CN214631988U - 雷达组件及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种雷达组件及扫地机器人，包括：具有第一轴线的雷达座；雷达盖，活动连接于雷达座，雷达盖与雷达座界定形成用于容纳雷达的容纳空间；以及可弹性变形的第一抑制部件，与雷达盖在第一方向上的运动相耦合；雷达盖具有在第一方向上相对雷达座固定的第一释放位置，第一抑制部件用于在雷达盖向第一释放位置移动过程中提供第一弹性回复力；第一方向与雷达座的第一轴线相互垂直。由于第一抑制部件与雷达盖在第一方向上的运动相耦合，即为在不需要额外部件配合的情况下，第一抑制部件随着雷达盖在第一方向上的运动的变化而弹性变形，相对于现有技术中的雷达组件省略了定位柱和弹簧，零件减少，雷达组件结构简单，便于雷达组件的装配。

Description

雷达组件及扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及智能电器技术领域，特别是涉及一种雷达组件及扫地机器人。

背景技术

随着经济的发展与社会的进步，人们对生活的质量要求越来越高，因此一些能够解放人工的智能电器应运而生。其中，扫地机器人作为智能电器的一种，在人们的日常生活中发挥越来越重要的作用。

扫地机器人一般包括机壳及装配于机壳上的雷达组件，雷达组件用于扫地机器人的避障。但是，传统的扫地机器人，雷达组件结构和装配工序复杂。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统扫地机器人雷达组件结构和装配工序复杂的问题，提供一种结构及装配工序简单的雷达组件及扫地机器人。

