CN214748581U - 一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；第一连接部，设于所述连接机构；第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；第二连接部，设于所述连接机构的第二端；第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对。该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。

Description

一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置

技术领域

本实用新型属于力矩测量技术领域，尤其涉及一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置。

背景技术

对于工业机器人应用的打磨机器人领域，往往需要测算出机器人末端所连接的刀具动力头所受的负载大小，从而保证在对工件打磨切削时负载力能满足要求。

为测量机器人末端连接的刀具动力头所受负载力的大小，通常需要在机器人末端与刀具动力头之间安装力矩传感器，以此来测量动力头所受的负载力大小，由于力矩传感器只是在实验测量数据阶段使用，用完后需要拆卸下来，因此力矩传感器的安装拆卸便捷性是机器人应用厂家需要考虑的一个重要问题。

现有技术下，通常在机器人末端采用法兰和螺钉紧固连接的方式与力矩传感器的一端连接，同样的，力矩传感器的另一端也是通过法兰和螺钉与刀具动力头连接，形成了机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联的连接形式。

现有的这种机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联连接的形式有如下缺点：首先，力矩传感器通过法兰和螺钉与刀具动力头以及机器人末端连接方式，安装拆卸时要将刀具动力头、法兰、力矩传感器一一拆下来，费时费力比较麻烦；其次，这种串联连接的形式会造成机器人末端至刀具动力头端的距离加长，进而就会导致机器人的负载相应的减小，这样就与不安装力矩传感器时机器人的实际负载工况不一致，造成测量的数据不准确、不具备参考价值，进而影响对于刀具动力头的实际负载判断。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：

安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；

连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；

力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；

第一连接部，设于所述连接机构；

第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；

第二连接部，设于所述连接机构的第二端；

第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；

安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；

拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。

根据本实用新型一实施例，所述连接机构包括：

连接轴套，中空且穿设于所述安装套，所述连接轴套的第一端用于连接机器人末端、第二端伸出所述安装套并穿设于所述力矩测量组件的一端，所述第一连接部和所述第二连接部均活动连接于所述连接轴套；

锁紧件，穿设于所述连接轴套；

驱动组件，用于驱动所述锁紧件在所述连接轴套内往复移动；

所述锁紧件向第一方向移动时，带动所述第一连接部断开与所述第一连接配合部的连接、带动所述第二连接部与所述第二连接配合部连接；

所述锁紧件向第二方向移动时，带动所述第二连接部断开与所述第二连接配合部的连接、带动所述第一连接部与所述第一连接配合部连接。

根据本实用新型一实施例，所述第一连接部包括分别圆周布置的若干第一锁紧球和若干第二锁紧球，所述连接轴套的侧壁上设有若干第一安装通孔和若干第二安装通孔，若干所述第一锁紧球和若干所述第二锁紧球分别设于对应的所述第一安装通孔和所述第二安装通孔中；

所述第一连接配合部包括设于所述安装套内壁上的第一环形卡槽和若干第二卡槽，所述第一环形卡槽与若干所述第一锁紧球相对，若干所述第二卡槽分别与若干所述第二锁紧球相对；

所述第二连接部包括圆周布置的若干第三锁紧球，所述连接轴套第二端的侧壁上设有若干第三安装通孔，若干所述第三锁紧球设于对应的所述第三安装通孔中；

所述第二连接配合部为第三环形卡槽，所述力矩测量组件的一端中空且内壁上设有与若干所述第三锁紧球相对的所述第三环形卡槽；

所述锁紧件上设有与若干所述第一锁紧球相对的第一圆周斜面、与若干所述第二锁紧球相对的第二圆周斜面、以及与若干所述第三锁紧球相对的第三圆周斜面，且所述第三圆周斜面倾斜方向与所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面均相反；

所述锁紧件向第一方向移动时，所述第三圆周斜面向若干所述第三锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第三环形卡槽，所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面分别远离所述第一锁紧球和所述第二锁紧球移动；

