CN210149451U - 模块化的浮动式驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了模块化的浮动式驱动装置，包括驱动电机、浮动支座、动力轮、轮轴和轴承套组件；驱动电机包括电机本体和电机输出轴，电机本体与浮动支座连接，轮轴包括固定轮和连接轴，固定轮与动力轮固定，连接轴开有轴孔，电机输出轴穿过轴孔通过键与连接轴连接，轴承套组件包括轴承和轴承座，轴承位于连接轴和轴承座之间，浮动支座与轴承座固定。本实用新型提供一种模块化的浮动式驱动装置，能够避免电机输出轴受到侧向力，并且采用了较为简单的平行四连杆机构，使整体驱动装置结构简单；模块化的设计便于整体驱动装置的更换。

Description

模块化的浮动式驱动装置

技术领域

本实用新型涉及服务机器人底盘上或者AGV底盘上或者其他智能轮式行走装备领域，特别涉及模块化的浮动式驱动装置。

背景技术

服务机器人或者AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)或者他智能轮式行走装备具有自动行驶功能，其驱动装置是其能够沿着规定路径行走硬件设备的核心之一。现有的驱动装置可以是固定轮也可以是浮动轮。

为了使服务机器人或者AGV上或者其他智能轮式行走装备能够适应不同的行走地面要求，使其运动平稳不失动力，目前多数都采用浮动式驱动装置的车轮。

目前多数的浮动式的驱动装置中的电机输出轴易受动力轮带来的侧向力，传统的驱动装置常采用直流大扭矩驱动电机，其输出轴较细，电机内部轴承较小，不易于承受垂直于输出轴的载荷，长时间受到垂直于电机输出轴的侧向力很容易使驱动电机损坏，降低驱动电机的使用寿命。而且，现有的驱动装置结构设计较为复杂，而且驱动电机与动力轮之间往往采用带传动或者链传动，在动力传输过程中会有大量的能量损失，效率较低且设计结构较大，并且在动力轮发生故障后不易更换。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化的浮动式驱动装置，能够避免电机输出轴受到侧向力，并且采用了较为简单的平行四连杆机构，使整体驱动装置结构简单；模块化的设计便于整体驱动装置的更换。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：模块化的浮动式驱动装置，包括驱动电机、浮动支座、动力轮、轮轴和轴承套组件；驱动电机包括电机本体和电机输出轴，电机本体与浮动支座连接，轮轴包括固定轮和连接轴，固定轮与动力轮固定，连接轴开有轴孔，电机输出轴穿过轴孔通过键与连接轴连接，轴承套组件包括轴承和轴承座，轴承位于连接轴和轴承座之间，浮动支座与轴承座固定。优选的，电机本体通过螺栓与浮动支座固定。优选的，固定轮通过螺栓与动力轮固定。

作为优选的方案，连接轴与轴孔同心。

作为优选的方案，轴承对称地设置于轴承座两侧，轮轴穿过轴承后通过卡簧锁住。

作为优选的方案，固定轮周向开有连接孔。优选的，固定轮通过螺栓与动力轮固定。

作为优选的方案，驱动装置包括平行四连杆机构和支撑座，支撑座与浮动支座前后平行设置，支撑座包括固定座和固定支架，固定支架对称设置于固定座两侧，平行四连杆机构分别与固定支架和浮动支座铰接。优选的，固定座通过定位销和螺栓与固定支架固定。

作为优选的方案，平行四连杆机构包括两组连杆，每组连杆一端与固定支架铰接，每组连杆另一端与浮动支座铰接，每组连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆上下平行。优选的，每组连杆分别通过销轴与固定支架和浮动支座连接。优选的，销轴通过卡簧锁住。销轴将连杆铰接于固定支架和浮动支座上，通过卡簧将销轴锁住防止销轴脱落。

作为优选的方案，包括气弹簧，气弹簧两端分别与支撑座和浮动支座可转动连接。优选的，气弹簧两端分别通过球头与支撑座和浮动支座连接。优选的，气弹簧位于每组连杆的外侧。

作为优选的方案，固定座开有多个用于连接机器人或智能行走设备的安装孔。优选的，安装孔沿固定座横向排列。

本实用新型的优点在于：

1、全自动巡检机器人，用以代替人工实现机房运维管理的智能化，可以适应不同机房，能自主建立机房的数字化地图，从而不需要轨道引导。

2、带有气弹簧的驱动装置经过不平整的地面时候气弹簧会推动平行四连杆机构浮动，可以使动力轮自适应不平整的地面上下浮动，而且利用平行四连杆机构的浮动特点可以保证动力轮在浮动的过程中保持姿态不发生变化，在驱动装置发生转弯和倾斜的过程中，浮动机构同样可以保持动力轮始终紧贴地面不会丢失动力。

