CN214712355U - 碰撞开关组件及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种碰撞开关组件及扫地机器人，碰撞开关组件包括光电开关，被构造为响应于触发产生碰撞信号；移动件，位于光电开关的一侧，移动件被构造为能够响应于接触式碰撞沿第一方向移动；以及触发件，与移动件相连，移动件能够带动触发件沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动；其中，触发件具有能够在未到达第一位置和第二位置的移动过程中具有持续触发光电开关的移动路径。本申请提供的碰撞开关组件及扫地机器人，通过设置光电开关，触发件无需机械碰撞触发碰撞开关，并且在防撞板被撞击，触发件触发光电开关后，触发件仍可继续后退以持续触发，故为触发件的移动留出了缓冲空间，避免移动件碰撞其他周边部件，而对碰撞开关组件带来损坏。

Description

碰撞开关组件及扫地机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种碰撞开关组件及扫地机器人。

背景技术

现有的扫地机器人在对地面进行清洁打扫时，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，从而对扫地机器人造成损坏。

为了避免扫地机器人与周围障碍物的碰撞，通常在扫地机器人本体上设有碰撞开关组件，碰撞开关组件包括防撞板和与防撞板相连的接触式碰撞开关，当扫地机器人与周围的障碍物发生碰撞时，防撞板将碰撞力传递至碰撞开关，以根据碰撞开关的检测结果控制扫地机器人转向避障。

但现有碰撞开关容易在发生碰撞中受到冲击损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有碰撞开关容易在发生碰撞中受到冲击损坏的问题，提供一种不易在发生碰撞中受到冲击损坏的碰撞开关组件及扫地机器人。

本申请的一方面，提供一种碰撞开关组件，包括：

光电开关，被构造为响应于触发产生碰撞信号；

移动件，位于所述光电开关的一侧，所述移动件被构造为能够响应于接触式碰撞沿第一方向移动；以及

触发件，与所述移动件相连，所述移动件能够带动所述触发件沿所述第一方向在第一位置和第二位置之间移动；

其中，所述触发件具有能够在未到达所述第一位置和所述第二位置的移动过程中具有持续触发所述光电开关的移动路径。

在其中一个实施例中，所述光电开关响应于所述触发件的位置变化，以产生呈预设规律变化的碰撞信号或者呈线性变化的碰撞信号。

在其中一个实施例中，所述光电开关包括光发射单元和用于接收光发射单元发射光束的光接收单元；

所述触发件能够至少部分位于所述光发射单元发射的光束的传播路径上，以改变所述光接收单元接收的来自所述光发射单元的光束量。

在其中一个实施例中所述触发件包括遮挡部；

所述遮挡部能够遮挡所述光发射单元发射至所述光接收单元的光束。

在其中一个实施例中，所述光发射单元与所述光接收单元沿第二方向相对设置；

其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在其中一个实施例中，所述光电开关包括开关本体，所述开关本体具有供所述遮挡部穿过的开口槽；

所述光发射单元与所述光接收单元位于所述开口槽沿所述第二方向彼此相对的槽壁上。

在其中一个实施例中，所述移动件沿所述第一方向延伸，所述触发件相对所述移动件的轴线位于所述移动件沿第三方向的一侧；

所述第三方向与所述第一方向相垂直。

在其中一个实施例中，所述移动件与所述触发件一体成型。

在其中一个实施例中，所述碰撞开关组件还包括壳体；

所述移动件设于所述壳体上，所述光电开关和所述触发件设于所述壳体内。

在其中一个实施例中，所述壳体内具有沿所述第一方向彼此相对的第一内壁和第二内壁，所述触发件位于所述第一内壁和所述第二内壁之间；

当所述移动件位于所述第一位置时，所述触发件与所述第一内壁相抵，当所述移动件位于所述第二位置时，所述触发件与所述第二内壁相抵；或者

所述移动件沿第一方向穿设出所述壳体，所述移动件包括沿所述第一方向相对设置的第一限位部和第二限位部，所述第一限位部位于所述壳体内，所述第二限位部位于所述壳体的外侧；