所述锁紧件向第二方向移动时，所述第一圆周斜面向若干所述第一锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第一环形卡槽、所述第二圆周斜面向若干所述第二锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于对应的所述第二卡槽中，所述第三圆周斜面远离所述第三锁紧球移动。

根据本实用新型一实施例，所述锁紧件包括：

移动杆，所述移动杆的第一端连接于所述驱动组件；

第一轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第一圆周斜面形成于所述第一轮盘的圆周外壁；

第二轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第二圆周斜面形成于所述第二轮盘的圆周外壁；

第三轮盘，套设且固连于所述移动杆的第二端，所述第三圆周斜面形成于所述第三轮盘的圆周外壁。

根据本实用新型一实施例，所述连接轴套的第一端设有转接件，所述转接件远离所述连接轴套的一端设有用于与机器人末端连接的安装部，所述驱动组件设于所述转接件。

根据本实用新型一实施例，所述驱动组件为气缸，所述移动杆的第一端固连于所述气缸的活塞。

根据本实用新型一实施例，所述驱动组件包括：

驱动头，设于所述转接件的空腔中且固连于所述移动杆的第一端，所述驱动头内部设有滑动斜槽；

螺杆，沿所述移动杆的径向穿设于所述转接件和所述驱动头，且所述螺杆转动连接于所述转接件；

滑块，滑动连接于所述滑动斜槽且螺纹连接于所述螺杆；

其中，所述螺杆旋转带动所述滑块沿其移动，所述滑块带动所述驱动头和所述移动杆移动。

根据本实用新型一实施例，所述力矩测量组件包括：

闷盖，一端开口且开口端通过锁紧连接组件可拆卸连接于所述安装套的一端；

力矩传感器，设于所述闷盖内且其一端固连于所述闷盖的另一端；

锁紧套，设于所述闷盖内的开口一端且固连于所述力矩传感器的另一端，所述锁紧套套设于所述连接轴套的第二端，所述第三环形卡槽设于所述锁紧套的内壁上。

根据本实用新型一实施例，所述锁紧连接组件包括：

连接塞，一端固连于所述闷盖开口一端的端壁上、另一端穿设且滑动连接于所述安装套的一端，且所述连接塞设有第一缺口；

锁紧销，穿设于所述安装套和所述第一缺口，所述锁紧销与所述连接塞的轴线垂直，且所述锁紧销设有第二缺口；

弹性件，穿设于所述安装套且其一端固连于所述安装套、另一端径向抵触于所述锁紧销，所述弹性件施加弹性力给所述锁紧销使其轴向固定于所述安装套内；

其中，旋转所述锁紧销使所述第一缺口和所述第二缺口重合时，所述连接塞可通过所述第二缺口离开所述安装套，以使所述闷盖与所述安装套断开连接。

根据本实用新型一实施例，所述第一圆周斜面、所述第二圆周斜面和所述第三圆周斜面上均设有“V”形卡槽，所述第一锁紧球、所述第二锁紧球和所述第三锁紧球分别进入所述第一环形卡槽、所述第二卡槽和所述第三环形卡槽时其另一端均卡入所述“V”形卡槽。

本实用新型由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

(1)本实用新型实施例中设置安装套、连接机构、力矩测量组件、第一连接部、第一连接配合部、第二连接部和第二连接配合部。可通过第一连接部和第一连接配合部、第二连接部与第二连接配合部快速安装、拆卸力矩测量组件，且安装拆卸时无需拆卸刀具动力头，十分方便。安装上力矩测量组件时，第二连接部与第二连接配合部固定连接、第一连接部与第一连接配合部断开连接，刀具动力头的负载经安装套、力矩测量组件和连接机构传递到机器人末端，使得负载力全部经过力矩测量组件，使得力矩测量更加准确，且形成了