一种雷达组件，包括：

具有第一轴线的雷达座；

雷达盖，活动连接于所述雷达座，所述雷达盖与所述雷达座界定形成用于容纳雷达的容纳空间；以及

可弹性变形的第一抑制部件，与所述雷达盖在第一方向上的运动相耦合；

其中，所述雷达盖具有在所述第一方向上相对所述雷达座固定的第一释放位置，所述第一抑制部件用于在所述雷达盖向所述第一释放位置移动过程中提供第一弹性回复力；

所述第一方向与所述雷达座的第一轴线相互垂直。

在其中一个实施例中，所述雷达盖具有在所述第一方向上相对所述雷达座偏位的偏位位置；

所述雷达盖在所述第一释放位置与所述偏位位置之间切换的过程中，所述雷达座或所述雷达盖能够在与所述雷达盖相对于所述雷达座运动方向相交的方向上限位所述第一抑制部件。

在其中一个实施例中，所述雷达盖具有第二轴线；

当所述雷达盖处于所述第一释放位置，所述第一轴线与所述第二轴线彼此重合。

在其中一个实施例中，所述第一抑制部件被布置为围绕所述雷达座的第一轴线。

在其中一个实施例中，所述第一抑制部件与所述雷达座或所述雷达盖一体成型。

在其中一个实施例中，所述第一抑制部件被构造为响应于所述雷达盖由所述第一释放位置沿所述第一方向的平移发生弹性形变。

在其中一个实施例中，所述第一抑制部件包括第一连接端和与所述第一连接端相对的第一悬空端；

所述第一抑制部件的第一连接端与所述雷达座和所述雷达盖中一者连接，所述第一抑制部件的第一悬空端用于与所述雷达座和所述雷达盖中另一者相抵。

在其中一个实施例中，所述雷达组件还包括可弹性变形的第二抑制部件，与所述雷达盖在第二方向上的运动相耦合；

其中，所述雷达盖具有在所述第二方向上相对于所述雷达座固定的第二释放位置，所述第二抑制部件用于在所述雷达盖向所述第二释放位置移动过程中提供第二弹性回复力；

所述第二方向与所述雷达座的第一轴线相平行。

在其中一个实施例中，所述雷达盖具有在所述第二方向上相对所述雷达座运动的临界位置；

所述雷达盖在所述第二释放位置与所述临界位置切换的过程中，所述雷达座或所述雷达盖能够在与所述雷达盖相对于所述雷达座运动方向相交的方向上限位所述第二抑制部件。

在其中一个实施例中，所述第二抑制部件被布置为围绕所述雷达座的第一轴线。

在其中一个实施例中，所述第二抑制部件与所述雷达座或所述雷达盖一体成型。

在其中一个实施例中，所述第二抑制部件被构造为响应于所述雷达盖由所述第二释放位置沿所述第二方向的平移发生弹性形变。

在其中一个实施例中，所述第二抑制部件包括第二连接端和与所述第二连接端相对的第二悬空端；

所述第二抑制部件的第二连接端与所述雷达座和所述雷达盖中一者连接，所述第二抑制部件的第二悬空端用于与所述雷达座和所述雷达盖中另一者相抵。

在其中一个实施例中，所述雷达座上设有第一支撑部，所述雷达盖上设有第二支撑部，所述第二支撑部与所述第一支撑部支撑配合；

其中，所述雷达盖在所述第二方向的运动过程中，所述第二支撑部能够相对于第一支撑部滑动。

在其中一个实施例中，所述第一支撑部与所述第二支撑部中一者为凸点结构，所述第一支撑部与所述第二支撑部点面接触。

在其中一个实施例中，所述雷达组件还包括第一触发开关，所述第一触发开关相对固定地设于所述雷达座上，在所述第一抑制部件响应于所述雷达盖由所述第一释放位置沿所述第一方向的平移发生弹性形变时，所述雷达盖与所述第一触发开关接触，所述第一触发开关触发发出触发信号。

在其中一个实施例中，所述雷达组件还包括雷达，所述雷达相对固定地设于所述容纳空间内，所述雷达盖上设有与所述容纳空间连通的发射孔，所述雷达从所述发射孔向外界发射雷达信号。

一种扫地机器人，包括壳体及如上述任一项所述的雷达组件。

上述雷达组件及扫地机器人，由于第一抑制部件与雷达盖在第一方向上的运动相耦合，即为在不需要额外部件配合的情况下，第一抑制部件随着雷达盖在第一方向上的运动的变化而发生弹性变形。而现有技术中雷达组件需要设置弹簧，弹簧需要套设在定位柱上后，为雷达盖在第一方向上的运动提供回复力。也就是说，本申请中，利用第一抑制部即可实现限位和提供回复力的效果，而现有技术则需要设置定位柱结构和弹簧，如此，省略了定位柱和弹簧，零件减少，雷达组件结构简单，便于雷达组件的装配。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的扫地机器人的装配图；

图2为图1中所示的扫地机器人的爆炸图；

图3为图1中所示的扫地机器人的上壳的结构图；

图4为图1中所示的扫地机器人的爆炸图；

图5为图1中所示的扫地机器人的雷达盖一视角的轴测图；

图6为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的爆炸图；

图7为图1中所示的扫地机器人的一视角的剖视图；

图8为本实用新型另一实施例提供的扫地机器人的爆炸图；

图9为图8中所示的扫地机器人的雷达盖的一视角的结构图；

图10为图1中所示的扫地机器人的雷达座的一视角结构图；

图11为图1或图9中所示的扫地机器人的下壳的结构图；

图12为图8中所示的雷达座的另一视角的结构图；

图13为图1或图9中所示的扫地机器人的雷达的结构图；

图14为图1所示的扫地机器人的雷达盖的另一视角的结构图；

图15为图1或图9中所示的扫地机器人的剖视图；

图16为图9中所示的扫地机器人的雷达盖的另一视角的结构图。

100、扫地机器人；10、机壳；11、下壳；111、第一螺钉柱；112、第二螺钉柱；12、上壳；121、穿出孔；20、雷达组件；21、雷达座；211、第一螺钉孔；212、第二螺钉孔；213、第一装配孔；214、第一支撑部；215、第一装配部；216、第二装配部；22、雷达盖；221、容纳腔；222、连接部；223、容纳部；224、发射孔；225、第四螺钉孔；226、第二支撑部；227、作用部；228、限位壁；23、雷达；231、第三螺钉孔；241、第二触发开关；242、第一触发开关；25、第二抑制部件；251、第二连接端；252、第二悬空端；26、第一紧固件；27、第二紧固件；28、第一抑制部件；281、第一连接端；282、第一悬空端；29、定位柱。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，本实用新型一实施例提供一种扫地机器人100，包括机壳10及装配于机壳10上的雷达组件20，雷达组件20用于扫地机器人100的避障。