当所述移动件处于所述第一位置时，所述第一限位部与所述壳体的内壁相抵，当所述移动件处于所述第二位置时，所述第二限位部与所述壳体的外壁相抵。

在其中一个实施例中，所述移动件用于与防撞板保持接触，所述碰撞开关组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件连接于所述移动件与所述壳体之间；

所述弹性复位件用于提供使所述移动件和所述防撞板沿所述第一方向并朝向远离所述光电开关的方向移动的弹性恢复力。

在其中一个实施例中，所述弹性复位件包括弹性压缩复位件或扭簧。

在其中一个实施例中，所述移动件还设有导向部，所述壳体设有配合部，所述导向部与所述配合部相配合，以引导所述移动件沿所述第一方向移动。

本申请的另一方面，还提供一种扫地机器人，包括上述的碰撞开关组件。

上述的碰撞开关组件及扫地机器人，通过设置光电开关，触发件无需机械碰撞触发碰撞开关，并且在防撞板被撞击后，触发件沿第一方向后移，触发件在触发光电开关后，触发件仍可继续后退以持续触发，故为触发件的移动留出了缓冲空间，并且，在触发件触发光电开关的第一时刻，扫地机器人的主控器即可接收光电开关的碰撞信号而使扫地机器人作出避障动作，例如减速或后退，因此，可避免在发生碰撞中碰撞开关组件受到冲击损坏。

附图说明

图1为本申请一实施例中的碰撞开关组件的结构示意图；

图2为图1所示的碰撞开关组件的分解结构示意图；

图3为图1所示的碰撞开关组处于初始状态的剖面结构示意图；

图4为图1所示的碰撞开关组件处于触发状态的剖面结构示意图；

图5为图1所示的碰撞开关组件另一视角的结构示意图；

图6为本申请一实施例中的扫地机器人的部分结构的结构示意图；

图7为本申请一实施例中的碰撞开关组件中的光电开关的结构示意图；

图8为本申请一实施例中的碰撞开关组件位于扫地机器人的机壳上的剖面结构示意图；

图9为图8所示的碰撞开关组件位于扫地机器人的机壳上的A处的放大示意图；

图10为本申请另一实施例中的碰撞开关组处于初始状态的剖面结构示意图；

图11为图10所示的碰撞开关组处于触发状态的剖面结构示意图；

图12为本申请又一实施例中的碰撞开关组处于初始状态的剖面结构示意图；

图13为图12所示的碰撞开关组处于触发状态的剖面结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本申请一实施例中的碰撞开关组件的结构示意图，图2示出了图1所示的碰撞开关组件的分解结构示意图；图3示出了图1所示的碰撞开关组处于初始状态的剖面结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本申请实施例相关的结构。

参阅附图，本申请一实施例提供一种碰撞开关组件100，包括光电开关10、移动件20以及触发件30。具体地，碰撞开关组件100用于与防撞板220接触，在本申请实施例中的碰撞开关组件100应用于扫地机器人200(图6示出)，在其他实施方式中，也可应用于其他适用于碰撞开关组件100的设备，在此不作限制。

光电开关10被构造为响应于触发产生碰撞信号，移动件20位于光电开关10的一侧，移动件20被构造为能够响应于接触式碰撞沿第一方向移动，触发件30与移动件20相连，移动件20能够带动触发件30沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动。具体地，第一方向为图3所示的左右方向。具体地，移动件20与防撞板220保持接触。

其中，触发件30具有能够在未到达第一位置和第二位置的移动过程中具有持续触发光电开关10的移动路径。具体地，光电开关10包括光发射单元11和用于接收光发射单元11发射的光束的光接收单元12(图7示出)，触发件30能够至少部分位于光发射单元11发射的光束的传播路径上，以改变光接收单元12的光束量。需要指出的是，光束的强弱或有无应当都是光束量的体现。

如此，通过设置光电开关10，触发件30无需机械碰撞触发碰撞开关，并且在防撞板220被撞击后，触发件30沿第一方向后移，触发件30在触发光电开关10后，触发件30仍可继续后退以持续触发，故为触发件30的移动留出了缓冲空间，并且，在触发件30触发光电开关10的第一时刻，扫地机器人200的主控器240即可接收光电开关10的碰撞信号而使扫地机器人200作出避障动作，例如减速或后退，因此，可避免在发生碰撞中碰撞开关组件100受到冲击损坏。