“U”形的负载力传递路线，缩减了机器人末端到刀具动力头的距离，以减小机器人末端所受的力。拆卸力矩测量组件时，第二连接部与第二连接配合部断开连接、第一连接部与第一连接配合部连接，刀具动力头的负载经安装套、连接机构传递到机器人末端。

(2)本实用新型实施例中通过锁紧件的移动带动第一连接部与第一连接配合部、第二连接部与第二连接配合部的断开与连接，十分方便快捷。

(3)本实用新型实施例中第一锁紧球、第二锁紧球和第三锁紧球分别进入第一环形卡槽、第二卡槽和第三环形卡槽时其另一端均卡入

“V”形卡槽，使得连接更加稳固。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

图1为现有技术力矩传感器安装示意图；

图2为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置的整体安装示意图；

图3为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置驱动组件为第一实施例时的整体截面图；

图4为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置的安装套示意图；

图5为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置在第二锁紧球处的截面图；

图6为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置力矩测量组件拆卸时示意图；

图7为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置负载力传递示意图；

图8为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置力矩测量组件拆卸完成时示意图；

图9为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置驱动组件为第二实施例时的整体截面图；

图10为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置驱动组件为第二实施例时移动杆的适应图；

图11为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置锁紧连接组件局部截面图一；

图12为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置锁紧连接组件局部截面图二；

图13为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置锁紧连接组件截面放大图；

图14为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置配合示意图一；

图15为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置锁紧销示意图；

图16为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置配合截面图；

图17为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置连接塞另一实施例示意图；

图18为本实用新型安装拆卸方便的机器人力矩测量装置锁紧件示意图。

附图标记说明：

1：刀具动力头；2：机器人末端；3：力矩传感器；4：安装套；5：连接机构；6：力矩测量组件；7：连接轴套；8：第一锁紧球；9：第二锁紧球；10：第三锁紧球；11：第一环形卡槽；12：第二卡槽；13：第三环形卡槽；14：移动杆；15：第一轮盘；16：第二轮盘；17：第三轮盘；18：第一圆周斜面；19：第二圆周斜面；20：第三圆周斜面；21：“V”形卡槽；22：转接件；23：气缸；24：活塞；25：驱动头；26：滑动斜槽；27：螺杆；28：滑块；29：闷盖；30：锁紧法兰；31：锁紧环；32：连接塞；33：第一缺口；34：锁紧销；35：第二缺口；36：弹簧柱塞；37：卡簧；38：气接头；39：开口槽；40：平面卡槽；41：锁紧面；42：密封盖。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

参看图1至18，本实用新型的核心是提供一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括安装套4、连接机构5、力矩测量组件6、第一连接部、第一连接配合部、第二连接部和第二连接配合部。安装套4中空且其外壁用于安装刀具动力头1；连接机构5穿设于安装套4且与其具有间隙，连接机构5的第一端用于连接机器人末端2；力矩测量组件6用于测量力矩且设于安装套4靠近连接机构5第二端的一侧，力矩测量组件6的一端可拆卸连接于安装套4的一端；第一连接部设于连接机构5；第一连接配合部设于安装套4且与第一连接部相对；第二连接部设于连接机构5的第二端；第二连接配合部设于力矩测量组件6且与第二连接部相对。

安装力矩测量组件6时，第一连接部与第一连接配合部断开连接，第二连接部与第二连接配合部固定连接；

拆卸力矩测量组件6时，第二连接部与第二连接配合部断开连接，第一连接部与第一连接配合部固定连接。

通过第一连接部和第一连接配合部、第二连接部与第二连接配合部快速安装、拆卸力矩测量组件6，且安装拆卸时无需拆卸刀具动力头1，十分方便。安装上力矩测量组件6时，第二连接部与第二连接配合部固定连接、第一连接部与第一连接配合部断开连接，刀具动力头1的负载经安装套4、力矩测量组件6和连接机构5传递到机器人末端2，使得负载力全部经过力矩测量组件6，使得力矩测量更加准确，且形成了“U”形的负载力传递路线(参看图7)，缩减了机器人末端2到刀具动力头1的距离，以减小机器人末端2所受的力。拆卸力矩测量组件6时，第二连接部与第二连接配合部断开连接、第一连接部与第一连接配合部连接，刀具动力头1的负载经安装套4、连接机构5传递到机器人末端2。

