CN214798140U - 一种插入机线材搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种插入机线材搬运装置，该搬运装置包括X轴直线电机、可移动设置于该X轴直线电机上的动子座、固设于该动子座上的安装座、设置于该安装座上的第一Y轴导轨和第二Y轴导轨、可滑动设置于该第一Y轴导轨上并用于夹持线材第一端的第一夹持装置、可滑动设置于该第二Y轴导轨上并用于夹持线材第二端的第二夹持装置、固设于该安装座上用于驱动该第一夹持装置沿该第一Y轴导轨滑动的第一驱动装置、以及固设于该安装座上用于驱动该第二夹持装置沿该第二Y轴导轨滑动的第二驱动装置。

Description

一种插入机线材搬运装置

技术领域

本实用新型涉及插入机领域，更具体地说，涉及一种插入机线材搬运装置。

背景技术

现有的端子插入机在转移线材的过程中，需要进行人工转移，或半自动化转移，搬运效率较低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的上述缺陷，提供一种插入机线材搬运装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种插入机线材搬运装置，该搬运装置包括X轴直线电机、可移动设置于该X 轴直线电机上的动子座、固设于该动子座上的安装座、设置于该安装座上的第一Y轴导轨和第二Y轴导轨、可滑动设置于该第一Y轴导轨上并用于夹持线材第一端的第一夹持装置、可滑动设置于该第二Y轴导轨上并用于夹持线材第二端的第二夹持装置、固设于该安装座上用于驱动该第一夹持装置沿该第一Y轴导轨滑动的第一驱动装置、以及固设于该安装座上用于驱动该第二夹持装置沿该第二Y轴导轨滑动的第二驱动装置。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一驱动装置包括与该第一Y轴导轨平行设置的第一丝杆、以及驱动该第一丝杆转动的第一驱动电机，该第一Y轴导轨上设有可滑动设置于该第一Y 轴导轨上的第一滑动座，该第一滑动座与该第一丝杆的螺套固定连接；

该第二驱动装置包括与该第二Y轴导轨平行设置的第二丝杆、以及驱动该第二丝杆转动的第二驱动电机，该第二Y轴导轨上设有可滑动设置于该第二Y轴导轨上的第二滑动座，该第二滑动座与该第二丝杆的螺套固定连接。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一驱动电机的输出轴上设有第一传动齿轮，该第一丝杆端部设有第二传动齿轮，该第一传动齿轮和第二传动齿轮通过第一齿轮皮带传动连接；

该第二驱动电机的输出轴上设有第三传动齿轮，该第二丝杆端部设有第四传动齿轮，该第三传动齿轮和第四传动齿轮通过第二齿轮皮带传动连接。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一夹持装置设置于该第一滑动座上，该第二夹持装置设置于该第二滑动座上。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一夹持装置包括设置于该第一滑动座上的第一夹线组件、以及驱动该第一夹线组件夹紧或松开线材的第一伸缩装置；

该第二夹持装置包括设置于该第二滑动座上的第二夹线组件、以及驱动该第二夹线组件夹紧或松开线材的第二伸缩装置。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一滑动座上固设有第一竖向调节架，该第一伸缩装置可上下滑动设置于该第一竖向调节架上；

该第二滑动座上固设有第二竖向调节架，该第二伸缩装置可上下滑动设置于该第二竖向调节架上。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一竖向调节架至少包括固设于该第一滑动座上的第一竖向支撑柱和第二竖向支撑柱、以及固设于该第一竖向支撑柱和第二竖向支撑柱顶端的第一盖板，该第一竖向支撑柱和第二竖向支撑柱上套设有可沿该第一竖向支撑柱和第二竖向支撑柱上下滑动的第一滑套，该第一滑套与该第一伸缩装置固定连接，该第一滑套上设有可与该第一竖向支撑柱和/ 或第二竖向支撑柱固定抵接的第一限位螺栓；