在一些实施例中，碰撞开关组件100还包括壳体40，光电开关10和触发件3设于壳体40内，移动件20设于壳体40。

具体到一实施方式中，壳体40具有容纳腔41，光电开关10和触发件30设于容纳腔41内。如此，可将光电开关10、移动件20及触发件30集中安装于壳体40，简化了碰撞开关组件100的结构。

请再次参阅图1～图3，进一步地，壳体40包括第一壳体41和第二壳体42，第一壳体41与第二壳体42被构造为能够沿第一方向配接形成壳体40的容纳腔41。如此，可使得光电开关10、移动件20及触发件30相对壳体40的安装更加方便。

更进一步地，第一壳体41和第二壳体42其中之一设有锁紧部411，第一壳体41和第二壳体42其中之另一设有配合部421，锁紧部411与配合部421相配合，以使第一壳体41与第二壳体42锁紧。如此，可提高第一壳体41和第二壳体42配接的可靠性，提高了碰撞开关组件100的整体结构的稳定性。

具体到一实施方式中，锁紧部411包括第一卡扣，配合部421包括第二卡扣，第一卡扣和第二卡扣卡接配合。此方式结构简单且操作方便。

在一些实施例中，第一壳体41还设有第一定位部，第二壳体42还设有第二定位部，第一定位部与第二定位部相配合，以使第一壳体41相对第二壳体42定位。具体到一实施方式中，第一定位部设置于第一壳体41沿第一方向朝向第二壳体42的一侧表面，第二定位部设置于第二壳体42沿第一方向朝向第一壳体41的一侧表面。具体到一实施方式中，第一定位部和第二定位部其中之一包括定位凹槽，第一定位部和第二定位部其中之另一包括与定位凹槽相配合的定位凸起。

如图5所示，在一些实施例中，壳体40还开设有与容纳腔41连通的连接通孔42，碰撞开关组件100还包括连接盖板60，连接盖板60盖设于连接通孔42处，光电开关10借助连接盖板60与外部的主控器电连接。如此，在使光电开关10与主控器电连接的同时，也可遮挡连接通孔42，而避免光电开关10通过连接通孔42直接与主控器相连时，连接通孔42显露，造成异物或光线容易进入容纳腔41内而影响光电开关10的触发准确性。请再次参阅图2，具体地，壳体40上开设有围绕连接通孔42设置且与连接通孔42连通的定位槽43，连接盖板60沿周向安装于定位槽43内。如此，使得连接盖板60的相对连接通孔42的定位方式简单且可靠。在其他实施例中，光电开关10盖设于连接通孔42处，且光电开关10通过连接通孔42与外部的主控器电连接，如此，利用光电开关10本身去覆盖连接通孔42，简化了碰撞开关组件100的结构。

如图8和图9所示，在其他具体地实施方式中，壳体40也可以为扫地机器人200的机壳210，如此，充分利用现有机壳210结构，简化了碰撞开关组件100的结构，节省了触碰开关组件100的占用空间。

请再次参阅图3和图4，在一些实施例中，壳体40内具有沿第一方向彼此相对的第一内壁44和第二内壁45，触发件30位于第一内壁44与第二内壁45之间，当移动件20位于第一位置时，触发件30与第一内壁44相抵，当移动件20位于第二位置时，触发件30与第二内壁45相抵。具体地，第一内壁44与第二内壁45为容纳腔41内的内壁。在其他方式中，也可以为机壳210内的内壁，在此不作限制。

请再次参阅图9，在另一些实施例中，移动件20可沿第一方向穿设出壳体40，移动件20包括沿第一方向相对设置的第一限位部21和第二限位部22，第一限位部21位于壳体40内，第二限位部22位于壳体40的外侧，当移动件20处于第一位置时，第一限位部21与壳体40的内壁相抵，当移动件20处于第二位置时，第二限位部22与壳体40的外壁相抵，以限制移动件20沿第一方向移动。本实施例的壳体40可以为机壳210。