下面对本实用新型的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置作详细说明：

安装套4本实施例中为中间具有贯穿通孔的长方体结构，安装套4上两个相对的外壁上分别通过螺栓安装有一个刀具动力头1。

连接机构5包括连接轴套7、锁紧件和驱动组件。连接轴套7中空且穿设于安装套4内，连接轴套7的第一端用于连接机器人末端2、第二端伸出安装套4并穿设于力矩测量组件6的一端，且连接轴套7为台阶轴套，其第一端的直径大于第二端。第一连接部和第二连接部均活动连接于连接轴套7。

锁紧件穿设于连接轴套7内，驱动组件用于驱动锁紧件在连接轴套7内往复移动。

锁紧件向第一方向移动时，带动第一连接部断开与第一连接配合部的连接、带动第二连接部与第二连接配合部连接；

锁紧件向第二方向移动时，带动第二连接部断开与第二连接配合部的连接、带动第一连接部与第一连接配合部连接。

具体的，第一连接部包括分别圆周布置的若干第一锁紧球8和若干第二锁紧球9，连接轴套7的侧壁上分别设有圆周布置的若干第一安装通孔和若干第二安装通孔，若干第一锁紧球8分别设于对应的若干第一安装通孔中，若干第二锁紧球9分别设于对应的若干第二安装通孔。

第一连接配合部包括设于安装套4内壁上的第一环形卡槽11和若干第二卡槽12，若干第二卡槽12圆周布置，本实施例中第一环形卡槽11为梯形槽。且第一环形卡槽11与若干第一锁紧球8相对，若干第二卡槽12分别与若干第二锁紧球9相对。

第二连接部包括圆周布置的若干第三锁紧球10，连接轴套7第二端的侧壁上设有若干圆周布置的第三安装通孔，若干第三锁紧球10设于对应的第三安装通孔中。

第二连接配合部为第三环形卡槽13，本实施例中第三环形卡槽13也为梯形槽，力矩测量组件6的一端中空，第三环形卡槽13设于力矩测量组件6的内壁上且与若干第三锁紧球10相对。

本实施例中，第一锁紧球8、第二锁紧球9和第三锁紧球10均为4个且均圆周均布，第二卡槽12的数量也对应为4个。

锁紧件上设有与若干第一锁紧球8相对的第一圆周斜面18、与若干第二锁紧球9相对的第二圆周斜面19、以及与若干第三锁紧球10相对的第三圆周斜面20，且第三圆周斜面20倾斜方向与第一圆周斜面18和第二圆周斜面19均相反。

锁紧件向第一方向移动时，第三圆周斜面20向若干第三锁紧球10移动并推动使其一端进入抵触于第三环形卡槽13，以使得连接轴套7与力矩测量组件6之间轴向和径向固定，刀具动力头1的负载可经安装套4、力矩测量组件6以及连接机构5传递到机器人末端2。且第一圆周斜面18和第二圆周斜面19分别远离第一锁紧球8和第二锁紧球9移动，使得连接轴套7与安装套4的连接断开，使得刀具动力头1负载力全部经过力矩测量组件6，以使力矩测量更加准确。

