CN214724333U - 一种使用方便的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及使用方便的机械手，属于机械加工技术领域。本使用方便的机械手，包括夹头，所述夹头的前端设有凹口，所述凹口内的相对两侧壁上分别设有斜向的导向槽，两个所述导向槽内分别导向安装有夹紧块，所述夹头上设有两个分别用于驱动两个所述夹紧块实现导向运动的推动装置，两个所述推动装置分别与两个所述夹紧块连接，所述夹头的后端固定连接有伸缩臂。有益效果：可夹取不同型号的零件，且能改变伸缩臂的长度，便于使用。

Description

一种使用方便的机械手

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，具体涉及一种使用方便的机械手。

背景技术

现有的机械加工的机械手，结构固定，在产品夹紧时，不能很好的夹紧，特别针对不同型号的零件，夹具的效果不佳；且机械手的伸缩结构复杂，不便于控制，影响夹取效果。

因此，提出一种使用方便的机械手以解决现有技术中存在的不足。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题提供使用方便的机械手，可夹取不同型号的零件，且能改变伸缩臂的长度，便于使用。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：本使用方便的机械手包括夹头，所述夹头的前端设有凹口，所述凹口内的相对两侧壁上分别设有斜向的导向槽，两个所述导向槽内分别导向安装有夹紧块，所述夹头上设有两个分别用于驱动两个所述夹紧块实现导向运动的推动装置，两个所述推动装置分别与两个所述夹紧块连接，所述夹头的后端固定连接有伸缩臂。

有益效果：可夹取不同型号的零件，且能改变伸缩臂的长度，便于使用。

进一步，所述伸缩臂包括伸缩大臂、伸缩中臂和伸缩小臂，所述伸缩大臂内设有伸缩气缸，所述伸缩大臂与所述伸缩气缸的活塞杆铰接在机器人上，所述伸缩气缸的本体固定在所述伸缩中臂的一端上，所述伸缩中臂靠近所述伸缩气缸一端滑动伸入到所述伸缩大臂内，所述伸缩中臂的另一端固定设有所述伸缩小臂，所述伸缩中臂伸入所述伸缩大臂的一端转动设有缩回链轮，所述伸缩大臂的内壁与所述伸缩中臂的内部之间通过配合所述缩回链轮的缩回链条连接，所述伸缩中臂远离所述伸缩大臂的一端转动设有伸长链轮，所述伸缩大臂的外壁与所述伸缩中臂的外壁之间通过配合所述伸长链轮的伸长链条连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：可通过伸缩气缸的伸缩性配合链条和链轮实现伸缩中臂和伸缩小臂的伸缩，从而自动控制改变伸缩臂的长度，精准度高，提高夹取的效率。

进一步，所述推动装置包括电机和丝杆，所述丝杆与对应一侧的所述导向槽平行设置，所述电机的输出端传动连接所述丝杆，所述丝杆上螺纹连接所述夹紧块。

采用上述进一步方案的有益效果是：运动稳定性高，便于控制。

进一步，所述推动装置为气缸装置，所述气缸装置的输出端传动连接所述夹紧块。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于自动控制，夹紧压力通过气压控制，响应速度快。

进一步，所述控制系统设置在机械手上，所述控制系统控制伸缩臂的伸缩以及控制所述推动装置的开启或关闭。

采用上述进一步方案的有益效果是：自动控制，操作方便，节省时间。

进一步，两个所述夹紧块相对夹紧处设有倾斜面，两个所述倾斜面相互呈喇叭状且朝向所述凹口的后端。

采用上述进一步方案的有益效果是：夹紧的效果好，避免在夹紧过程中造成零件的掉落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为伸缩臂的安装位置示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、夹头；2、伸缩大臂；3、伸缩中臂；4、伸缩小臂；5、夹紧块；6、电机；7、丝杆；8、伸缩气缸；9、缩回链轮；10、缩回链条；11、伸长链轮；12、伸长链条；13、凹口；14、导向槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1、2所示，本实施例提供使用方便的机械手，包括：夹头1，夹头1为块状或柱状，所述夹头1的前端设有凹口13，凹口13为等腰梯形或V形的缺口，所述凹口13内的相对两侧壁上分别设有斜向的导向槽14，导向槽14的形状为燕尾槽或T形槽，两个所述导向槽14内分别导向安装有夹紧块5，所述夹头1上设有两个分别用于驱动两个所述夹紧块5实现导向运动的推动装置，推动装置安装在夹头1前端面的侧壁上，两个所述推动装置分别与两个所述夹紧块5连接，所述夹头1的后端固定连接有伸缩臂。

