CN214734237U - 一种全向移动插腿式agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向移动插腿式AGV叉车，包括插腿底板、升降机构和叉齿架；插腿底板包括设在底座上的驱动机构；叉齿架包括叉齿、叉齿固定板、滑块和挂钩；升降机构包括升降立柱、横梁、牵引电机、驱动控制器、链条和牵引电机控制器；牵引电机控制器控制电机带动链条绕过横梁连接叉齿固定板，叉齿固定板通过滑块沿升降立柱上下移动；驱动控制器控制驱动机构移动底座原地转向或横向移动。该结构可在狭小空间搬运货物，且摆放货物时操作复杂以及结构笨重的问题。叉车能够保障AGV叉车可以全方位移动，叉车无需配重，自身结构简单，重量轻。

Description

一种全向移动插腿式AGV叉车

技术领域

本实用新型属于AGV叉车的技术领域，特别涉及一种可以全向移动的插腿式AGV叉车。

背景技术

货物搬运主要采用叉车，大多数还是靠工人操作的叉车，这不仅需要工人有熟练的操作技能，同时还要花费大量的劳动成本，还要考虑作业时间以及安全性因素，这都使得企业的运营成本增加。

随着近年来国内电子商务物流的快速发展，在仓储物流中，货物的种类多、数量庞大，而单批量小，这就导致了需要大量的往返搬运，劳动需求量大。人工叉车不仅成本高，且作业时间和效率没有办法保障。在仓储物流中，采用自动化、成本低、结构简单的设备代替人工搬运来降低成本、提高效率。因此， AGV叉车在仓储物流搬运中得到了广泛的应用，但是目前用于搬运的AGV叉车不仅移动方式单一，在狭小的空间搬运货物较困难，摆放货物时路径移动复杂，难以精准定位。并且其结构笨重，需要使用配重块来满足搬运要求。所以，面对现有仓储作业多批次小量、往复搬运的模式，设计一款结构简单、尺寸小具有全向移动功能的插腿式AGV叉车不仅可以在狭小空间搬运，摆放货物时更加方便且无需配重块具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向移动插腿式AGV叉车，解决现有叉车无法的狭小空间搬运货物，且摆放货物时操作复杂以及结构笨重的问题。叉车的轮毂通过差速转动可以实现全转向，来保障AGV叉车可以全方位移动，插腿式的结构使得叉车无需配重，自身结构简单，重量轻。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

根据本实用新型提供的一个实施例，本实用新型提供了一种全向移动插腿式AGV叉车，包括插腿底板，设置在插腿底板上的升降机构，以及可沿升降机构上下移动的叉齿架；所述插腿底板包括底座和设在底座上的驱动机构；所述叉齿架包括叉齿、叉齿固定板、滑块和挂钩；所述升降机构包括升降立柱、横梁、牵引电机、驱动控制器、链条和牵引电机控制器；

所述牵引电机控制器控制牵引电机带动链条绕过横梁连接叉齿固定板，叉齿固定板通过滑块沿升降立柱上下移动；驱动控制器控制驱动机构移动底座原地转向或横向移动。

作为优选，所述滑块设在叉齿固定板背面，所述挂钩设在叉齿固定板上端。

作为优选，所述升降立柱设置在底座上，横梁平行设置在升降立柱上，升降立柱前后两面开有滑槽，横梁中间设置有导轮。

作为优选，所述滑块与滑槽滑动连接；链条绕过导轮分别连接挂钩和牵引电机的链轮。

作为优选，在底座上设置四个驱动控制器，分别用来控制四个驱动机构转向，驱动机构的转向角度为±90°。

作为优选，所述驱动机构包括支座、旋转支撑架和左右轮毂电机，旋转支撑架可旋转的设置于底座上，左右轮毂电机分别设置在旋转支撑架左右两端。

与现有AGV叉车技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型主体结构简单，采用插腿式的结构使得叉车在叉取货物时不再依靠配重来平衡货物重量，只需对插腿的结构强度进行设计，使得整车重量和尺寸大小明显缩小，对于多批次少量的搬运具有明显优势；通过在插腿底板上安装有四个驱动结构，每组驱动结构通过差速驱动可以实现全转向，四个驱动结构相互配合进而可以实现叉车的全向移动。