锁紧件向第二方向移动时，第一圆周斜面18向若干第一锁紧球8移动并推动使其一端进入抵触于第一环形卡槽11、第二圆周斜面19向若干第二锁紧球9移动并推动使其一端进入抵触于对应的第二卡槽12中，第一锁紧球8与第一环形卡槽11的卡合配合使得连接轴套7与安装套4之间轴向和径向固定，第二锁紧球9与第二卡槽12的卡合配合使得连接轴套7与安装套4之间径向固定和周向旋转固定，以使连接轴套7与安装套4固定连接。同时，第三圆周斜面20远离第三锁紧球10移动，使得连接轴套7与力矩测量组件6的连接断开，以达到拆卸力矩测量组件6的目的。

具体的，力矩测量组件6包括闷盖29、力矩传感器3和锁紧套。闷盖29一端开口且开口端通过锁紧连接组件可拆卸连接于安装套4的一端，通过锁紧连接组件使得安装套4和闷盖29固定连接，使得负载力可经安装套4传递到闷盖29。力矩传感器3设于闷盖29内且其一端固连于闷盖29的另一端。锁紧套穿设于闷盖29内的开口一端且固连于力矩传感器3的另一端，且锁紧套套设于连接轴套7的第二端，第三环形卡槽13设于锁紧套的内壁上。

本实施例中，锁紧套包括锁紧法兰30和锁紧环31，锁紧法兰30和锁紧环31相向的一侧内壁上均设有半个第三环形卡槽13，且锁紧法兰30和锁紧环31相互紧贴形成完整的一个第三环形卡槽13，使得制造锁紧套时更加方便。

锁紧连接组件包括连接塞32、锁紧销34和弹性件。连接塞32一端通过螺栓固连于闷盖29开口一端的端壁上，本实施例中闷盖29开口一端的端壁为法兰结构。连接塞32另一端穿设且滑动连接于安装套4一端的滑孔中，且连接塞32设有第一缺口33，第一缺口33可为圆环形缺口，或者可以为圆弧缺口。参看图16，在该实施例中第一缺口33为圆环形缺口；参看图17，在另一实施例中，第一缺口33为圆弧缺口。

锁紧销34穿设于安装套4的开孔和第一缺口33中，锁紧销34与连接塞32的轴线垂直，且锁紧销34设有第二缺口35，第二缺口35也为圆弧缺口。

弹性件穿设于安装套4且其一端固连于安装套4、另一端径向抵触于锁紧销34，弹性件施加弹性力给锁紧销34使其轴向固定于安装套4内，本实施例中弹性件为弹簧柱塞36。

旋转锁紧销34使第一缺口33和第二缺口35重合时，连接塞32可通过第二缺口35离开安装套4，以使闷盖29与安装套4断开连接。闷盖29和安装套4连接时，将连接塞32塞入安装套4一端的滑孔中，并将第一缺口33和第二缺口35重合，连接塞32穿过第二缺口35完全进入安装套4的滑孔中时，旋转锁紧销34使第一缺口33和第二缺口35错位，以使得连接塞32的轴向移动被锁紧销34限制，达到安装套4和闷盖29固定连接的目的。

锁紧销34一端伸出于安装套4且设有卡簧37。进一步的，锁紧销34还设有平面卡槽40，弹性件的一端抵触于平面卡槽40，平面卡槽40的槽底为一平面。锁紧销34在第二缺口35的侧端设有锁紧面41，当第一缺口33和第二缺口35错位时，锁紧面41抵触于第一缺口33的一侧壁上，使得锁紧更加牢固。

本实施例中，锁紧连接组件共设置4组，分别设置在闷盖29的四个角上，以达到限制力矩测量组件6与连接轴套7轴向旋转的目的。

具体的，锁紧件包括移动杆14、第一轮盘15、第二轮盘16和第三轮盘17。移动杆14的第一端连接于驱动组件。第一轮盘15、第二轮盘16和第三轮盘17均套设且固连于移动杆14，第一圆周斜面18形成于第一轮盘15的圆周外壁、第二圆周斜面19形成于第二轮盘16的圆周外壁、第三圆周斜面20形成于第三轮盘17的圆周外壁。

