CN214756542U - 一种适用于机器人的悬挂拍摄云台 - Google Patents

Abstract

一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，包括安装座、旋转组件、垂直转动组件、拍摄模组，其特征在于，所述安装座上安装有连接卡箍，且安装座底部安装有缓冲组件；所述缓冲组件底部与轴承固定连接，且轴承与旋转组件转动连接；所述旋转组件与垂直转动组件活动连接，且垂直转动组件镶嵌固定有拍摄模组；与现有技术相比，本产品结构简单，可以单独调整相机的转动角度和俯仰角度，通过磁编码器精确记录拍摄组件的的角度变化，以及记录两轴的转动角度，实现高精度的拍摄需要；并且通过缓冲模块有效减低机器人在运动时产生的震动，减少拍摄时画面的抖动，提高拍摄画面的成像效果。

Description

一种适用于机器人的悬挂拍摄云台

技术领域

本实用新型涉及机器人拍摄技术领域，具体是一种适用于机器人的悬挂拍摄云台。

背景技术

因为机器人的使用越来越普及，越来越多的人们开始在机器人上搭载相机进行拍摄，但是搭载在机器人上的相机多为内嵌固定在机器人头部，无法单独调整相机的转动角度和俯仰角度，需要通过头部的转动实现相机拍摄角度调整，动作幅度较大，且不利于实现精确的相机转动角度记录和控制，并且机器人在运动时容易导致机身震动，会导致拍摄画面出现抖动重影和不清晰，影响拍摄效果。

实用新型内容

本实用新型提供一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，可以有效解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所采取的技术方案是：一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，包括安装座、旋转组件、垂直转动组件、拍摄模组，其特征在于，所述安装座上安装有连接卡箍，且安装座底部安装有缓冲组件；所述缓冲组件底部与轴承固定连接，且轴承与旋转组件转动连接；所述旋转组件与垂直转动组件活动连接，且垂直转动组件镶嵌固定有拍摄模组。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述缓冲组件具有减震球、定位板、定位托架；所述定位板与安装座固定连接，且定位板中部设有与定位托架相吻合的槽口；所述定位板上具有定位孔；所述定位托架上具有与定位孔相吻合的连接孔；所述减震球的球心处设有垂直方向的导向柱；所述导向柱上下两端具有外延卡边，且导向柱轴心具有通道。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述导向柱的外径小于连接孔、定位孔的内径，且导向柱贯穿连接孔、定位孔；所述减震球通过导向柱卡接于定位板与定位托架之间；所述减震球至少有三个，且减震球为环形等距设置；所述减震球为软胶类材料制作。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述缓冲组件的定位托架底部设有轴承，且轴承外圈与定位托架活动套接；所述定位托架螺钉安装有法兰块，且法兰块与轴承内圈固定连接；所述法兰块一端镶嵌固定有磁铁。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件上具有外壳体、转动电机、联动盘；所述外壳体包括左壳体、右壳体，且左壳体、右壳体之间通过定位销导向固定；所述联动盘底部具有限位套，且联动盘与外壳体螺钉固定；所述转动电机卡接安装于限位套内，且转动电机的转动端贯穿联动盘。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述联动盘上通过固定柱安装有磁铁支架，且磁铁支架底部设有第一磁编码器；所述第一磁编码器位于磁铁上方；所述转动电机的转动轴与法兰块卡接固定。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件的外壳体具有支撑臂，且支撑臂分别安装于左壳体、右壳体；所述支撑臂之间安装有垂直转动组件；所述垂直转动组件具有转动壳体、旋转电机、固定卡套。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转电机安装于转动壳体内部，且旋转电机的输出端通过第一微型轴承与右壳体的支撑臂卡接固定；所述旋转电机另一端的转动壳体设有第二微型轴承，且第二微型轴承与右壳体的支撑臂卡接固定。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述左壳体的支撑臂一侧通过磁铁套安装有磁铁；所述磁铁外侧安装有第二磁编码器。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件的突出端内部具有空腔，且空腔内镶嵌安装有拍摄模组；所述空腔前端卡接有固定卡套；所述固定卡套前端设有与拍摄模组中镜头相吻合的开口。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，具备以下有益效果：

该装置结构简单，可以单独调整相机的转动角度和俯仰角度，通过磁编码器精确记录拍摄组件的的角度变化，以及记录两轴的转动角度，实现高精度的拍摄需要；并且通过缓冲模块有效降低机器人在运动时产生的震动，减少拍摄时画面的抖动，提高拍摄画面的成像效果。