3、驱动电机与浮动支座直接连接，在动力轮浮动的过程中驱动电机同步浮动，因此可以保证该驱动装置在动力轮浮动过程中动力传递的平稳性。

4、驱动电机的输出轴通过轮轴直接与动力轮连接，不仅减少中间环节能量传递的损耗，提高能量传递的效率，而且可以避免驱动电机输出轴受到侧向力的情况发生，从而提高驱动电机的使用寿命。

5、采用气弹簧作为浮动力结构，设计简单，尺寸小。

6、驱动装置结构紧凑设计简单，与底盘连接仅需螺栓与固定销即可实现，更换时可方便、快速实现整体模块化的更换。

7、电动旋转滑台体积小，占用空间小，并不干扰其他部件的安装和运行，从而使机器人小巧轻便；由于电动旋转滑台体积小，可以在机器人上设置多个，通过带动不同的监测装置转动，能够同时多角度、全方位地监测到机房内仪器仪表的运行情况；电动旋转滑台相对比较灵敏，在竖直平面内能够持续旋转360°，从而带动监测装置能够监测到竖直平面内360°范围内的机房情况。

8、升降装置能够使监测装置在高度方向上下移动，能够监控机房内不同高度设备的运行状况。

附图说明

图1为机器人内部的正面结构示意图。

图2为机器人内部的背部结构示意图。

图3为驱动装置的立体示意图。

图4为驱动装置的爆炸图。

图5为轮轴的结构示意图。

图6为轮轴的另一结构示意图。

图7为驱动装置的俯视图。

图8为驱动装置的B-B剖视图。

图9为驱动装置的使用示意图。

图10为升降平台上的爆炸图。

图11为升降平台与搭载平台之间的爆炸图。

图12为驱动装置的爆炸图。

图13为电动滑转台的结构示意图。

图14为旋转轴的结构示意图。

图15为旋转轴与电动滑转台结合的示意图。

图16为升降装置升起前的正视图。

图17为升降装置升起后的正视图。

图中标识：第一旋转装置11，第二旋转装置12，外壳101，监控摄像头102，支架103，旋转轴104，轴肩1041，轴头1042，轴颈1043，电动旋转滑台105，旋转通道1051，旋转台1052，轴承座组件106，升降平台107，C形支架108，第一工业摄像机109，半球形外壳110，红外热像仪111，头部外壳112，固定板201，滑动轴承202，躯干外壳203，导向轴204，升降器205，工控机206，无线数据传输设备208，固定件209，烟雾传感器211，搭载平台212，固定轴夹213，温湿度传感器217，噪声传感器219，光轴220，轴卡环221，转接块222，第二工业摄像机223，触摸屏225；支撑柱301，激光雷达装置302，底盘平台304，充电装置305，供电装置306，固定条307，辅助轮309，底盘外壳311，气弹簧401，卡簧402，连杆403，第一连杆4031，第二连杆4032，销轴404，轴套405，支撑座406，固定座4061，固定支架4062，安装孔4063，驱动电机408，电机本体4081，电机输出轴4082，定位销410，浮动支座412，螺栓413，轴承414，轴承座415，轮轴417，固定轮4171，连接轴4172，连接孔4173，轴孔4174，动力轮418，安装端面4181，键420。

具体实施方式

下面对本发明涉及的结构或这些所使用的技术术语做进一步的说明。这些说明仅仅是采用举例的方式进行说明本发明的方式是如何实现的，并不能对本发明构成任何的限制。

如图1和图2所示，一种机房巡检机器人，包括驱动装置，其中，驱动装置驱动所述机器人行走。如图3-8所示，驱动装置包括浮动支座412、驱动电机408、动力轮418、轮轴417和轴承套组件，驱动电机408包括电机本体4081和电机输出轴4082，电机本体4081与浮动支座412连接，轮轴417包括固定轮4171和连接轴4172，固定轮4171与动力轮418固定，连接轴4172开有轴孔4174，电机输出轴4082穿过轴孔4174通过键420与连接轴4172连接，轴承套组件包括轴承414和轴承座415，轴承414位于连接轴4172和轴承座415之间，浮动支座412与轴承座415固定。固定轮4171和连接轴4172固定连接或一体成型，固定连接可以是焊接。电机本体4081通过螺栓413与浮动支座412固定。连接轴4172通过键420与电机输出轴4082连接传递动力。键是一种标准件，起周向固定零件的作用以传递旋转运动。