在一些实施例中，光电开关10响应于触发件30的位置变化，以产生呈预设规律变化的碰撞信号或者呈线性变化的碰撞信号。具体地，碰撞信号对应的可以是光接收单元12接收的呈一定规律的变化的光束量，也可维持某一光束量，在此不作限制。

在一些实施例中，触发件30包括遮挡部，遮挡部能够遮挡光发射单元11发射至光接收单元12的光束。通过设置遮挡部遮挡光束的方式，可提高触发光电开关的准确性及稳定性，并且简化了结构，节约了成本。具体地，遮挡部沿第一方向延伸。如此，遮挡部结构简单可靠，在移动件20沿第一方向的移动过程中，确保遮挡部持续且稳定地遮挡光束。在其他实施方式中，也可通过触发件30产生漫反射的方式触发，在此不作限制。

请再次参阅图7，进一步地，光发射单元11与光接收单元12沿第二方向相对设置，其中，第二方向与第一方向垂直。具体地，第二方向为图3所示的垂直于纸面的方向。设置对向的光发射单元11和光接收单元12的方式简单。在其他实施方式中，光电开关10的光发射单元11和光接收单元12也可设置在同一侧，通过在触发件30上设置镜面或触发件30产生漫反射的方式触发，在此不作限制。

更进一步地，光电开关10包括开关本体，开关本体具有供遮挡部穿过的开口槽13，光发射单元11与光接收单元12位于开口槽13沿第二方向彼此相对的槽壁上。设置开口槽13的方式简单，也不影响遮挡部的移动。优选地，开口槽13沿第一方向贯穿光电开关10。如此，在移动件20沿第一方向移动过程中，即使在移动的极限位置，遮挡部也不会对光电开关10进行碰撞，进而避免损坏光电开关10。请再次参阅图2和图3，在一些实施例中，移动件20沿第一方向延伸，触发件30相对移动件20的轴线位于移动件20沿第三方向的一侧，其中，第三方向与第一方向相垂直。具体地，第三方向为图3所示的上下方向，如此，使移动件20与遮挡部之间不产生位置干涉，进而不影响彼此的功能。

请再次参阅图3和图4，在一些实施例中，移动件20与触发件30一体成型。如此，可提高移动件20与触发件30的结构稳定性。

在一些实施例中，移动件20设有导向部，壳体40设有配合部，导向部与配合部相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。设置引导部与配合部相配合，以引导移动部移动的方式，能使移动件20在移动过程中更稳定，进而使触发件30触发准确。

在一些实施例中，碰撞开关组件100还包括弹性复位件，弹性复位件连接于移动件20与壳体40之间，弹性复位件用于提供使移动件20和防撞板220沿第一方向并朝向远离光电开关20的方向移动的弹性恢复力。设置弹性复位件，可使移动件20在未受压力的状态下自动恢复至初始状态，并且由于光电开关10、移动件20、触发件30、弹性复位件集中安装于壳体40，在当扫地机器人200与周围的障碍物发生碰撞时，触发件30能随移动件20沿第一方向移动触发光电开关10，并在控制扫地机器人200改变方向后，弹性复位件可及时提供使移动件20和防撞板220向远离光电开关10的方向移动的弹性恢复力，复位及时，复位过程也非常稳定且平衡。

具体地，弹性复位件包括弹性压缩复位件51，更具体地，弹性压缩复位件51包括压簧，在其他实施方式中，弹性复位件也可包括扭簧52，在此不作限制。以下分别以弹性压缩复位件51和扭簧52在本申请实施例中的应用进行说明。

当弹性复位件包括弹性压缩复位件51时，在一些实施例中，移动件20包括沿第一方向延伸的第一导向部23，弹性压缩复位件51套设于第一导向部23。具体地，第一导向部23呈柱状，优选地，第一导向部23呈圆柱状。在第一导向部23的引导作用下，弹性压缩复位件51能够在移动件20移动过程中，更加可靠地压缩和伸张。