该第二竖向调节架至少包括固设于该第二滑动座上的第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱、以及固设于该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱顶端的第二盖板，该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上套设有可沿该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上下滑动的第二滑套，该第二滑套与该第二伸缩装置固定连接，该第二滑套上设有可与该第三竖向支撑柱和/或第四竖向支撑柱固定抵接的第二限位螺栓。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一夹持装置包括固设于该第一伸缩装置上并位于该第一伸缩装置的第一伸缩杆第一侧的第一连接板、固设于该第一伸缩装置上并位于该第一伸缩装置的第一伸缩杆第二侧的第二连接板，该第一夹线组件包括可转动设置于该第一连接板和第二连接板之间的第一夹钳、可转动设置于该第一连接板和第二连接板之间并与该第一夹钳配合的第二夹钳，该第一伸缩杆顶端设有第一连接座，该第一夹钳第一端通过第一转轴与该第一连接板和第二连接板可转动连接，该第二夹钳第一端通过第二转轴与该第一连接板和第二连接板可转动连接，该第一连接座与该第一夹钳之间设有带动该第一夹钳绕该第一转轴转动的第一拉杆，该第一连接座与该第二夹钳之间设有带动该第二夹钳绕该第二转轴转动的第二拉杆；

该第二夹持装置包括固设于该第二伸缩装置上并位于该第二伸缩装置的第二伸缩杆第一侧的第三连接板、固设于该第二伸缩装置上并位于该第二伸缩装置的第二伸缩杆第二侧的第四连接板，该第二夹线组件包括可转动设置于该第三连接板和第四连接板之间的第三夹钳、可转动设置于该第三连接板和第四连接板之间并与该第三夹钳配合的第四夹钳，该第二伸缩杆顶端设有第二连接座，该第三夹钳第一端通过第三转轴与该第三连接板和第四连接板可转动连接，该第四夹钳第一端通过第四转轴与该第三连接板和第四连接板可转动连接，该第二连接座与该第三夹钳之间设有带动该第三夹钳绕该第三转轴转动的第三拉杆，该第二连接座与该第四夹钳之间设有带动该第四夹钳绕该第四转轴转动的第四拉杆。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一拉杆第一端与该第一夹钳可转动连接，该第一拉杆第二端与该第一连接座可转动连接，该第二拉杆第一端与该第二夹钳可转动连接，该第二拉杆第二端与该第一连接座可转动连接；

该第三拉杆第一端与该第三夹钳可转动连接，该第三拉杆第二端与该第二连接座可转动连接，该第四拉杆第一端与该第四夹钳可转动连接，该第四拉杆第二端与该第二连接座可转动连接。

在本实用新型所述的插入机线材搬运装置中，该第一伸缩装置为第一伸缩气缸，该第二伸缩装置为第二伸缩气缸。

实施本实用新型的插入机线材搬运装置，具有以下有益效果：使用本实用新型的插入机线材搬运装置时，第一夹持装置和第二夹持装置分别夹紧线材的两端，第一驱动装置通过驱动第一夹持装置在第一Y轴导轨上滑动并离开夹线处，同时，第二驱动装置通过驱动第二夹持装置在第二Y轴导轨上滑动并离开夹线处，然后X轴直线电机驱动动子座在X轴直线电机上进行直线移动，并实现对线材的搬运。在动子座移动至目的地之后，第一夹持装置和第二夹持装置分别松开线材两端，即可将搬运装置上的线材取下，实现线材的自动化搬运，提高生产效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型插入机线材搬运装置的结构示意图；

图2是本实用新型插入机线材搬运装置中第一夹持装置和第二夹持装置的安装结构示意图；

图3是本实用新型插入机线材搬运装置中第一夹持装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

如图1所示，在本实用新型的插入机线材搬运装置第一实施例中，该搬运装置10包括X轴直线电机11、可移动设置于该X轴直线电机11上的动子座12、固设于该动子座12上的安装座13、设置于该安装座13上的第一Y轴导轨14和第二Y轴导轨15、可滑动设置于该第一Y轴导轨14上并用于夹持线材第一端的第一夹持装置16、可滑动设置于该第二Y轴导轨15上并用于夹持线材第二端的第二夹持装置17、固设于该安装座13上用于驱动该第一夹持装置16沿该第一Y轴导轨14滑动的第一驱动装置18、以及固设于该安装座13 上用于驱动该第二夹持装置17沿该第二Y轴导轨15滑动的第二驱动装置19。