2、本实用新型提出的全向移动插腿式AGV叉车，可以在狭小空间沿任意方位移动，在复杂环境中可保持姿态不变的情况下全方位平移。同时在码垛作业时，不需要多次调整角度对准货物码垛，通过四组驱动结构配合实现原地旋转和横移等实现快速对准货物进行码垛。

附图说明

图1是本实用新型叉车整体结构正面示意图；

图2是本实用新型叉车整体结构背面示意图；

图3是本实用新型叉车叉取货物的示意图；

图4是本实用新型叉车前后移动的结构示意图；

图5是本实用新型叉车横向移动的结构示意图；

图6是本实用新型叉车驱动结构的示意图；

图1至图6中：1-叉齿；2-叉齿固定板；3-挂钩；4-链条；5-导轮；6-升降立柱；7-牵引电机；8-驱动控制器；9-横梁；10-链轮；11-滑块；12-底座；13- 牵引电机控制器；14-货物；15-驱动机构；16-支座；17-右轮毂电机；18-左轮毂电机；19-旋转支撑架；20-滑槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

如图1-5所示，一种全向移动插腿式AGV叉车，包括插腿底板，设置在插腿底板上的升降机构，以及可沿升降机构上下移动的叉齿架；其中，插腿底板包括底座12和设在底座12上的四个驱动机构15，见图4所示。叉齿架包括叉齿1、叉齿固定板2、滑块11和挂钩3，叉齿1有两个，分别固定在叉齿固定板 2的两端，叉齿1成水平状态。叉齿固定板2背面设置有滑块11，叉齿固定板2 上端设置有挂钩3。

如图2所示，升降机构包括升降立柱6、横梁9、导轮5、链条4、牵引电机7、驱动控制器8、链轮10和牵引电机控制器13；升降立柱6设置在底座12 上，两个升降立柱6竖直平行设置在横梁9两端，其上端与横梁9固定，下端与底座12固定；升降立柱6前后两面开有滑槽20，滑槽20大小与滑块11大小相同，滑槽20供滑块11在槽内上下滑动；升降立柱6的下端面与底座12固定；牵引电机7固定设置在底座12上，链轮10安装在牵引电机7的输出轴上，横梁9中间设置有导轮5，链条4一端连接叉齿固定板2上的挂钩3，另一端绕过导轮5连接至牵引电机7的链轮10上。牵引电机7带动链条4，拉动固定在叉齿架上的滑块11沿滑槽20上下移动。

如图3所示，链条4通过挂钩3牵引叉齿架沿着滑槽20上下移动。插腿式的结构使得AGV叉车无需配重，所叉取货物14的重心在底座12上方，因此只需要底座12、升降立柱6和叉齿1自身结构强度满足即可。

牵引电机控制器13固定在底座12上，用来控制牵引电机7的正反转和速度；在底座12上设置四个驱动控制器8，分别用来控制四个驱动机构15，驱动控制器8可以控制驱动机构15实现转向，驱动机构15的转向角度为±90°。

如图6所示，驱动机构15包括支座16、旋转支撑架19、右轮毂电机17和左轮毂电机18，旋转支撑架19可旋转的设置于底座12上，右轮毂电机17和左轮毂电机18分别设置在旋转支撑架19左右两端。左轮毂电机18和右轮毂电机 17的差速运动可以实现驱动机构15的全转向，AGV叉车具有全向移动能力，在复杂作业环境中，能够快速的横移和原地转向。