具体到一实施方式中，移动件20还包括第一移动本体24，第一导向部23与第一移动本体24相连，触发件30与第一移动本体24相连，弹性压缩复位件51连接于第一移动本体24与壳体40之间。

进一步地，第一导向部23位于第一移动本体24沿第一方向的一侧。如此，由于第一导向部23第一方向位于第一移动本体22的一侧设置，可减小碰撞开关组件100在与第一方向相垂直的方向的尺寸，以适应不同的应用场合。

进一步地，第一移动本体24沿第一方向延伸，触发件30相对第一移动本体24的轴线位于第一移动本体24沿第三方向的一侧，第一导向部23与触发件30相邻设置。可通过触发件30直接与弹性复位件51接触以压缩弹性压缩复位件51，使碰撞开关组件100的结构更加紧凑，缩短了碰撞开关组件100在第一方向上的尺寸，使得碰撞开关组件100体积更小。

在一些实施例中，壳体40包括第一配合部46，第一导向部23沿第一方向远离第一移动本体24的一端与第一配合部46相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。如此，可充分利用第一导向部23，确保移动件20移动过程稳定的同时，也使得弹性压缩复位件61压缩和复位过程稳定。具体地，第一配合部46包括配合凹槽或配合通孔。可以理解，本实施例中的第一导向部23为前述的导向部的一种实施方式，第一配合部46为前述的配合部的一种实施方式。

在一些实施例中，移动件20还包括沿第一方向延伸的第二导向部25，第二导向部25位于第一移动本体24沿第一方向背离第一导向部23的一侧，第二导向部25的一端与第一移动本体24的一端相连，壳体10具有第二配合部47，第二导向部25与第二配合部47相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。由于第一导向部23与第二导向部25沿第一方向位于第一移动本体24的两端，因此，可使第一移动本体24沿第一方向的两侧的导向均衡，进一步地提高移动件20移动过程的稳定性。可以理解，本实施例中的第二导向部25为前述的导向部的一种实施方式，第二配合部47为前述的配合部的一种实施方式。

进一步地，第二配合部47包括第二配合通孔471，第二导向部25穿设于第二配合通孔471，并通过第二配合通孔471凸伸出壳体40的外侧，第二导向部25朝向壳体40的外侧的一端与防撞板220保持抵接。设置第二配合通孔471的方式简单，且导向稳定可靠，另外，受防撞板220作用力后，在第二导向部25的引导下，能使移动件20移动更加稳定，提高触发件30触发的可靠性。

如图9和图10所示，具体到另一实施方式中，移动件20还包括第三限位部26，第一移动本体24沿第一方向延伸，第三限位部26相对第一移动本体24的轴线位于第一移动本体24沿第三方向的一侧，第一导向部23的一端与第三限位部26相连，弹性压缩复位件51连接于第三限位部26与壳体40之间。由于弹性压缩复位件51位于第一移动本体24沿第三方向的一侧，因此，不会干扰第一移动本体24的移动，提高第一移动本体24的移动稳定性。

进一步地，触发件30相对第一移动本体24的轴线沿第三方向位于背离第三限位部26的一侧。如此，可使第一移动本体24沿第三方向的两侧受力均衡，且使触发件30和弹性压缩复位件51尽可能保持距离而不产生相互干扰。如图6～图8所示，在其他实施方式中，触发件30沿第一方向位于第一移动本体24的端部。如此，简化了结构的同时，也减小了碰撞开关组件100在第三方向上的尺寸。

在一些实施例中，壳体40包括第三配合部48，第一导向部23沿第一方向远离第三限位部26的一端与第三配合部48相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。如此，可充分利用第一导向部23，确保移动件20移动过程稳定的同时，也使得弹性压缩复位件51压缩和复位过程稳定。具体地，第三配合部48包括配合凹槽或配合通孔。可以理解，本实施例中的第三配合部48为前述的配合部的一种实施方式。