电机输出轴4082通过轮轴417与动力轮418连接，具有多个优点，一是与传统的带连接或者链连接或者齿轮连接相比，可以减少中间环节能量传递的损耗，提高能量传递的效率；二是可以避免电机输出轴4082受到侧向力的情况发生，这是因为动力轮418受到垂直方向上的力，即侧向力，通过轮轴417传递给轴承414，然后通过轴承414传递给轴承座415，轴承座415又是与浮动支座412相连接，所以侧向力就传递到浮动支座412，浮动支座412又与电机本体4081固定，作用于浮动支座412上的侧向力带动驱动电机整体倾斜，这样电机输出轴4082就在其运动的过程中不会受到垂直于电机输出轴4082方向上的侧向力。传统的一些设计当中有一些是相当于直接或者间接的把动力轮418直接安装到了电机输出轴4082上，如此设置会导致在运动的过程中电机输出轴4082受到垂直方向上的侧向力，侧向力会降低驱动电机408的使用寿命，这是因为传统的驱动装置常采用直流大扭矩驱动电机，其输出轴较细，电机内部轴承较小，不易于承受垂直于输出轴的载荷，长时间受到垂直于电机输出轴的侧向力很容易使驱动电机408损坏。采用浮动支座412与电机本体4081直接连接的形式，在动力轮418浮动的过程中驱动电机408同步浮动，因此可以保证该驱动装置在动力轮418浮动过程中动力传递的平稳性。

作为一个具体的实施方式，如图5-6所示，连接轴4172与轴孔4174同心。如图8所示，轴承414对称地设置于轴承座415两侧，连接轴4172穿过轴承414后通过卡簧锁住，防止轮轴417从轴承414上脱落。

作为一个具体的实施方式，如图5所示，固定轮4171周向开有连接孔4173。如图8所示，动力轮418具有安装端面4181，固定轮4171通过螺栓419与安装端面4181固定，固定轮4171与动力轮418面接触，接触面积大能够增大动力传递的平稳定。

作为一个具体的实施例，如图9所示，所述驱动装置包括平行四连杆机构，平行四连杆机构包括两组连杆403，每组连杆403包括第一连杆4031和第二连杆4032，支撑座406与浮动支座412前后平行设置，支撑座406和浮动支座412的相对两侧各设有一组连杆403；每组连杆403的第一连杆4031和第二连杆4032上下平行。如图4所示，支撑座406包括固定座4061和固定支架4062，固定支架4062对称设置于固定座4061的两侧，固定座4061通过定位销410和螺栓407与固定支架4062固定。为保证装配精度，先用定位销410定位，再用螺栓407连接，因为销孔定位精度高。固定支架4062为L型。L型的固定支架4062可以对连杆具有一定的遮挡作用，安装于机器人或智能行走设备上时，防止其上的物件掉落对连杆造成损坏。本实施例中，第一连杆4031和第二连杆4032的一端分别通过销轴404与固定支架4062固定，第一连杆4031和第二连杆4032的另一端分别通过销轴404与浮动支座412固定，销轴404通过卡簧402锁住，以实现连杆403与固定支架4062、浮动支座412的铰接作用。具体的，固定支架4062和浮动支座412均设有轴套孔，在销轴404外部套设轴套405，将套设有轴套405的销轴404嵌入至轴套孔内。轴套材质采用铜并含有石墨，有耐磨润滑作用，防止销轴404长时间使用变细，使销轴404与轴套孔产生大间隙。当然，支撑座406也可以是一体成型，当支撑座406一体成型时，支撑座406为U形状，中间为中空。