使用本实用新型的插入机线材搬运装置10时，第一夹持装置16 和第二夹持装置17分别夹紧线材的两端，第一驱动装置18通过驱动第一夹持装置16在第一Y轴导轨14上滑动并离开夹线处，同时，第二驱动装置19通过驱动第二夹持装置17在第二Y轴导轨15上滑动并离开夹线处，然后X轴直线电机11驱动动子座12在X轴直线电机11上进行直线移动，并实现对线材的搬运。在动子座12移动至目的地之后，第一夹持装置16和第二夹持装置17分别松开线材两端，即可将搬运装置10上的线材取下，实现线材的自动化搬运，提高生产效率。

具体的，该第一驱动装置18包括与该第一Y轴导轨14平行设置的第一丝杆20、以及驱动该第一丝杆20转动的第一驱动电机21，该第一Y轴导轨14上设有可滑动设置于该第一Y轴导轨14上的第一滑动座22，该第一滑动座22与该第一丝杆20的螺套固定连接。该第二驱动装置19包括与该第二Y轴导轨15平行设置的第二丝杆 23、以及驱动该第二丝杆23转动的第二驱动电机24，该第二Y轴导轨15上设有可滑动设置于该第二Y轴导轨15上的第二滑动座25，该第二滑动座25与该第二丝杆23的螺套固定连接。

第一驱动电机21驱动第一丝杆20转动并带动第一滑动座22沿第一Y轴导轨14进行移动，同样的，第二驱动电机24驱动第二丝杆23转动并带动第二滑动座25沿第二Y轴导轨15进行移动。从而实现第一夹持装置16和第二夹持装置17沿Y轴进行移动。

在本实施方式中，为便于安装和减少空间占用，该第一驱动电机 21的输出轴上设有第一传动齿轮26，该第一丝杆20端部设有第二传动齿轮27，该第一传动齿轮26和第二传动齿轮27通过第一齿轮皮带28传动连接。该第二驱动电机24的输出轴上设有第三传动齿轮29，该第二丝杆23端部设有第四传动齿轮30，该第三传动齿轮 29和第四传动齿轮30通过第二齿轮皮带31传动连接。

在本申请中，该第一驱动电机21安装于第一丝杆20同侧，第二驱动电机24安装于第二丝杆23同侧，第一驱动电机21通过第一传动齿轮26、第一齿轮皮带28和第二传动齿轮27带动第一丝杆20转动。第二驱动电机24通过第三传动齿轮29、第二齿轮皮带31和第四传动齿轮30带动第二丝杆23转动。

如图2所示，该第一夹持装置16设置于该第一滑动座22上，该第二夹持装置17设置于该第二滑动座25上。该第一夹持装置16包括设置于该第一滑动座22上的第一夹线组件32、以及驱动该第一夹线组件32夹紧或松开线材的第一伸缩装置34。该第二夹持装置17 包括设置于该第二滑动座25上的第二夹线组件33、以及驱动该第二夹线组件33夹紧或松开线材的第二伸缩装置35。

进一步的，该第一滑动座22上固设有第一竖向调节架36，该第一伸缩装置34可上下滑动设置于该第一竖向调节架36上。该第二滑动座25上固设有第二竖向调节架37，该第二伸缩装置35可上下滑动设置于该第二竖向调节架37上。