参阅图2，机壳10包括下壳11及上壳12，雷达组件20装配于下壳11上，上壳12上对应雷达组件20的位置开设有穿出孔121(参阅图3)，雷达组件20的部分从穿出孔121穿出以显露于外界，以便于雷达组件20中的雷达23(下述)进行障碍物识别工作，从而使扫地机器人100达到避障的目的。应当理解的是，在另一些实施例中，机壳10还可以采用其他设置方式，如设置机壳10省略上壳12，只要不妨碍雷达组件20的正常工作即可，在此不作限定。

参阅图4，一个实施例中，雷达组件20包括雷达座21、雷达盖22及上述雷达23，雷达座21与下壳11固定连接，雷达盖22设于雷达座21上且与雷达座21界定形成容纳空间，雷达23容纳于容纳空间内，如此起到了保护雷达23的作用。参阅图5，具体地，雷达盖22朝向雷达座21的一侧向外凹陷形成容纳腔221，容纳腔221的内壁与雷达座21界定形成上述容纳空间。当然，在其他一些实施例中，容纳空间的形成方式不限于此，如还可以设置雷达座21朝向雷达盖22的一侧向外凹陷形成第一容纳腔，雷达盖22朝向雷达座21的一侧向外凹陷形成第二容纳腔，第一容纳腔的内壁与第二容纳腔的内壁界定形成上述容纳空间。

进一步，雷达盖22具有与雷达座21连接的连接部222及与连接部222连接的容纳部223，容纳部223的形状为与雷达23的形状相匹配的圆柱状，上述容纳腔221设于容纳部223内。

参阅图6，雷达盖22上设有发射孔224，发射孔224与容纳空间连通，雷达23从发射孔224向外界发射雷达信号，以识别障碍物，从而使扫地机器人100达到避障的目的。具体地，发射孔224开设于容纳部223的侧面。在此需要说明的是，上述侧面指代的是：当将扫地机器人100放置于工作面上时，容纳部223具有与连接部222连接的底面及与底面相对设置的顶面，侧面为连接于底面与顶面之间的面。上述发射孔224沿容纳部223的周向间隔开设于容纳部223上。

更进一步地，雷达盖22与雷达座21活动连接，雷达组件20还包括触发开关，触发开关固定设于雷达座21上，当雷达盖22碰到障碍物时，雷达盖22相对于雷达座21运动触发触发开关，具体地，当雷达盖22碰到障碍物时，雷达盖22相对于雷达座21滑动触发触发开关，触发开关发出触发信号给控制器，控制器收到触发信号后，控制扫地机器人100的行走机构后退脱离障碍物，从而达到避开障碍物的目的。

雷达23发射的雷达信号不可从雷达盖22上未开设发射孔224的位置穿出，那么在水平面360°方向上以及在雷达组件20的顶部势必有雷达信号传输不到的地方，位于该出的障碍物将无法被识别。通过上述设置，无法被雷达信号识别的障碍物，通过雷达盖22与其直接接触，而后相对于雷达座21运动触发触发开关，触发开关发出触发信号的方式传输给控制器，控制器控制扫地机器人100的行走机构后退脱离障碍区，达到了全方位避障的目的。

参阅图7，在一个具体实施例中，雷达座21具有第一轴线，在第一方向上，雷达盖22相对于雷达座21可动，第一方向与雷达座21的第一轴线相互垂直。即为，当将扫地机器人100放置于水平面上时，第一方向为在水平面内的任意方向。同时，在与第一方向相交的第二方向上，雷达盖22相对于雷达座21可动，第二方向与扫地机器人100的雷达座21的第一轴线相平行。