附图说明

图1为本实用新型整体连接结构示意图；

图2为本实用新型缓冲组件与其他结构连接示意图；

图3为本实用新型定位板结构示意图；

图4为本实用新型定位托架结构示意图；

图5为本实用新型减震球结构示意图；

图6为本实用新型联动盘结构示意图；

图7为本实用新型法兰块结构示意图；

图8为本实用新型旋转组件结构示意图；

图9为本实用新型旋转组件的左壳体结构示意图；

图10为本实用新型的外壳体与垂直转动组件爆炸示意图；

图11为本实用新型的垂直转动组件与拍摄组件爆炸示意图；

其中：1、安装座，2、连接卡箍，3、缓冲组件，3-1、减震球，3-2、定位板，3-3、定位托架，3-4、导向柱，4、轴承，5、旋转组件，5-1、外壳体，5-1a，左壳体、5-1b、右壳体，5-2、转动电机，5-3、联动盘，5-4、限位套，5-5、固定柱，5-6、磁铁支架，5-7、支撑臂，6、垂直转动组件，6-1、转动壳体，6-2、旋转电机，6-3、固定卡套，7、拍摄模组，8、法兰块，9、第一磁编码器，10、第一微型轴承，11、第二微型轴承，12、第二磁编码器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

本实用新型提供一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，包括安装座1、旋转组件5、垂直转动组件6、拍摄模组7，其特征在于，所述安装座1上安装有连接卡箍2，且安装座1底部安装有缓冲组件3；所述缓冲组件3底部与轴承4固定连接，且轴承4与旋转组件5转动连接；所述旋转组件5与垂直转动组件6活动连接，且垂直转动组件6镶嵌固定有拍摄模组7。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述缓冲组件3具有减震球3-1、定位板3-2、定位托架3-3；所述定位板3-2与安装座1固定连接，且定位板3-2中部设有与定位托架3-3相吻合的槽口；所述定位板3-2上具有定位孔；所述定位托架3-3上具有与定位孔相吻合的连接孔；所述减震球3-1的球心处设有垂直方向的导向柱3-4；所述导向柱3-4上下两端具有外延卡边3-5，且导向柱3-4轴心具有通道。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述导向柱3-4的外径小于连接孔、定位孔的内径，且导向柱3-4贯穿连接孔、定位孔；所述减震球3-1通过导向柱3-4卡接于定位板3-2与定位托架3-3之间；所述减震球3-1至少有三个，且减震球3-1为环形等距设置；所述减震球3-1为软胶类材料制作。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述缓冲组件3的定位托架3-3底部设有轴承4，且轴承4外圈与定位托架3-3活动套接；所述定位托架3-3螺钉安装有法兰块8，且法兰块8与轴承4内圈固定连接；所述法兰块8一端镶嵌固定有磁铁。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件5上具有外壳体5-1、转动电机5-2、联动盘5-3；所述外壳体5-1包括左壳体5-1a、右壳体5-1b，且左壳体5-1a、右壳体5-1b之间通过定位销导向固定；所述联动盘5-3底部具有限位套5-4，且联动盘5-3与外壳体5-1螺钉固定；所述转动电机5-2卡接安装于限位套5-4内，且转动电机5-2的转动端贯穿联动盘5-3。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述联动盘5-3上通过固定柱5-5安装有磁铁支架5-6，且磁铁支架5-6底部设有第一磁编码器9；所述第一磁编码器9位于磁铁上方；所述转动电机5-2的转动轴与法兰块8卡接固定。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件5的外壳体5-1具有支撑臂5-7，且支撑臂5-7分别安装于左壳体5-1a、右壳体5-1b；所述支撑臂5-7之间安装有垂直转动组件6；所述垂直转动组件6具有转动壳体6-1、旋转电机6-2、固定卡套6-3。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转电机6-2安装于转动壳体6-1内部，且旋转电机6-2的输出端通过第一微型轴承10与右壳体5-1b的支撑臂5-7卡接固定；所述旋转电机6-2另一端的转动壳体6-1设有第二微型轴承11，且第二微型轴承11与右壳体5-1b的支撑臂5-7卡接固定。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述左壳体5-1a的支撑臂5-7一侧通过磁铁套安装有磁铁；所述磁铁外侧安装有第二磁编码器12。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述旋转组件5的突出端内部具有空腔，且空腔内镶嵌安装有拍摄模组7；所述空腔前端卡接有固定卡套6-3；所述固定卡套6-3前端设有与拍摄模组7中镜头相吻合的开口。

作为本实用新型的一个具体实施例:

本产品通过旋转组件5与垂直转动组件6配合实现拍摄模组7的角度调整，本产品中转动电机5-2的输出轴通过连接法8兰与安装座1固定住电机，当转动电机5-2运作时，由于输出轴被固定，转动电机5-2在反作用力下转动，通过限位套5-4带动联动盘5-3进行转动，联动盘5-3带动连接的垂直转动组件6进行转动，角度调整时通过轴承4可以减少转动时的摩擦力，使转动过程更加轻松；然后旋转电机6-2运作时，由于旋转电机6-2的输出轴与支撑臂5-7固定，并且旋转电机6-2与垂直转动组件6连接传动，通过旋转电机6-2在反作用力受力，带动垂直转动组件6进行转动；在垂直转动组件6的转动过程中，通过在旋转电机6-2两侧设置第一微型轴承10、第二微型轴承11，减少转动摩擦力，以免旋转电机6-2损坏；

以及降低机器人在运动拍摄过程中，可以通过缓冲组件3中固定在定位板3-2与定位托架3-3之间的减震球3-1，降低机器人在行进或动作时带来的震动，提高成像效果。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，包括安装座（1）、旋转组件（5）、垂直转动组件（6）、拍摄模组（7），其特征在于，所述安装座（1）上安装有连接卡箍（2），且安装座（1）底部安装有缓冲组件（3）；所述缓冲组件（3）底部与轴承（4）固定连接，且轴承（4）与旋转组件（5）转动连接；所述旋转组件（5）与垂直转动组件（6）活动连接，且垂直转动组件（6）镶嵌固定有拍摄模组（7）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述缓冲组件（3）具有减震球（3-1）、定位板（3-2）、定位托架（3-3）；所述定位板（3-2）与安装座（1）固定连接，且定位板（3-2）中部设有与定位托架（3-3）相吻合的槽口；所述定位板（3-2）上具有定位孔；所述定位托架（3-3）上具有与定位孔相吻合的连接孔；所述减震球（3-1）的球心处设有垂直方向的导向柱（3-4）；所述导向柱（3-4）上下两端具有外延卡边（3-5），且导向柱（3-4）轴心具有通道。

3.根据权利要求2所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述导向柱（3-4）的外径小于连接孔、定位孔的内径，且导向柱（3-4）贯穿连接孔、定位孔；所述减震球（3-1）通过导向柱（3-4）卡接于定位板（3-2）与定位托架（3-3）之间；所述减震球（3-1）至少有三个，且减震球（3-1）为环形等距设置；所述减震球（3-1）为软胶类材料制作。

4.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述缓冲组件（3）的定位托架（3-3）底部设有轴承（4），且轴承（4）外圈与定位托架（3-3）活动套接；所述定位托架（3-3）螺钉安装有法兰块（8），且法兰块（8）与轴承（4）内圈固定连接；所述法兰块（8）一端镶嵌固定有磁铁。

5.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述旋转组件（5）上具有外壳体（5-1）、转动电机（5-2）、联动盘（5-3）；所述外壳体（5-1）包括左壳体（5-1a）、右壳体（5-1b），且左壳体（5-1a）、右壳体（5-1b）之间通过定位销导向固定；所述联动盘（5-3）底部具有限位套（5-4），且联动盘（5-3）与外壳体（5-1）螺钉固定；所述转动电机（5-2）卡接安装于限位套（5-4）内，且转动电机（5-2）的转动端贯穿联动盘（5-3）。

6.根据权利要求5所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述联动盘（5-3）上通过固定柱（5-5）安装有磁铁支架（5-6），且磁铁支架（5-6）底部设有第一磁编码器（9）；所述第一磁编码器（9）位于磁铁上方；所述转动电机（5-2）的转动轴与法兰块（8）卡接固定。

7.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述旋转组件（5）的外壳体（5-1）具有支撑臂（5-7），且支撑臂（5-7）分别安装于左壳体（5-1a）、右壳体（5-1b）；所述支撑臂（5-7）之间安装有垂直转动组件（6）；所述垂直转动组件（6）具有转动壳体（6-1）、旋转电机（6-2）、固定卡套（6-3）。

8.根据权利要求7所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述旋转电机（6-2）安装于转动壳体（6-1）内部，且旋转电机（6-2）的输出端通过第一微型轴承（10）与右壳体（5-1b）的支撑臂（5-7）卡接固定；所述旋转电机（6-2）另一端的转动壳体（6-1）设有第二微型轴承（11），且第二微型轴承（11）与右壳体（5-1b）的支撑臂（5-7）卡接固定。

9.根据权利要求5所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述左壳体（5-1a）的支撑臂（5-7）一侧通过磁铁套安装有磁铁；所述磁铁外侧安装有第二磁编码器（12）。

10.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的悬挂拍摄云台，其特征在于，所述旋转组件（5）的突出端内部具有空腔，且空腔内镶嵌安装有拍摄模组（7）；所述空腔前端卡接有固定卡套（6-3）；所述固定卡套（6-3）前端设有与拍摄模组（7）中镜头相吻合的开口。

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