具体的，该第一竖向调节架36至少包括固设于该第一滑动座22 上的第一竖向支撑柱38和第二竖向支撑柱39、以及固设于该第一竖向支撑柱38和第二竖向支撑柱39顶端的第一盖板40，该第一竖向支撑柱38和第二竖向支撑柱39上套设有可沿该第一竖向支撑柱38和第二竖向支撑柱39上下滑动的第一滑套41，该第一滑套41与该第一伸缩装置34固定连接，该第一滑套41上设有可与该第一竖向支撑柱38和/或第二竖向支撑柱39固定抵接的第一限位螺栓。该第二竖向调节架37至少包括固设于该第二滑动座25上的第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱、以及固设于该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱顶端的第二盖板，该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上套设有可沿该第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上下滑动的第二滑套，该第二滑套与该第二伸缩装置35固定连接，该第二滑套上设有可与该第三竖向支撑柱和/或第四竖向支撑柱固定抵接的第二限位螺栓。

在使用过程中，可根据需要调节第一滑套41和第二滑套在第一竖向调节架36和第二竖向调节架37上的高度位置，在高度调节完成之后，通过第一限位螺栓和第二限位螺栓将第一滑套41和第二滑套锁紧即可。

如图3所示，该第一夹持装置16包括固设于该第一伸缩装置34 上并位于该第一伸缩装置34的第一伸缩杆42第一侧的第一连接板 43、固设于该第一伸缩装置34上并位于该第一伸缩装置34的第一伸缩杆42第二侧的第二连接板44，该第一夹线组件32包括可转动设置于该第一连接板43和第二连接板44之间的第一夹钳45、可转动设置于该第一连接板43和第二连接板44之间并与该第一夹钳45 配合的第二夹钳46，该第一伸缩杆42顶端设有第一连接座47，该第一夹钳45第一端通过第一转轴48与该第一连接板43和第二连接板44可转动连接，该第二夹钳46第一端通过第二转轴49与该第一连接板43和第二连接板44可转动连接，该第一连接座47与该第一夹钳45之间设有带动该第一夹钳45绕该第一转轴48转动的第一拉杆50，该第一连接座47与该第二夹钳46之间设有带动该第二夹钳 46绕该第二转轴49转动的第二拉杆51。

同样的，该第二夹持装置17包括固设于该第二伸缩装置35上并位于该第二伸缩装置35的第二伸缩杆第一侧的第三连接板、固设于该第二伸缩装置35上并位于该第二伸缩装置35的第二伸缩杆第二侧的第四连接板，该第二夹线组件33包括可转动设置于该第三连接板和第四连接板之间的第三夹钳、可转动设置于该第三连接板和第四连接板之间并与该第三夹钳配合的第四夹钳，该第二伸缩杆顶端设有第二连接座，该第三夹钳第一端通过第三转轴与该第三连接板和第四连接板可转动连接，该第四夹钳第一端通过第四转轴与该第三连接板和第四连接板可转动连接，该第二连接座与该第三夹钳之间设有带动该第三夹钳绕该第三转轴转动的第三拉杆，该第二连接座与该第四夹钳之间设有带动该第四夹钳绕该第四转轴转动的第四拉杆。

具体的，该第一拉杆50第一端与该第一夹钳45可转动连接，该第一拉杆50第二端与该第一连接座47可转动连接，该第二拉杆51 第一端与该第二夹钳46可转动连接，该第二拉杆51第二端与该第一连接座47可转动连接。该第三拉杆第一端与该第三夹钳可转动连接，该第三拉杆第二端与该第二连接座可转动连接，该第四拉杆第一端与该第四夹钳可转动连接，该第四拉杆第二端与该第二连接座可转动连接。

在运行过程中，第一伸缩装置34的第一伸缩杆42在缩短时，第一伸缩杆42带动第一连接座47向下移动，第一连接座47通过第一拉杆50拉动第一夹钳45绕第一转轴48转动，同时第一连接座47 通过第二拉杆51拉动第二夹钳46绕第二转轴49转动，此时，第一夹钳45和第二夹钳46相互远离，夹线组件松开。相反的，第一伸缩装置34的第一伸缩杆42在伸长时，第一伸缩杆42带动第一连接座47向上移动，第一连接座47通过第一拉杆50推动第一夹钳45 绕第一转轴48反向转动，同时第一连接座47通过第二拉杆51推动第二夹钳46绕第二转轴49反向转动，此时，第一夹钳45和第二夹钳46相互靠近，夹线组件夹紧。可以理解的，第二夹线组件33的运行原理与第一夹线组件32的运行远离相同，在此不再赘述。