返回参阅图6，触发开关包括第一触发开关242及第二触发开关241，在第一方向上，雷达盖22碰到障碍物时，即为在扫地机器人100的运动过程中，雷达盖22的前方碰到障碍物时，雷达盖22受到前方障碍物施加于其的作用力向后运动触发第一触发开关242，第一触发开关242触发发出第一触发信号，控制器接收到第二出发信号并控制扫地机器人100后退脱离障碍区。在第二方向上，雷达盖22触碰到障碍物时，如扫地机器人100运行到沙发底部等空间内时，雷达盖22受到沙发底部施加于其的作用力向下运动触发第二触发开关241，第二触发开关241触发发出第二触发信号，控制器接收到第二触发信号并控制扫地机器人100后退脱离障碍物。

参阅图8及图9，一实施例中，雷达组件20还包括可弹性变形的第一抑制部件28，第一抑制部件28与雷达盖22在第一方向上的运动相耦合。当雷达盖22在第一方向上未触碰到障碍物时，雷达盖22具有在第一方向上相对于雷达座21固定的第一释放位置，当雷达盖22触碰到障碍物相对于雷达座21在第一方向运动后，第一抑制部件28能够向雷达盖22提供向第一释放位置移动过程中的第一弹性回复力。即为，当扫地机器人100后退时，第一抑制部件28能够提供第一弹性回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第一触发开关242分离。通过上述设置，由于第一抑制部件28与雷达盖22在第一方向上的运动相耦合，即为在不需要额外部件配合的情况下，第一抑制部件28随着雷达盖22在第一方向上的运动的变化而发生弹性形变。而现有技术中雷达组件需要设置弹簧，弹簧需要套设在定位柱上后，为雷达盖22在第一方向上的运动提供回复力。也就是说，本申请中，利用第一抑制部件28即可实现限位和提供回复力的效果，而现有技术则需要设置定位柱结构和弹簧，如此，省略了定位柱和弹簧，零件减少，雷达组件20结构简单，便于雷达组件20的装配。

在此需要说明的是，在雷达盖22相对于雷达座21处于第一释放位置时，第一抑制部件28与雷达盖22接触但是不会向雷达盖22提供促使其相对于雷达座21移动的作用力。

参阅图9及图10，雷达组件20还包括可弹性变形的第二抑制部件25，第二抑制部件28与雷达盖22在第二方向上的运动相耦合。当雷达盖22在第二方向上未触碰到障碍物时，雷达盖22具有在第二方向上相对于雷达座21固定的第二释放位置，当雷达盖22触碰到障碍物相对于雷达座21在第二方向运动后，第二抑制部件25能够向雷达盖22提供向第二释放位置移动过程中的第二弹性回复力。即为，当扫地机器人100后退时，第二抑制部件25能够提供第二弹性回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第二触发开关241分离。通过上述设置，由于第二抑制部件25与雷达盖22在第二方向上的运动相耦合，即为在不需要额外部件配合的情况下，第二抑制部件25随着雷达盖22在第二方向上的运动的变化而发生弹性形变。而现有技术中雷达组件需要设置弹簧，弹簧需要套设在定位柱上后，为雷达盖22在第二方向上的运动提供回复力。也就是说，本申请中，利用第二抑制部件25即可实现限位和提供回复力的效果，而现有技术则需要设置定位柱结构和弹簧，如此，省略了定位柱和弹簧，零件减少，雷达组件20结构简单，便于雷达组件20的装配。

在此需要说明的是，在雷达盖22相对于雷达座21处于第二释放位置时，第二抑制部件25与雷达盖22接触但是不会向雷达盖22提供促使其相对于雷达座21移动的作用力。具体地，第一释放位置与第二释放位置相重合。

具体地，第一抑制部件28在第一方向上设于雷达座21与雷达盖22之间；第二抑制部件25在第二方向上设于雷达丛21与雷达盖22之间。

在此需要说明的是，上述第一抑制部件28设于雷达座21与雷达盖22之间并非是绝对地使第一抑制部件28夹持于雷达座21与雷达盖22两者之间，上述第一抑制部件28设于雷达座21与雷达盖22之间的意思是：第一抑制部件28与雷达座21及雷达盖22均接触，并能够向雷达盖22提供沿第一方向的第一复位力。第二抑制部件25设于雷达座21与雷达盖22之间与上述第一抑制部件28设于雷达座21与雷达盖22之间的意思相同，在此不再赘述。

