施例提供的一种筒仓巡检机器人，包括圆环形的轨道1、驱动机构2、移动机构3和摄像机构4，所述轨道1同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构2可滑动的设置在所述轨道1上，所述摄像机构4设置在所述轨道1下方，并通过所述移动机构3与所述驱动机构2传动连接，所述驱动机构2带动所述移动机构3和所述摄像机构4绕所述轨道1转动，所述驱动机构2带动所述摄像机构4相对所述驱动机构2上下移动或沿所述轨道1的径向移动。

该实施例中，筒仓一般为圆柱形，所以通过设置与其同轴的圆环形的轨道1，并通过驱动机构2带动移动机构3和摄像机构4在筒仓内转动，这样就可以实现摄像机构4的筒仓内的360°转动，同时，通过移动机构3带动摄像机构4在筒仓内移动，对筒仓内进行全方位的拍摄，从而便于工作人员更好地观察筒仓内的实际情况。上述实施例中，可在所述轨道1的内壁上间隔设有多个水平延伸件11，所述水平延伸件11的一端与所述轨道1连接，其另一端结婚通过竖直设置的连接杆与所述筒仓的内壁连接，多个所述水平延伸件11和对应的所述连接杆共同组成所述连接组件。

优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图4所示，所述驱动机构2包括壳体21、驱动单元、上转轴22、下转轴23、上转轮24和下转轮25，所述壳体21内部中空且两端开口，并套设在所述轨道1上，所述壳体21的内侧设有与所述水平延伸件11对应的缺口26，所述上转轴22和下转轴23均水平设置在所述壳体21内，其两端分别与所述壳体21的内壁转动连接，所述上转轮24和下转轮25分别同轴套设在所述上转轴22和下转轴23上，所述轨道1的上下两端分别同轴设有与所述上转轮24和下转轮25对应的圆环形的凹槽，所述上转轴22和下转轴23分别可滑动的设置在对应的所述凹槽中，所述上转轴22的一端穿出所述壳体21并与设置在所述壳体21外侧的驱动单元传动连接。

该实施例中，通过驱动单元带动上转轮24转动，上转轮24带动壳体21转动，从而实现驱动机构2在轨道1上的转动，同时在壳体21的内侧设有与水平延伸件11对应的缺口26，避免水平延伸件11对壳体21的移动造成阻碍；所述上转轴22和下转轴23的两端分别通过轴承座与所述壳体21的内壁转动连接。具体的，驱动单元包括伺服电机27、支架、主动齿轮28和从动齿轮29，所述从动齿轮29同轴套设在所述上转轴22的一端上，所述伺服电机27通过所述支架设置在所述壳体21外侧，所述主动齿轮28同轴套设在所述伺服电机27的输出轴上，并与所述从动齿轮29啮合。同时，所述伺服电机27，的输出轴通过轴承座与所述壳体21的外侧转动连接，进一步提高伺服电机27的稳定输出。

优选地，作为本实用新型另外一个实施例，还包括升降机构5，所述升降机构5设置在所述壳体21下端，所述移动机构3与所述升降机构5传动连接，所述升降机构5带动所述移动机构3和所述摄像机构4上下移动。

该实施例中，由于筒仓的高度一般较高，在移动机构3和壳体21下端设置升降机构5，可以带动摄像机构4上下移动，从而使得工作人员可以根据实际需要调整摄像机构4的高度。具体的，如图3所示，升降机构5为竖直设置的直线模组，所述直线模组的上端与所述壳体21的下端连接，所述移动机构3与所述直线模组的滑块连接。

优选地，作为本实用新型另外一个实施例，还包括旋转平台6，所述旋转平台6水平设置，并与所述直线模组的滑块连接，所述旋转平台6的输出端向下设置，并与所述移动机构3连接。

该实施例中，通过设置旋转平台6，进一步提高摄像机构4位置的可调整性，便于工作人员实际操作。

优选地，作为本实用新型另外一个实施例，所述移动机构3为关节机器人，所述关节机器人的底座与所述旋转平台6的输出端连接，所述关节机器人的输出端与所述摄像机构4连接。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。

Claims (10)

1.一种筒仓巡检机器人，其特征在于，包括圆环形的轨道(1)、驱动机构(2)、移动机构(3)和摄像机构(4)，所述轨道(1)同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构(2)可滑动的设置在所述轨道(1)上，所述摄像机构(4)设置在所述轨道(1)下方，并通过所述移动机构(3)与所述驱动机构(2)传动连接，所述驱动机构(2)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)绕所述轨道(1)转动，所述驱动机构(2)带动所述摄像机构(4)相对所述驱动机构(2)上下移动或沿所述轨道(1)的径向移动。

2.如权利要求1所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述轨道(1)的内壁上间隔设有多个水平延伸件(11)，所述水平延伸件(11)的一端与所述轨道(1)连接，其另一端结婚通过竖直设置的连接杆与所述筒仓的内壁连接，多个所述水平延伸件(11)和对应的所述连接杆共同组成所述连接组件。

3.如权利要求2所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(2)包括壳体(21)、驱动单元、上转轴(22)、下转轴(23)、上转轮(24)和下转轮(25)，所述壳体(21)内部中空且两端开口，并套设在所述轨道(1)上，所述壳体(21)的内侧设有与所述水平延伸件(11)对应的缺口(26)，所述上转轴(22)和下转轴(23)均水平设置在所述壳体(21)内，其两端分别与所述壳体(21)的内壁转动连接，所述上转轮(24)和下转轮(25)分别同轴套设在所述上转轴(22)和下转轴(23)上，所述轨道(1)的上下两端分别同轴设有与所述上转轮(24)和下转轮(25)对应的圆环形的凹槽，所述上转轴(22)和下转轴(23)分别可滑动的设置在对应的所述凹槽中，所述上转轴(22)的一端穿出所述壳体(21)并与设置在所述壳体(21)外侧的驱动单元传动连接。

4.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述上转轴(22)和下转轴(23)的两端分别通过轴承座与所述壳体(21)的内壁转动连接。

5.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动单元包括伺服电机(27)、支架、主动齿轮(28)和从动齿轮(29)，所述从动齿轮(29)同轴套设在所述上转轴(22)的一端上，所述伺服电机(27)通过所述支架设置在所述壳体(21)外侧，所述主动齿轮(28)同轴套设在所述伺服电机(27)的输出轴上，并与所述从动齿轮(29)啮合。

6.如权利要求5所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述伺服电机(27)的输出轴通过轴承座与所述壳体(21)的外侧转动连接。

7.如权利要求3-6任一项所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括升降机构(5)，所述升降机构(5)设置在所述壳体(21)下端，所述移动机构(3)与所述升降机构(5)传动连接，所述升降机构(5)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)上下移动。

8.如权利要求7所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述升降机构(5)为竖直设置的直线模组，所述直线模组的上端与所述壳体(21)的下端连接，所述移动机构(3)与所述直线模组的滑块连接。

9.如权利要求8所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括旋转平台(6)，所述旋转平台(6)水平设置，并与所述直线模组的滑块连接，所述旋转平台(6)的输出端向下设置，并与所述移动机构(3)连接。

10.如权利要求9所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述移动机构(3)为关节机器人，所述关节机器人的底座与所述旋转平台(6)的输出端连接，所述关节机器人的输出端与所述摄像机构(4)连接。

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