优选的，该第一伸缩装置34为第一伸缩气缸，该第二伸缩装置 35为第二伸缩气缸。在其他实施方式中，该第一伸缩装置34和第二伸缩装置35还可以是电动伸缩装置或液压伸缩装置。

此外，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“层叠”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种插入机线材搬运装置，其特征在于，所述搬运装置(10)包括X轴直线电机(11)、可移动设置于所述X轴直线电机(11)上的动子座(12)、固设于所述动子座(12)上的安装座(13)、设置于所述安装座(13)上的第一Y轴导轨(14)和第二Y轴导轨(15)、可滑动设置于所述第一Y轴导轨(14)上并用于夹持线材第一端的第一夹持装置(16)、可滑动设置于所述第二Y轴导轨(15)上并用于夹持线材第二端的第二夹持装置(17)、固设于所述安装座(13)上用于驱动所述第一夹持装置(16)沿所述第一Y轴导轨(14)滑动的第一驱动装置(18)、以及固设于所述安装座(13)上用于驱动所述第二夹持装置(17)沿所述第二Y轴导轨(15)滑动的第二驱动装置(19)。

2.根据权利要求1所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一驱动装置(18)包括与所述第一Y轴导轨(14)平行设置的第一丝杆(20)、以及驱动所述第一丝杆(20)转动的第一驱动电机(21)，所述第一Y轴导轨(14)上设有可滑动设置于所述第一Y轴导轨(14)上的第一滑动座(22)，所述第一滑动座(22)与所述第一丝杆(20)的螺套固定连接；

所述第二驱动装置(19)包括与所述第二Y轴导轨(15)平行设置的第二丝杆(23)、以及驱动所述第二丝杆(23)转动的第二驱动电机(24)，所述第二Y轴导轨(15)上设有可滑动设置于所述第二Y轴导轨(15)上的第二滑动座(25)，所述第二滑动座(25)与所述第二丝杆(23)的螺套固定连接。

3.根据权利要求2所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一驱动电机(21)的输出轴上设有第一传动齿轮(26)，所述第一丝杆(20)端部设有第二传动齿轮(27)，所述第一传动齿轮(26)和第二传动齿轮(27)通过第一齿轮皮带(28)传动连接；

所述第二驱动电机(24)的输出轴上设有第三传动齿轮(29)，所述第二丝杆(23)端部设有第四传动齿轮(30)，所述第三传动齿轮(29)和第四传动齿轮(30)通过第二齿轮皮带(31)传动连接。

4.根据权利要求2所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一夹持装置(16)设置于所述第一滑动座(22)上，所述第二夹持装置(17)设置于所述第二滑动座(25)上。

5.根据权利要求4所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一夹持装置(16)包括设置于所述第一滑动座(22)上的第一夹线组件(32)、以及驱动所述第一夹线组件(32)夹紧或松开线材的第一伸缩装置(34)；

所述第二夹持装置(17)包括设置于所述第二滑动座(25)上的第二夹线组件(33)、以及驱动所述第二夹线组件(33)夹紧或松开线材的第二伸缩装置(35)。

6.根据权利要求5所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一滑动座(22)上固设有第一竖向调节架(36)，所述第一伸缩装置(34)可上下滑动设置于所述第一竖向调节架(36)上；