参阅图11，一个实施例中，下壳11上设有第一螺钉柱111及第二螺钉柱112，雷达座21上开设有第一螺钉孔211及第二螺钉孔212(参阅图12)，雷达23上设有第三螺钉孔231(参阅图13)，雷达盖22上设有第四螺钉孔225(参阅图14)。参阅图7以及参阅图15，雷达组件20还包括第一紧固件26与第二紧固件27，具体地，第一紧固件26与第二紧固件27均为紧固螺钉。第一螺钉柱111穿设于第一螺钉孔211及第三螺钉孔231内，第二螺钉柱112穿设于第二螺钉孔212及第四螺钉孔225内，第一紧固件26穿设于第一螺钉柱111远离下壳11的端面，第二紧固件27穿设于第二螺钉柱112远离下壳11的端面。如此，在第一方向上，第一抑制部件28能够响应于雷达盖22由第一释放位置沿第一方向上的平移发生弹性变形，也即为在第一方向上，雷达盖22能够压缩第一抑制部件28以相对于雷达座21可动。具体地，雷达盖22具有第二轴线，当雷达盖22处于第一释放位置时，第一轴线与第二轴线彼此重合。在第二方向上，第二抑制部件25能够响应于雷达盖22由第二释放位置沿第二方向上的平移发生弹性变形，也即为在第二方向上，雷达盖22能够压缩第二抑制部件25以相对于雷达座21运动。

具体地，第二螺钉柱112与第二螺钉孔212紧配以在水平方向上限制雷达座21相对于下壳11的位置。在竖直方向(高度方向或第二方向)上，雷达座21与下壳11贴合，雷达23与雷达座21贴合，第一紧固件26与雷达23贴合，以在竖直方向上限制雷达座21及雷达23相对于下壳11的位置。同时，雷达23的的第三螺钉孔231与第一紧固件26紧配以在水平方向上限制雷达23相对于雷达座21及下壳11的位置。也即为，通过上述设置，保证了雷达座21及雷达23相对于雷达座21固定。

而为了保证雷达盖22能够相对于雷达座21在第二方向与第一方向上滑动，在第二方向上，雷达盖22可动地设于第二紧固件27的下端面与雷达座21的上端面之间，第二螺钉柱112的外周面与第四螺钉孔225的内周面之间具有间隙，以保证雷达盖22在第一方向上相对于雷达座21滑动。

在一个具体实施例中，上述第一螺钉柱111、第二螺钉柱112、第一螺钉孔211、第二螺钉孔212、第三螺钉孔231及第四螺钉孔225均包括三个。应当理解的是，在另一些实施例中，上述第一螺钉柱111、第二螺钉柱112、第一螺钉孔211、第二螺钉孔212、第三螺钉孔231及第四螺钉孔225的数量亦不受限定。

一实施例中，雷达盖22具有在第一方向上相对于雷达座21偏位的偏位位置，在偏位位置雷达盖22能够触发第一触发开关242，且雷达盖22在第一释放位置与偏位位置之间切换的过程中，雷达座21或雷达盖22能够在于雷达盖22相对于雷达座21运动方向相交的方向上限位第一抑制部件。相对于现有技术中，通过定位柱限制弹簧在与上述运动方向相交的情况，减少了雷达组件20零部件的数量，便于雷达组件20的装配。

第一抑制部件28与雷达座21一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。第一抑制部件28包括第一连接端281和与第一连接端281相对的第一悬空端282，第一连接端281与雷达座21连接，第一悬空端282与雷达盖22抵接，具体地，雷达盖22上设有限位壁228，第一悬空端282与限位壁228抵接。当扫地机器人100运动时，在第一方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22压缩第一抑制部件28，第一抑制部件28相对于雷达座21产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21在第一方向上运动，与第一触发开关242接触，第一触发开关242触发发出第一触发信号，控制器接收第一触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第一抑制部件28弹性回复，雷达盖22在第一抑制部件28的弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第一触发开关242分离。