作为一个具体的实施例，如图7所示，气弹簧401一端与支撑座406可转动连接，其另一端与浮动支座412可转动连接。具体的，气弹簧401的两端分别通过球头与支撑座406和浮动支座412连接，气弹簧401倾斜安装于支撑座406和浮动支座412之间，每组连杆403位于气弹簧401的内侧。球头形式的连接使气弹簧401能够绕支撑座406和浮动支座412转动。因为驱动装置在行走时，气弹簧401不仅需要能够伸缩，而且需要能够绕支撑座406和浮动支座412转动。采用气弹簧401作为浮动力结构，设计简单尺寸小。所述模块化的浮动式驱动装置安装到相应的底盘平台上，初始状态平行四连杆机构保持水平，气弹簧401会有一定的压缩量，该驱动装置经过不平整的地面时候气弹簧401会推动平行四连杆机构浮动，从而可以使动力轮418自适应不平整的地面上下浮动，同时平行四连杆机构的结构特点可以保证动力轮418在上下浮动的过程中保持姿态不发生变化。在驱动装置发生转弯和倾斜的过程中，浮动式的驱动装置同样可以保持动力轮418始终紧贴地面不会丢失动力。驱动装置的整体浮动有助于动力传递过程中的平稳性。

作为一个具体的实施例，如图2和图3所示，所述机器人设有底盘平台304，固定座4061开有多个安装孔4063，底盘平台304通过安装孔与固定座4061连接，驱动装置对称设置于底盘平台304两侧。所述安装孔4063用于所述驱动装置连接到服务机器人底盘上或者AGV底盘上或者其他智能行走装备的底盘上。安装孔的尺寸大小不一，以适应不同型号或不同种类的紧固件如螺栓、螺钉、销轴的连接。所述整体浮动动力装置与底盘平台连接仅需螺栓与固定销即可实现，更换时可实现整体模块化的更换。安装孔4063沿固定座4061横向排列，固定座4061表面对称设置有至少一个安装孔组，每个安装孔组具有多个安装孔4063，多个安装孔4063等间距设置。底盘平台304开有能够容纳动力轮的凹口。

作为一个具体的实施例，如图12所示，所述机器人包括辅助轮309，辅助轮309包括结构相同的四个，分别安装于底盘平台304的四角边缘，用于巡检机器人的辅助行走支撑。

作为一个具体的实施方式，如图10所示，所述机器人包括旋转装置，旋转装置具有电动旋转滑台105，电动旋转滑台105带动监测装置转动。电动旋转滑台105体积小，占用空间小，不干扰其他部件的安装和运行，从而使机器人小巧轻便。由于电动旋转滑台体积小，可以在机器人上设置多个，通过带动不同的监测装置转动，能够同时多角度、全方位地监测到机房内仪器仪表的运行情况，传统的设置于机器人上的旋转装置，体积庞大，只能将多个监测装置安装于同一个旋转装置上，无法同时多方位监测。除此之外，电动旋转滑台105相对比较灵敏，在竖直平面内能够持续旋转360°，从而带动监测装置能够监测到竖直平面内360°范围内的机房情况。

作为一个具体的实施方式，如图13-14所示，旋转装置包括旋转轴104和轴承座组件106，电动旋转滑台105具有旋转轴104穿过的旋转通道1051，旋转轴104一端与监测装置连接，另一端穿过旋转通道1051与轴承座组件106连接。中空形式的电动旋转滑台105便于旋转轴104的安装。优选的，旋转轴104具有轴肩1041和轴头1042，轴头1042与轴肩1041固定，轴肩1041开有螺栓孔，电动旋转滑台105具有旋转台1052，轴头1042穿过旋转通道1051，轴肩1041与旋转台1052固定。优选的，轴肩1041为圆柱状，螺栓孔沿轴肩1041周向均匀布置多个。轴头1042插入旋转通道1051，轴肩1041与旋转台1052贴合并固定，从而电动旋转滑台105带动旋转轴104转动。具体的，旋转轴包括轴颈1043，轴颈1043、轴肩1041和轴头1042依次固定，轴颈1043端面设有螺栓孔。具体的，螺栓孔沿轴颈1043端面周向设置。本实施例中采用的电动旋转滑台由天津韩盛科技有限公司生产，型号为LRS-60 LRS-80。

优选的，轴承座组件106包括轴承和轴承座，轴承和轴承座配合，旋转轴104与轴承连接，轴承座固定于升降平台107。

作为一个具体的实施方式，如图10所示，所述机器人包括升降平台107，旋转装置和监测装置均位于升降平台107上，旋转装置包括第一旋转装置和第二旋转装置，第一旋转装置和第二旋转装置分别设置于升降平台两侧。第一旋转装置和第二旋转装置结构相同。具体的，电动旋转滑台105和轴承座组件106均固定于升降平台107。