所述第二滑动座(25)上固设有第二竖向调节架(37)，所述第二伸缩装置(35)可上下滑动设置于所述第二竖向调节架(37)上。

7.根据权利要求6所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一竖向调节架(36)至少包括固设于所述第一滑动座(22) 上的第一竖向支撑柱(38)和第二竖向支撑柱(39)、以及固设于所述第一竖向支撑柱(38)和第二竖向支撑柱(39)顶端的第一盖板(40)，所述第一竖向支撑柱(38)和第二竖向支撑柱(39)上套设有可沿所述第一竖向支撑柱(38)和第二竖向支撑柱(39)上下滑动的第一滑套(41)，所述第一滑套(41)与所述第一伸缩装置(34)固定连接，所述第一滑套(41)上设有可与所述第一竖向支撑柱(38)和/或第二竖向支撑柱(39)固定抵接的第一限位螺栓；

所述第二竖向调节架(37)至少包括固设于所述第二滑动座(25)上的第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱、以及固设于所述第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱顶端的第二盖板，所述第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上套设有可沿所述第三竖向支撑柱和第四竖向支撑柱上下滑动的第二滑套，所述第二滑套与所述第二伸缩装置(35)固定连接，所述第二滑套上设有可与所述第三竖向支撑柱和/或第四竖向支撑柱固定抵接的第二限位螺栓。

8.根据权利要求7所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一夹持装置(16)包括固设于所述第一伸缩装置(34)上并位于所述第一伸缩装置(34)的第一伸缩杆(42)第一侧的第一连接板(43)、固设于所述第一伸缩装置(34)上并位于所述第一伸缩装置(34)的第一伸缩杆(42)第二侧的第二连接板(44)，所述第一夹线组件(32)包括可转动设置于所述第一连接板(43)和第二连接板(44)之间的第一夹钳(45)、可转动设置于所述第一连接板(43)和第二连接板(44)之间并与所述第一夹钳(45)配合的第二夹钳(46)，所述第一伸缩杆(42)顶端设有第一连接座(47)，所述第一夹钳(45)第一端通过第一转轴(48)与所述第一连接板(43)和第二连接板(44)可转动连接，所述第二夹钳(46)第一端通过第二转轴(49)与所述第一连接板(43)和第二连接板(44)可转动连接，所述第一连接座(47)与所述第一夹钳(45)之间设有带动所述第一夹钳(45)绕所述第一转轴(48)转动的第一拉杆(50)，所述第一连接座(47)与所述第二夹钳(46)之间设有带动所述第二夹钳(46)绕所述第二转轴(49)转动的第二拉杆(51)；

所述第二夹持装置(17)包括固设于所述第二伸缩装置(35)上并位于所述第二伸缩装置(35)的第二伸缩杆第一侧的第三连接板、固设于所述第二伸缩装置(35)上并位于所述第二伸缩装置(35)的第二伸缩杆第二侧的第四连接板，所述第二夹线组件(33)包括可转动设置于所述第三连接板和第四连接板之间的第三夹钳、可转动设置于所述第三连接板和第四连接板之间并与所述第三夹钳配合的第四夹钳，所述第二伸缩杆顶端设有第二连接座，所述第三夹钳第一端通过第三转轴与所述第三连接板和第四连接板可转动连接，所述第四夹钳第一端通过第四转轴与所述第三连接板和第四连接板可转动连接，所述第二连接座与所述第三夹钳之间设有带动所述第三夹钳绕所述第三转轴转动的第三拉杆，所述第二连接座与所述第四夹钳之间设有带动所述第四夹钳绕所述第四转轴转动的第四拉杆。

9.根据权利要求8所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一拉杆(50)第一端与所述第一夹钳(45)可转动连接，所述第一拉杆(50)第二端与所述第一连接座(47)可转动连接，所述第二拉杆(51)第一端与所述第二夹钳(46)可转动连接，所述第二拉杆(51)第二端与所述第一连接座(47)可转动连接；

所述第三拉杆第一端与所述第三夹钳可转动连接，所述第三拉杆第二端与所述第二连接座可转动连接，所述第四拉杆第一端与所述第四夹钳可转动连接，所述第四拉杆第二端与所述第二连接座可转动连接。

10.根据权利要求5所述的插入机线材搬运装置，其特征在于，所述第一伸缩装置(34)为第一伸缩气缸，所述第二伸缩装置(35)为第二伸缩气缸。

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