具体地，第一抑制部件28的第一悬空端282为具有弧形部的弯曲状雷达盖22与第一悬空端282的弧形部抵接。当然，在另一些实施例中，第一抑制部件28的设置方式不限于此。

第一抑制部件28包括围绕雷达座21的第一轴线间隔布置的至少两个，且每个第一抑制部件28的延伸方向均与扫地机器人100的运动方向相交。可以理解的是，在另一些实施例中，第一抑制部件28也可以只有一个，在此亦不作限定。

在此需要说明的是，上述运动方向为第一方向中的其中一个方向。

在一个具体实施例中，第一抑制部件28包括两个，两个第一抑制部件28分别位于扫地机器人100的运动方向的两侧，且两个第一抑制部件28与雷达23的中心的连线垂直，如此可以保证在水平面180°触碰到雷达盖22时，第一抑制部件28都能够使雷达盖22复位。

参阅图8，在另一个实施例中，第一抑制部件28与雷达盖22一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。参阅图16，第一抑制部件28的第一连接端281与雷达盖22连接，第一悬空端282与雷达座21抵接，具体地，上述限位壁228设于雷达座21上，第一悬空端282与限位壁228抵接。当扫地机器人100运动时，在第一方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22压缩第一抑制部件28，第一抑制部件28相对于雷达座21产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21在第一方向上运动，与第一触发开关242接触，第一触发开关242触发发出第一触发信号，控制器接收第一触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第一抑制部件28弹性回复，雷达盖22在第一抑制部件28的第一弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第一触发开关242分离。

进一步，第一抑制部件28与雷达盖22的连接部222的外周缘连接。可以理解的是，在另一些实施例中，第一抑制部件28也可以与雷达盖22的连接部222的其他位置连接，在此亦不作限定。

在此需要说明的是，在另一些实施例中，第一抑制部件28也可以与雷达盖22及雷达座21分体设置。如设置第一抑制部件28为弹簧，向雷达盖22提供在第一方向上的第一弹性回复力。为了便于弹簧的设置，在雷达盖22或雷达座21上设有定位柱29，弹簧套设于定位柱29上，定位柱29对弹簧进行限位。

返回参阅图10，在一个实施例中，雷达盖22具有在第二方向相对于雷达座21运动的临界位置，在临界位置时雷达盖22能够触发第二触发开关241，且雷达盖22在第二释放位置与临界位置切换的过程中，雷达座21或雷达盖22能够在于雷达盖22相对于雷达座21运动方向相交的方向上限位第二抑制部件25。相对于现有技术中，通过定位柱限制弹簧在与上述运动方向相交的情况，减少了雷达组件20零部件的数量，便于雷达组件20的装配。

第二抑制部件25与雷达座21一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。第二抑制部件25包括第二连接端251及与第二连接端251相对的第二悬空端252，第二连接端251与雷达座21连接，第二悬空端252与雷达盖22抵接。当扫地机器人100运动时，在第二方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22下压第二抑制部件25，第二抑制部件25相对于雷达座21产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21向下运动，与第二触发开关241接触，第二触发开关241触发发出第二触发信号，控制器接收第二触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第二抑制部件25弹性回复，雷达盖22在第二抑制部件25的弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第二触发开关241分离。

具体地，第二抑制部件25的第二悬空端252为具有弧形部的弯曲状，雷达盖22与第二悬空端252的弧形部抵接。当然，在另一些实施例中，第二抑制部件25的设置方式不限于此。

第二抑制部件25包括围绕雷达座21的第一轴线间隔布置的至少两个，可以理解的是，在另一些实施例中，第二抑制部件25也可以只有一个，在此亦不作限定。

返回参阅图12，进一步，雷达座21上设有第一装配孔213，第二抑制部件25与第一装配孔213的孔壁连接，以便于第二抑制部件25的装配。当然，在另一些实施例中，雷达座21上也可以省略第一装配孔213，第二抑制部件25直接与雷达座21面向雷达盖22的表面连接即可。