在一些实施例中，移动件20还包括沿第一方向延伸的第三导向部27，第三导向部27沿第一方向位于第三限位部26背离第一导向部23的一侧，壳体10设有第四配合部49，第三导向部27与第四配合部49相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。由于第一导向部23与第三导向部27沿第一方向位于第三限位部26的两侧，因此，可使第三限位部26沿第一方向的两侧的导向均衡，进一步地提高移动件20移动过程的稳定性。可以理解，本实施例中的第三导向部27为前述的导向部的一种实施方式，第四配合部49为前述的配合部的一种实施方式。

进一步地，第三导向部27与前述的第二导向部25的结构相同，第四配合部49与前述的第二配合部47的结构相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，移动件20还包括沿第一方向延伸的第四导向部28，第四导向部28的一端与第一移动本体24沿第一方向背离第三导向部27的一端相连，壳体10还设有第五配合部401，第五配合部401与第四导向部28相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。由于第四导向部28与第三导向部27沿第一方向位于第一移动本体24的两端，因此，可使第一移动本体24沿第一方向的两侧的导向均衡，进一步地提高移动件20移动过程的稳定性。具体地，第五配合部401包括配合凹槽或配合通孔。可以理解，本实施例中的第四导向部28为前述的导向部的一种实施方式，第五配合部401为前述的配合部的一种实施方式。

请再次参阅图9，具体到一又实施方式中，壳体40开设有第一配合通孔402，第一导向部23通过第一配合通孔402凸伸出壳体40的外侧以与防撞板220保持接触。本实施例的壳体40可为扫地机器人200的机壳210。

进一步地，第一导向部23两端设有第一限位部21和第二限位部22，弹性压缩复位件51连接于第二限位部22与壳体40之间。

更进一步地，移动件20还包括连接部201及第六导向部202，壳体40还设有第二配合通孔403，第六导向部202与第一导向部23沿第三方向间隔设置，触发件30连接于第六导向部202与第一导向部23之间，第六导向部202通过第二配合通孔403凸伸出壳体40的外侧以与防撞板220保持接触，触发件30与第六导向部202相连。如此可提高移动件20移动的稳定性，确保触发件30可靠触发。

如图12和图13所示，当弹性复位件包括扭簧52时，扭簧52包括扭簧主体521及设于扭簧主体521两端的第一扭臂522和第二扭臂523，扭簧主体521安装于壳体40，第一扭臂522与移动件20相连，第二扭臂523与壳体40相连。由于扭簧52相对于其他弹性压缩复位件51，占用空间小，需要与其配合的零件较少，因此，碰撞开关组件100的内部结构更加紧凑，碰撞可开关组件100更加小型化。

进一步地，移动件20包括第二移动本体201及与第二移动本体201相连的第六导向部202，第二移动本体201沿第一方向延伸，第六导向部202沿第三方向延伸，第一扭臂522能够与第六导向部202相配合，以引导第一扭臂522绕扭簧主体521的中心扭曲或旋转。具体地，当移动件20沿第一方向移动，第二移动本体201挤压第一扭臂522时，第一扭臂522沿绕扭簧本体521的中心扭曲或旋转，此时，第六导向部202与第一扭臂522相配合，以引导第一扭臂522绕扭簧本体51的中心扭曲或旋转，进而确保扭簧52能够蓄力，以提供使移动件20和防撞板220沿第一方向并朝向远离光电开关10的方向移动的弹性恢复力，另外，第六导向部202也能在扭簧52恢复时起到引导恢复的作用。

进一步地，移动件20在沿第一方向移动过程中包括第三位置和第四位置，第六导向部202包括呈角度设置的第一导向面和第二导向面，当移动件20位于第三位置时，触发件30未触发光电开关10，且扭簧52的第一扭臂522与第一导向面相贴合，当移动件20位于第四位置时，触发件30触发光电开关10，且扭簧52的第二扭臂523与第二导向面相贴合。具体地，第一位置和第三位置为同一位置，第二位置与第四位置为同一位置，通过设置第一导向面和第二导向面，可在第三位置和第四位置时，移动件20与扭簧52的扭臂之间保持较大的接触面，以使碰撞开关组件100的工作可靠。具体地，第一导向面291平行于第三方向。具体地，第一导向面沿第三方向与第二导向面相连。