本结构中，插腿底板起到承重作用，与叉齿所叉货物重心在同一位置，整个叉车不需要配重结构来平衡货物重量。

本实用新型的一种全向移动插腿式AGV叉车的具体操作方法：

叉取货物和码垛过程包括以下步骤：

货物放置在底部有一定空间的货架上，货架放置在地面上，AGV叉车驱动控制器8控制驱动机构15，使驱动机构15方向朝前移动，待AGV叉车的插腿底板和叉齿1全部进入到货架底部空间，驱动控制器8控制驱动机构15停止运动，此时，牵引电机控制器13控制牵引电机7开始工作，牵引电机7的输出轴带动链轮10旋转，链轮10带动其上的链条4运动，链条4绕过导轮5通过牵引挂钩3带动叉齿架沿升降立柱6向上移动，叉齿1随着叉齿架向上移动，货物在货架上被叉齿1提升一定高度后，牵引电机控制器13控制牵引电机7停止转动并锁死，防止货物下坠。此后，驱动控制器8控制驱动结构15开始向后将货物拉出后停止，四个驱动控制器8分别控制四个驱动结构15的左轮毂电机18 和右轮毂电机17，使左轮毂电机18正转和右轮毂电机17反转形成差速运动，进而使驱动机构15原地转向，待驱动机构15转动90°如图5所示位置时停止差速运动，此时AGV叉车可以横向移动。

在沿路径行驶过程中，遇到狭小的直角处，普通AGV叉车无法进行转向，此时全向移动AGV叉车无需转向，通过驱动控制器8控制驱动机构15完成驱动结构转向，使得AGV叉车在保持位姿不变的状态下进行全向移动，进而安全快捷的通过狭窄的通道。到达码垛区域时,全向移动AGV叉车通过驱动结构15 的转向实现横向和纵向行驶，进而实现快速准确的对准，无需多次调整方向。叉齿1将货物14举升码到其他货物上，并退出恢复原位完成一次搬运和码垛任务。

本实用新型所提出全向移动插腿式AGV叉车结构简单、尺寸小、生产成本节约，且具有全向移动能力，能够满足复杂作业环境，避免了多次货物对准，搬运和码垛效率有一定提升，在无人化工厂和密集型搬运工厂具有良好的运用价值。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，包括插腿底板，设置在插腿底板上的升降机构，以及可沿升降机构上下移动的叉齿架；所述插腿底板包括底座(12)和设在底座上的驱动机构(15)；所述叉齿架包括叉齿(1)、叉齿固定板(2)、滑块(11)和挂钩(3)；所述升降机构包括升降立柱(6)、横梁(9)、牵引电机(7)、驱动控制器(8)、链条(4)和牵引电机控制器(13)；

所述牵引电机控制器(13)控制牵引电机(7)带动链条(4)绕过横梁(9)连接叉齿固定板(2)，叉齿固定板通过滑块(11)沿升降立柱(6)上下移动；驱动控制器(8)控制驱动机构(15)移动底座(12)原地转向或横向移动。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，所述滑块(11)设在叉齿固定板(2)背面，所述挂钩(3)设在叉齿固定板(2)上端。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，所述升降立柱(6)设置在底座(12)上，横梁(9)平行设置在升降立柱(6)上，升降立柱(6)前后两面开有滑槽(20)，横梁(9)中间设置有导轮(5)。

4.根据权利要求3所述的一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，所述滑块(11)与滑槽(20)滑动连接；链条(4)绕过导轮(5)分别连接挂钩(3)和牵引电机(7)的链轮(10)。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，在底座(12)上设置四个用来控制四个驱动机构(15)转向的驱动控制器(8)，驱动机构(15)的转向角度为±90°。

6.根据权利要求1所述的一种全向移动插腿式AGV叉车，其特征在于，所述驱动机构(15)包括支座(16)、旋转支撑架(19)和左右轮毂电机，旋转支撑架(19)可旋转的设置于底座(12)上，左右轮毂电机分别设置在旋转支撑架(19)左右两端。

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