连接轴套7的第一端设有转接件22，转接件22远离连接轴套7的一端设有用于与机器人末端2连接的安装部，本实施例中安装部为法兰结构，驱动组件设于转接件22上。

在第一实施例中，驱动组件为气缸23，移动杆14的第一端固连于气缸23的活塞24。转接件22上还设有两个连通气缸23的气接头38，通过气缸23的活塞24的动作带动移动杆14的往复移动。

在第二实施例中，驱动组件包括驱动头25、螺杆27和滑块28。驱动头25设于转接件22的空腔中且固连于移动杆14的第一端，驱动头25内部设有滑动斜槽26，且驱动头25中间还设有开口槽39。螺杆27沿移动杆14的径向穿设于转接件22和驱动头25的开口槽39中，且螺杆27转动连接于转接件22。滑块28滑动连接于滑动斜槽26且螺纹连接于螺杆27。

螺杆27旋转带动滑块28沿其移动，滑块28移动带动驱动头25和移动杆14移动，以实现移动杆14的往复移动。

进一步的，第一圆周斜面18、第二圆周斜面19和第三圆周斜面20上均设有“V”形卡槽21，第一锁紧球8、第二锁紧球9和第三锁紧球10分别进入第一环形卡槽11、第二卡槽12和第三环形卡槽13时其另一端均卡入“V”形卡槽21，使得连接更加稳固。

下面对本实用新型工作过程作进一步说明：

安装力矩测量组件6时，首先将力矩测量组件6套设于连接轴套7上，并将连接塞32塞入安装套4一端的滑孔中，驱动组件驱动移动杆14、第一轮盘15、第二轮盘16和第三轮盘17向第一方向移动，第三圆周斜面20向4个第三锁紧球10移动并推动使其一端进入抵触于第三环形卡槽13。同时第一圆周斜面18和第二圆周斜面19分别远离第一锁紧球8和第二锁紧球9移动，使得第一锁紧球8和第二锁紧球9分别与第一环形卡槽11和第二卡槽12松开。最后，旋转锁紧销34使其与连接塞32锁定。

拆卸力矩测量组件6时，过程与安装过程相反，最后卸下力矩测量组件6时在安装套4的该侧盖上密封盖42，以防止灰尘进入。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式。即使对本实用新型作出各种变化，倘若这些变化属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本实用新型的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，包括：

安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；

连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；

力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；

第一连接部，设于所述连接机构；

第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；

第二连接部，设于所述连接机构的第二端；

第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；

安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；

拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。

2.根据权利要求1所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述连接机构包括：

连接轴套，中空且穿设于所述安装套，所述连接轴套的第一端用于连接机器人末端、第二端伸出所述安装套并穿设于所述力矩测量组件的一端，所述第一连接部和所述第二连接部均活动连接于所述连接轴套；

锁紧件，穿设于所述连接轴套；

驱动组件，用于驱动所述锁紧件在所述连接轴套内往复移动；

所述锁紧件向第一方向移动时，带动所述第一连接部断开与所述第一连接配合部的连接、带动所述第二连接部与所述第二连接配合部连接；

所述锁紧件向第二方向移动时，带动所述第二连接部断开与所述第二连接配合部的连接、带动所述第一连接部与所述第一连接配合部连接。

3.根据权利要求2所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，

所述第一连接部包括分别圆周布置的若干第一锁紧球和若干第二锁紧球，所述连接轴套的侧壁上设有若干第一安装通孔和若干第二安装通孔，若干所述第一锁紧球和若干所述第二锁紧球分别设于对应的所述第一安装通孔和所述第二安装通孔中；