通过推动装置改变两个夹紧块5之间的距离，可夹取不同型号的零件；通过伸缩臂能改变伸缩臂的长度，便于使用。

优选地，本实施例中，所述伸缩臂包括伸缩大臂2、伸缩中臂3和伸缩小臂4，所述伸缩大臂2内设有伸缩气缸8，所述伸缩大臂2与所述伸缩气缸8的活塞杆铰接在机器人上，所述伸缩气缸15的本体固定在所述伸缩中臂3的一端上，所述伸缩中臂6靠近所述伸缩气缸15一端滑动伸入到所述伸缩大臂2内，所述伸缩中臂6的另一端固定设有所述伸缩小臂4，所述伸缩中臂6伸入所述伸缩大臂5的一端转动设有缩回链轮9，所述伸缩大臂2的内壁与所述伸缩中臂3的内部之间通过配合所述缩回链轮9的缩回链条10连接，所述伸缩中臂3远离所述伸缩大臂2的一端转动设有伸长链轮11，所述伸缩大臂2的外壁与所述伸缩中臂3的外壁之间通过配合所述伸长链轮11的伸长链条12连接。

具体的，本机械手可安装在机器人上，所述伸缩大臂2与所述伸缩气缸8的活塞杆铰接在机器人上，机器人上设置有通过两个支撑轴承转动连接有连接轴，所述连接轴上铰接有所述伸缩大臂2和所述伸缩油缸8，在伸缩大臂2的相对两侧与机器人之间可设有倾斜油缸，便于机械手的角度变化。

优选地，本实施例中，所述推动装置为气缸装置，所述气缸装置的输出端传动连接所述夹紧块5。

优选地，本实施例中，还包括控制系统，所述控制系统设置在机械手上，所述控制系统控制所述伸缩气缸8的伸缩、控制所述电机6的开启或关闭以及控制所述气缸装置的伸缩，在机器人上设置有蓄电池，用于为控制系统供电。

优选地，本实施例中，两个所述夹紧块5相对夹紧处设有倾斜面，两个所述倾斜面相互呈喇叭状且朝向所述凹口13的后端。夹紧的效果好，避免在夹紧过程中造成零件的掉落。

实施例2

如图1、2所示，本实施例提供使用方便的机械手，包括：夹头1，夹头1为块状或柱状，所述夹头1的前端设有凹口13，凹口13为等腰梯形或V形的缺口，所述凹口13内的相对两侧壁上分别设有斜向的导向槽14，导向槽14的形状为燕尾槽或T形槽，两个所述导向槽14内分别导向安装有夹紧块5，所述夹头1上设有两个分别用于驱动两个所述夹紧块5实现导向运动的推动装置，推动装置安装在夹头1前端面的侧壁上，两个所述推动装置分别与两个所述夹紧块5连接，所述夹头1的后端固定连接有伸缩臂。

通过推动装置改变两个夹紧块5之间的距离，可夹取不同型号的零件；通过伸缩臂能改变伸缩臂的长度，便于使用。

优选地，本实施例中，所述伸缩臂包括伸缩大臂2、伸缩中臂3和伸缩小臂4，所述伸缩大臂2内设有伸缩气缸8，所述伸缩大臂2与所述伸缩气缸8的活塞杆铰接在机器人上，所述伸缩气缸15的本体固定在所述伸缩中臂3的一端上，所述伸缩中臂6靠近所述伸缩气缸15一端滑动伸入到所述伸缩大臂2内，所述伸缩中臂6的另一端固定设有所述伸缩小臂4，所述伸缩中臂6伸入所述伸缩大臂5的一端转动设有缩回链轮9，所述伸缩大臂2的内壁与所述伸缩中臂3的内部之间通过配合所述缩回链轮9的缩回链条10连接，所述伸缩中臂3远离所述伸缩大臂2的一端转动设有伸长链轮11，所述伸缩大臂2的外壁与所述伸缩中臂3的外壁之间通过配合所述伸长链轮11的伸长链条12连接。