作为一个具体的实施方式，如图11所示，升降装置包括导向轴204、固定板201和滑动轴承202，导向轴204对称设置于固定板201两侧，滑动轴承202通过螺栓固定于固定板201上，导向轴204一端穿过滑动轴承202、固定板201，然后与升降平台107连接，另一端悬空。导向轴204在升降装置升降的过程中具有导向作用，导向轴204另一端与搭载平台212具有一定的距离，如此设置，是提供给导向轴204一定的上下移动距离。如图16为机器人的升降装置升起前的正面示意图，如图17为机器人升降装置升起后的正面示意图。

如图10所示，监测装置包括监控摄像头102、红外热像仪111和第一工业摄像机109。监控摄像头102，用于机房宏观场景的视频监控与采集；红外热像仪111，用于机房机柜等设备的温度热成像与数据采集；第一工业摄像机109，用于机房内各类设备指示灯状态与仪器仪表状态或数据的图像采集。监控摄像头102通过支架103与第一旋转装置的轴颈1043固定。红外热像仪111和第一工业摄像机109均通过C形支架108与第二旋转装置的轴颈1043固定，红外热像仪111固定于C形支架108的内侧上端，第一工业摄像机109固定于C形支架108的内侧下端，该轴颈1043位于升降平台107的另一侧。具体的，监测装置外部安装有外壳101，即监控摄像头102外部套设有外壳101，红外热像仪111和第一工业摄像机109外部套设有半球形外壳110。如图15所示，电动旋转滑台105的旋转台1052在旋转的过程中带动旋转轴104转动从而带动监测装置、外壳以及半球形外壳实现360度旋转。

作为一个具体的实施方式，如图11所示，所述机器人包括带动监测装置上下升降的升降装置，升降装置包括升降器205，升降器205位于升降平台107与搭载平台212之间。具体的，升降器205底端与搭载平台212固定，其顶端与升降平台107固定。升降器205带动升降平台107升降，从而带动监测装置和外壳上下移动，能够监控机房内不同高度设备的运行状况。数据中心的机柜比较高，有的甚至高达2m，传统的机器人并不具有升降功能，摄像机无法准确、完整、清楚地拍摄出机器仪器仪表的图像，拍摄出的图像可能出现歪斜，不利于后期处理。通过增加升降功能，能够满足摄像机正对仪器仪表拍摄需求，拍摄出的图像清晰、完整。

作为一个具体的实施方式，如图11和12所示，监测装置包括触摸屏225、第二工业摄像机223、温湿度传感器217、噪声传感器219、烟雾传感器211和激光雷达装置302；触摸屏225、第二工业摄像机223、温湿度传感器217、噪声传感器219和烟雾传感器211均安装于搭载平台212，激光雷达装置302位于搭载平台212和底盘平台304之间。

具体的，触摸屏225通过钣金件224固定于固定板201上，用于人机信息交互。底盘平台304设有光轴220，第二工业摄像机223通过转接块222与轴卡环221连接，轴卡环221卡在光轴220一端，光轴220另一端通过固定轴夹213安装到搭载平台212上。第二工业摄像机223低于触摸屏225，用于第一拍摄工业摄像机109所拍摄不到的机房设备较低位置处的各类设备指示灯状态与仪器仪表状态或数据的图像采集。

所述温湿度传感器217通过固定钣金件216固定在搭载平台212上，用于机房内环境的温度与湿度数据的采集。所述噪声传感器219通过固定钣金件218固定在搭载平台212上，用于机房内环境噪声数据的采集。

所述烟雾传感器211通过固定钣金件210固定在搭载平台212上，用于机房内火警的监控。所述无线传输设备208通过固定件209固定在底盘平台板212上，固定件209为U形条状，用于巡检机器人与后台上位机的数据传输与信息交互。温湿度传感器217和噪声传感器219位于升降器205的一侧，无线传输设备208和烟雾传感器211位于升降器205的另一侧，保持机器人的重心稳定。

具体的，如图12所示，所述激光雷达302通过钣金件303固定在底盘平台304的中心位置，用于机房环境的地图数据的采集与巡检过程中的自动障碍物信息的采集。

作为一个具体的实施方式，如图12所示，所述机器人包括供电装置306和充电装置305，供电装置306和充电装置305均安装于底盘平台304。供电装置306通过固定条307固定在底盘平台304底部中间位置，用于给巡检机器人所有用电设备供电。充电装置305可以为自动或手动形式，供电装置306和充电装置305分别位于搭载平台212的一条直线上，以确保机器人的稳定性。