参阅图8，在另一个实施例中，第二抑制部件25与雷达盖22一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。第二抑制部件25的第二连接端251与雷达盖22连接，第二悬空端252与雷达座21抵接。当扫地机器人100运动时，在第二方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22下压第二抑制部件25，第二抑制部件25相对于雷达盖22产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21向下运动，与第二触发开关241接触，第二触发开关241触发发出第二触发信号，控制器接收第二触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第二抑制部件25弹性回复，雷达盖22在第二抑制部件25的第二弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第二触发开关241分离。

进一步，上述第一装配孔213开设于雷达盖22的连接部222上，第二抑制部件25与第一装配孔213的孔壁连接，以便于第二抑制部件25的装配。当然，在另一些实施例中，雷达座21上也可以省略第一装配孔213，第二抑制部件25直接与雷达盖22面向雷达座21的表面连接即可。

在此需要说明的是，在另一些实施例中，第二抑制部件25也可以与雷达盖22及雷达座21分体设置。如设置第二抑制部件25为弹簧，弹性设于雷达盖22与雷达座21之间，向雷达盖22提供在第二方向上的第二弹性回复力。

继续参阅图9及图10，雷达座21上设有第一支撑部214，雷达盖22上设有第二支撑部226，第二支撑部226与第一支撑部214支撑配合。在第二抑制部件25弹性变形时，第二支撑部226能够相对于第一支撑部214在第二方向上滑动。通过上述设置，当雷达盖22未触碰到障碍物时，雷达盖22在第二抑制部件25及第一支撑部214的共同支撑作用下，保证了雷达盖22相对于雷达座21相对位置的稳定性。当雷达盖22触碰到障碍物时，第一支撑部214并不会限制雷达盖22的运动，但是此时雷达盖22的运动方向将不会直上直下，也即为在雷达盖22沿第二方向运动时，雷达座21的第一轴线与雷达盖22的第二轴线存在偏位。

具体地，第一支撑部214与第二支撑部226中一者为凸点结构，第一支撑柱与第二支撑部226点面接触，如此可以减少第一支撑部214相对于第二支撑部226运动时的摩擦力。

在一个具体实施例中，设置第一触发开关242及第二触发开关241均包括至少两个，以保证触发的灵敏性。具体地，第一触发开关242与第二触发开关241均包括两个。可以想到的是，在另一个实施例中，也可以设置第一触发开关242与第二触发开关241均只有一个，在此亦不作限定。

参阅图10，具体地，雷达座21上设有两个第一装配部215及两个第二装配部216，每个第一触发开关242装配于第一装配部215上，每个第二触发开关241装配于每个第二装配部216上。且为了便于第一触发开关242的触发，雷达盖22面向雷达座21的一侧凸设有作用部227(参阅图9)，作用部227与第一触发开关242接触时能够触发第一触发开关242。

本实用新型实施例提供的扫地机器人100的雷达组件20的装配顺序如下：

将两个第一触发开关242及两个第二触发开关241装配于雷达座21上。将雷达座21安装于下壳11上，第一螺钉柱111穿设于雷达座21的第一螺钉孔211内，第二螺钉柱112穿设于雷达座21的第二螺钉孔212内。将雷达23装配于雷达座21上，此时第一螺钉柱111穿设于雷达23的第三螺钉孔231内，第一紧固件26穿设于第一螺钉柱111远离下壳11的端面。使第一抑制部件28与雷达盖22和雷达座21均抵接，第二螺钉柱112穿设于雷达座21的第四螺钉孔225内，第二紧固件27穿设于第二螺钉柱112远离下壳11的端面。将上壳12装配于下壳11上，雷达23及雷达盖22的容纳部223均从上壳12的穿出孔121穿出显露于外界。

当雷达组件20装配完成后，雷达座21的第一支撑部214与雷达盖22的第二支撑部226抵接，雷达盖22上的作用部227与第一触发开关242之间存在间隙，但是该间隙较小。雷达盖22受到第二抑制部件25的弹性向上作用，处于浮动状态。雷达座21受到第一螺钉柱111的水平限位以及第一紧固件26的竖直限位处于与下壳11相对固定的状态。

本实用新型另一实施例还提供一种上述扫地机器人100所包括的雷达组件20。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种雷达组件，其特征在于，包括：