具体的，本机械手可安装在机器人上，所述伸缩大臂2与所述伸缩气缸8的活塞杆铰接在机器人上，机器人上设置有通过两个支撑轴承转动连接有连接轴，所述连接轴上铰接有所述伸缩大臂2和所述伸缩油缸8，在伸缩大臂2的相对两侧与机器人之间可设有倾斜油缸，便于机械手的角度变化。

优选地，本实施例中，所述推动装置包括电机6和丝杆7，所述丝杆7与对应一侧的所述导向槽14平行设置，所述电机6的输出端传动连接所述丝杆7，所述丝杆7上螺纹连接所述夹紧块5。

为了节约空间，丝杆7可平行安装在导向槽14内，另外，为了进行变速或方向控制，电机6还可通过传动机构与丝杆连接。

优选地，本实施例中，还包括控制系统，所述控制系统设置在机械手上，所述控制系统控制所述伸缩气缸8的伸缩、控制所述电机6的开启或关闭以及控制所述气缸装置的伸缩，在机器人上设置有蓄电池，用于为控制系统供电。

优选地，本实施例中，两个所述夹紧块5相对夹紧处设有倾斜面，两个所述倾斜面相互呈喇叭状且朝向所述凹口13的后端。夹紧的效果好，避免在夹紧过程中造成零件的掉落。

使用时，两个所述夹紧块5上的夹角部的距离最大，将零件位于两个所述夹紧块5之间，通过控制系统控制推动装置驱动两个所述夹紧块5的夹角部斜向运动使之间的距离越来越小，当距离小于零件外形，就会通过倾斜面的设置夹紧零件，根据实际需要可改变伸缩臂的长度，方便夹取零件。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种使用方便的机械手，其特征在于，包括：

夹头(1)，所述夹头(1)的前端设有凹口(13)，所述凹口(13)内的相对两侧壁上分别设有斜向的导向槽(14)，两个所述导向槽(14)内分别导向安装有夹紧块(5)，所述夹头(1)上设有两个分别用于驱动两个所述夹紧块(5)实现导向运动的推动装置，两个所述推动装置分别与两个所述夹紧块(5)连接，所述夹头(1)的后端固定连接有伸缩臂。

2.根据权利要求1所述的使用方便的机械手，其特征在于，所述伸缩臂包括伸缩大臂(2)、伸缩中臂(3)和伸缩小臂(4)，所述伸缩大臂(2)内设有伸缩气缸(8)，所述伸缩大臂(2)与所述伸缩气缸(8)的活塞杆铰接在机器人上，所述伸缩气缸(8)的本体固定在所述伸缩中臂(3)的一端上，所述伸缩中臂(3)靠近所述伸缩气缸(8)一端滑动伸入到所述伸缩大臂(2)内，所述伸缩中臂(3)的另一端固定设有所述伸缩小臂(4)，所述伸缩中臂(3)伸入所述伸缩大臂(2)的一端转动设有缩回链轮(9)，所述伸缩大臂(2)的内壁与所述伸缩中臂(3)的内部之间通过配合所述缩回链轮(9)的缩回链条(10)连接，所述伸缩中臂(3)远离所述伸缩大臂(2)的一端转动设有伸长链轮(11)，所述伸缩大臂(2)的外壁与所述伸缩中臂(3)的外壁之间通过配合所述伸长链轮(11)的伸长链条(12)连接。

3.根据权利要求1所述的使用方便的机械手，其特征在于，所述推动装置包括电机(6)和丝杆(7)，所述丝杆(7)与对应一侧的所述导向槽(14)平行设置，所述电机(6)的输出端传动连接所述丝杆(7)，所述丝杆(7)上螺纹连接所述夹紧块(5)。

4.根据权利要求1所述的使用方便的机械手，其特征在于，所述推动装置为气缸装置，所述气缸装置的输出端传动连接所述夹紧块(5)。

5.根据权利要求1所述的使用方便的机械手，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统设置在机械手上，所述控制系统控制伸缩臂的伸缩以及控制所述推动装置的开启或关闭。

6.根据权利要求1-5任一项所述的使用方便的机械手，其特征在于，两个所述夹紧块(5)相对夹紧处设有倾斜面，两个所述倾斜面相互呈喇叭状且朝向所述凹口(13)的后端。

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