作为一个具体的实施方式，如图12所示，底盘平台304与搭载平台212通过支撑柱301连接。具体的，所述支撑柱301为结构相同且中空的四个，沿搭载平台212的四角均匀布置。通过中空支撑柱301的中空孔完成底盘平台304底部设备如供电装置306、充电装置305和驱动装置以及搭载平台212上面的设备之间相关线缆的布置。用于控制以及供电的线缆穿过中空支撑柱有利于避免外界环境对线缆的磨损，同时避免线缆之间的缠绕，走线美观。

作为一个具体的实施方式，如图11所示，搭载平台212搭载有控制装置，控制装置包括两台工控机206和无线数据传输设备208。所述两台工控机206分别通过钣金件207固定在搭载平台212上，且对称设置于搭载平台212上，升降器205位于两台工控机206中间，对称设置有利于机器人的稳定。其中一台工控机用于底盘行走路径规划信息采集与控制，以及对升降器205的升降控制，另一台用于巡检机器人传感器和设备的数据采集与交互。所述无线数据传输设备208可以是无线路由器，或者是无限AP设备，用于机器人与上位机之间数据交换。

作为一个具体的实施例，如图10所示，所述机器人包括头部外壳112，电动旋转滑台105和轴承座组件106均位于头部外壳112内部。

作为一个具体的实施例，如图11所示，所述机器人包括躯干外壳203，躯干外壳203底部固定在搭载平台212的外边缘上。第二工业摄像机223、温湿度传感器217、噪声传感器219、烟雾传感器211、两台工控机206、无线数据传输设备208和升降器205均位于头部外壳112内部，触摸屏225位于躯干外壳203外侧。

作为一个具体的实施方式，如图13所示，所述机器人包括底盘外壳311，底盘外壳311位于搭载平台212和底盘平台304之间，驱动装置位于底盘外壳311内部。底盘外壳311安装固定在搭载平台212与底盘平台304外缘上。底盘外壳311选材颜色与透明度可以透过激光雷达信号，不会对激光雷达信号有遮挡。

在缺少本文中所具体公开的任何元件、限制的情况下，可以实现本文所示和所述的实用新型。所采用的术语和表达法被用作说明的术语而非限制，并且不希望在这些术语和表达法的使用中排除所示和所述的特征或其部分的任何等同物，而且应该认识到各种改型在本实用新型的范围内都是可行的。因此应该理解，尽管通过各种实施例和可选的特征具体公开了本实用新型，但是本文所述的概念的修改和变型可以被本领域普通技术人员所采用，并且认为这些修改和变型落入所附权利要求书限定的本发明的范围之内。

本文中所述或记载的文章、专利、专利申请以及所有其他文献和以电子方式可得的信息的内容在某种程度上全文包括在此以作参考，就如同每个单独的出版物被具体和单独指出以作参考一样。申请人保留把来自任何这种文章、专利、专利申请或其他文献的任何及所有材料和信息结合入本申请中的权利。

Claims (9)

1.模块化的浮动式驱动装置，其特征在于，包括驱动电机、浮动支座、动力轮、轮轴和轴承套组件；驱动电机包括电机本体和电机输出轴，电机本体与浮动支座连接，轮轴包括固定轮和连接轴，固定轮与动力轮固定，连接轴开有轴孔，电机输出轴穿过轴孔通过键与连接轴连接，轴承套组件包括轴承和轴承座，轴承位于连接轴和轴承座之间，浮动支座与轴承座固定。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，连接轴与轴孔同心。

3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，固定轮周向开有连接孔。

4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，轴承对称地设置于轴承座两侧，连接轴穿过轴承后通过卡簧锁住。

5.如权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，驱动装置包括平行四连杆机构和支撑座，支撑座与浮动支座前后平行设置，支撑座包括固定座和固定支架，固定支架对称设置于固定座两侧，平行四连杆机构分别与固定支架和浮动支座铰接。

6.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，平行四连杆机构包括两组连杆，每组连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆上下平行。

7.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，驱动装置包括气弹簧，气弹簧两端分别与支撑座和浮动支座可转动连接，每组连杆位于气弹簧内侧。

8.如权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，气弹簧两端分别通过球头分别与支撑座和浮动支座连接。

9.如权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，固定座开有多个安装孔。

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