更进一步地，第六导向部202包括第一导向凹槽，第一导向面和第二导向面位于第一导向凹槽的槽底。第一导向凹槽的结构简单，且第一导向凹槽的内侧壁也能起到引导作用，进一步地提高了引导的可靠性，且简化了扭簧52相对壳体40的安装过程。

在一些实施例中，壳体40设有第四限位部404，第四限位部404与第二扭臂523相配合，以限制第二扭臂523沿第一方向移动。如此，当移动件20沿第一方向移动过程中，由于第二扭臂523被限制于第四限位部404，故能使扭簧主体521可靠地被压缩。

进一步地，请再次参阅图5，第四限位部404包括限位凹槽，第二扭臂523远离扭簧主体521的一端限位于限位凹槽内。限位凹槽的结构简单，限位可靠，且简化了扭簧52相对壳体10的安装过程。

在一些实施例中，第六导向部202相对第二移动本体201的轴线位于第二移动本体201沿第三方向的一侧。如此，可避免扭簧522的第一扭臂522和第二扭臂523的运动影响到第二移动本体201的移动，同时也能缩小碰撞开关组件100在第一方向上的尺寸，以适应不同的应用场合。

进一步地，触发件30相对第二移动本体201的轴线位于第二移动本体201沿第三方向背离第六导向部202的一侧。如此，可使扭簧52与触发件30之间的位置不相互干扰，提高碰撞开关组件100的工作稳定性。

在一些实施例中，移动件20包括第二移动本体201及沿第一方向延伸的第七导向部203和第八导向部204，第七导向部203和第八导向部204沿第一方向位于第二移动本体201的两端，壳体10设有第六配合部405和第七配合部406，第七导向部203与第六配合部40相配合，且第八导向部204与第七配合部406相配合，以引导移动件20沿第一方向移动。由于移动件20沿第一方向的两端均设有导向结构，因此，移动件20沿第一方向的两侧的导向均衡，也进一步提高了移动件20移动过程的稳定性。具体地，第七导向部203与前述的第三导向部27的结构相同，第八导向部204与前述的第四导向部28的结构相同，第六配合部405与前述的第四配合部49的结构相同，第七配合部406与前述的第五配合部401的结构相同，在此不再详述。

请再次参阅图6和图8，基于同样的发明构思，本申请还提供一种扫地机器人200，包括上述的碰撞开关组件100。

具体地，扫地机器人200还包括扫地机器人本体及防撞板220，防撞板220沿扫地机器人200的行进方向安装于扫地机器人本体的前方，碰撞开关组件100安装于扫地机器人本体，且与防撞板220接触。如此，在扫地机器人200与周围的障碍物发生碰撞时，防撞板220后退，使得移动件20受防撞板220的作用力带动触发件30沿第一方向移动，进而触发光电开关10，并在控制扫地机器人200改变方向后，弹性复位件可及时提供使移动件20和防撞板220向远离光电开关10的方向移动的弹性恢复力，同时触发件30沿随移动件20移动而复位。

在一些实施例中，扫地机器人本体还包括主控器230，光电开关10与主控器230通信相连。如此，当光电开关10被触发后，可向主控器230发送被触发信号，主控器230根据被触发信号控制扫地机器人200改变方向。

在一些实施例中，光电开关10安装于主控器230上。如此，减少了光电开关10与主控器230之间的连接线路，扫地机器人200的结构更加简单。

在一些实施例中，碰撞开关组件100包括多个，多个碰撞开关组件100沿防撞板220的延伸方向间隔排布。

本申请实施例提供的碰撞开关组件100及扫地机器人200，具有以下有益效果：

通过设置光电开关10，触发件30无需机械碰撞触发碰撞开关，并且在防撞板220被撞击后，触发件30沿第一方向后移，触发件30在触发光电开关10后，触发件30仍可继续后退以持续触发，故为触发件30的移动留出了缓冲空间，并且，在触发件30触发光电开关10的第一时刻，扫地机器人200的主控器240即可接收光电开关10的碰撞信号而使扫地机器人200作出避障动作，例如减速或后退，因此，可避免在发生碰撞中碰撞开关组件100受到冲击损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种碰撞开关组件(100)，其特征在于，包括：