所述第一连接配合部包括设于所述安装套内壁上的第一环形卡槽和若干第二卡槽，所述第一环形卡槽与若干所述第一锁紧球相对，若干所述第二卡槽分别与若干所述第二锁紧球相对；

所述第二连接部包括圆周布置的若干第三锁紧球，所述连接轴套第二端的侧壁上设有若干第三安装通孔，若干所述第三锁紧球设于对应的所述第三安装通孔中；

所述第二连接配合部为第三环形卡槽，所述力矩测量组件的一端中空且内壁上设有与若干所述第三锁紧球相对的所述第三环形卡槽；

所述锁紧件上设有与若干所述第一锁紧球相对的第一圆周斜面、与若干所述第二锁紧球相对的第二圆周斜面、以及与若干所述第三锁紧球相对的第三圆周斜面，且所述第三圆周斜面倾斜方向与所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面均相反；

所述锁紧件向第一方向移动时，所述第三圆周斜面向若干所述第三锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第三环形卡槽，所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面分别远离所述第一锁紧球和所述第二锁紧球移动；

所述锁紧件向第二方向移动时，所述第一圆周斜面向若干所述第一锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第一环形卡槽、所述第二圆周斜面向若干所述第二锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于对应的所述第二卡槽中，所述第三圆周斜面远离所述第三锁紧球移动。

4.根据权利要求3所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述锁紧件包括：

移动杆，所述移动杆的第一端连接于所述驱动组件；

第一轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第一圆周斜面形成于所述第一轮盘的圆周外壁；

第二轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第二圆周斜面形成于所述第二轮盘的圆周外壁；

第三轮盘，套设且固连于所述移动杆的第二端，所述第三圆周斜面形成于所述第三轮盘的圆周外壁。

5.根据权利要求4所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述连接轴套的第一端设有转接件，所述转接件远离所述连接轴套的一端设有用于与机器人末端连接的安装部，所述驱动组件设于所述转接件。

6.根据权利要求5所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述驱动组件为气缸，所述移动杆的第一端固连于所述气缸的活塞。

7.根据权利要求5所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动头，设于所述转接件的空腔中且固连于所述移动杆的第一端，所述驱动头内部设有滑动斜槽；

螺杆，沿所述移动杆的径向穿设于所述转接件和所述驱动头，且所述螺杆转动连接于所述转接件；

滑块，滑动连接于所述滑动斜槽且螺纹连接于所述螺杆；

其中，所述螺杆旋转带动所述滑块沿其移动，所述滑块带动所述驱动头和所述移动杆移动。

8.根据权利要求3所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述力矩测量组件包括：

闷盖，一端开口且开口端通过锁紧连接组件可拆卸连接于所述安装套的一端；

力矩传感器，设于所述闷盖内且其一端固连于所述闷盖的另一端；

锁紧套，设于所述闷盖内的开口一端且固连于所述力矩传感器的另一端，所述锁紧套套设于所述连接轴套的第二端，所述第三环形卡槽设于所述锁紧套的内壁上。

9.根据权利要求8所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述锁紧连接组件包括：

连接塞，一端固连于所述闷盖开口一端的端壁上、另一端穿设且滑动连接于所述安装套的一端，且所述连接塞设有第一缺口；

锁紧销，穿设于所述安装套和所述第一缺口，所述锁紧销与所述连接塞的轴线垂直，且所述锁紧销设有第二缺口；

弹性件，穿设于所述安装套且其一端固连于所述安装套、另一端径向抵触于所述锁紧销，所述弹性件施加弹性力给所述锁紧销使其轴向固定于所述安装套内；

其中，旋转所述锁紧销使所述第一缺口和所述第二缺口重合时，所述连接塞可通过所述第二缺口离开所述安装套，以使所述闷盖与所述安装套断开连接。

10.根据权利要求3所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述第一圆周斜面、所述第二圆周斜面和所述第三圆周斜面上均设有“V”形卡槽，所述第一锁紧球、所述第二锁紧球和所述第三锁紧球分别进入所述第一环形卡槽、所述第二卡槽和所述第三环形卡槽时其另一端均卡入所述“V”形卡槽。

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