光电开关(10)，被构造为响应于触发产生碰撞信号；

移动件(20)，位于所述光电开关(10)的一侧，所述移动件(20)被构造为能够响应于接触式碰撞沿第一方向移动；以及

触发件(30)，与所述移动件(20)相连，所述移动件(20)能够带动所述触发件(30)沿所述第一方向在第一位置和第二位置之间移动；

其中，所述触发件(30)具有能够在未到达所述第一位置和所述第二位置的移动过程中具有持续触发所述光电开关(10)的移动路径。

2.根据权利要求1所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述光电开关(10)响应于所述触发件(30)的位置变化，以产生呈预设规律变化的碰撞信号或者呈线性变化的碰撞信号。

3.根据权利要求1或2所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述光电开关(10)包括光发射单元(11)和用于接收光发射单元(11)发射光束的光接收单元(12)；

所述触发件(30)能够至少部分位于所述光发射单元(11)发射的光束的传播路径上，以改变所述光接收单元(12)接收的来自所述光发射单元(11)的光束量。

4.根据权利要求3所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述触发件(30)包括遮挡部；

所述遮挡部能够遮挡所述光发射单元(11)发射至所述光接收单元(12)的光束。

5.根据权利要求3所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述光发射单元(11)与所述光接收单元(12)沿第二方向相对设置；

其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。

6.根据权利要求4所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述光电开关(10)包括开关本体，所述开关本体具有供所述遮挡部穿过的开口槽(13)；

所述光发射单元(11)与所述光接收单元(12)位于所述开口槽(13)沿所述第二方向彼此相对的槽壁上。

7.根据权利要求1所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述移动件(20)沿所述第一方向延伸，所述触发件(30)相对所述移动件(20)的轴线位于所述移动件(20)沿第三方向的一侧；

所述第三方向与所述第一方向相垂直。

8.根据权利要求1所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述移动件(20)与所述触发件(30)一体成型。

9.根据权利要求1所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述碰撞开关组件(100)还包括壳体(40)；

所述移动件(20)设于所述壳体(40)上，所述光电开关(10)和所述触发件(30)设于所述壳体(40)内。

10.根据权利要求9所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述壳体(40)内具有沿所述第一方向彼此相对的第一内壁(44)和第二内壁(45)，所述触发件(30)位于所述第一内壁(44)和所述第二内壁(45)之间；

当所述移动件(20)位于所述第一位置时，所述触发件(30)与所述第一内壁(44)相抵，当所述移动件(20)位于所述第二位置时，所述触发件(30)与所述第二内壁(45)相抵；或者

所述移动件(20)沿第一方向穿设出所述壳体(40)，所述移动件(20)包括沿所述第一方向相对设置的第一限位部(21)和第二限位部(22)，所述第一限位部(21)位于所述壳体(40)内，所述第二限位部(22)位于所述壳体(40)的外侧；

当所述移动件(20)处于所述第一位置时，所述第一限位部(21)与所述壳体(40)的内壁相抵，当所述移动件(20)处于所述第二位置时，所述第二限位部(22)与所述壳体(40)的外壁相抵。

11.根据权利要求9所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述移动件(20)用于与防撞板(220)保持接触，所述碰撞开关组件(100)还包括弹性复位件，所述弹性复位件连接于所述移动件(20)与所述壳体(40)之间；

所述弹性复位件用于提供使所述移动件(20)和所述防撞板(220)沿所述第一方向并朝向远离所述光电开关(10)的方向移动的弹性恢复力。

12.根据权利要求11所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述弹性复位件包括弹性压缩复位件(51)或扭簧(52)。

13.根据权利要求9所述的碰撞开关组件(100)，其特征在于，所述移动件(20)还设有导向部，所述壳体(40)设有配合部，所述导向部与所述配合部相配合，以引导所述移动件(20)沿所述第一方向移动。

14.一种扫地机器人(200)，其特征在于，包括权利要求1～13任一项所述的碰撞开关组件(100)。

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