具有第一轴线的雷达座(21)；

雷达盖(22)，活动连接于所述雷达座(21)，所述雷达盖(22)与所述雷达座(21)界定形成用于容纳雷达(23)的容纳空间；以及

可弹性变形的第一抑制部件(28)，与所述雷达盖(22)在第一方向上的运动相耦合；

其中，所述雷达盖(22)具有在所述第一方向上相对所述雷达座(21)固定的第一释放位置，所述第一抑制部件(28)用于在所述雷达盖(22)向所述第一释放位置移动过程中提供第一弹性回复力；

所述第一方向与所述雷达座(21)的第一轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述雷达组件，其特征在于，所述雷达盖(22)具有在所述第一方向上相对所述雷达座(21)偏位的偏位位置；

所述雷达盖(22)在所述第一释放位置与所述偏位位置之间切换的过程中，所述雷达座(21)或所述雷达盖(22)能够在与所述雷达盖(22)相对于所述雷达座(21)运动方向相交的方向上限位所述第一抑制部件(28)。

3.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达盖(22)具有第二轴线；

当所述雷达盖(22)处于所述第一释放位置，所述第一轴线与所述第二轴线彼此重合。

4.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述第一抑制部件(28)被布置为围绕所述雷达座(21)的第一轴线。

5.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述第一抑制部件(28)与所述雷达座(21)或所述雷达盖(22)一体成型。

6.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述第一抑制部件(28)被构造为响应于所述雷达盖(22)由所述第一释放位置沿所述第一方向的平移发生弹性形变。

7.根据权利要求1-6任一项所述的雷达组件，其特征在于，所述第一抑制部件(28)包括第一连接端(281)和与所述第一连接端(281)相对的第一悬空端(282)；

所述第一抑制部件(28)的第一连接端(281)与所述雷达座(21)和所述雷达盖(22)中一者连接，所述第一抑制部件(28)的第一悬空端(282)用于与所述雷达座(21)和所述雷达盖(22)中另一者相抵。

8.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达组件还包括可弹性变形的第二抑制部件(25)，与所述雷达盖(22)在第二方向上的运动相耦合；

其中，所述雷达盖(22)具有在所述第二方向上相对于所述雷达座(21)固定的第二释放位置，所述第二抑制部件(25)用于在所述雷达盖(22)向所述第二释放位置移动过程中提供第二弹性回复力；

所述第二方向与所述雷达座(21)的第一轴线相平行。

9.根据权利要求8所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达盖(22)具有在所述第二方向相对所述雷达座(21)运动的临界位置；

所述雷达盖(22)在所述第二释放位置与所述临界位置切换的过程中，所述雷达座(21)或所述雷达盖(22)能够在与所述雷达盖(22)相对于所述雷达座(21)运动方向相交的方向上限位所述第二抑制部件(25)。

10.根据权利要求8所述的雷达组件，其特征在于，所述第二抑制部件(25)被布置为围绕所述雷达座(21)的第一轴线。

11.根据权利要求8所述的雷达组件，其特征在于，所述第二抑制部件(25)与所述雷达座(21)或所述雷达盖(22)一体成型。

12.根据权利要求8所述的雷达组件，其特征在于，所述第二抑制部件(25)被构造为响应于所述雷达盖(22)由所述第二释放位置沿所述第二方向的平移发生弹性形变。

13.根据权利要求8-12任一项所述的雷达组件，其特征在于，所述第二抑制部件(25)包括第二连接端(251)和与所述第二连接端(251)相对的第二悬空端(252)；

所述第二抑制部件(25)的第二连接端(251)与所述雷达座(21)和所述雷达盖(22)中一者连接，所述第二抑制部件(25)的第二悬空端(252)用于与所述雷达座(21)和所述雷达盖(22)中另一者相抵。

14.根据权利要求8所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达座(21)上设有第一支撑部(214)，所述雷达盖(22)上设有第二支撑部(226)，所述第二支撑部(226)与所述第一支撑部(214)支撑配合；

其中，所述雷达盖(22)在所述第二方向的运动过程中，所述第二支撑部(226)能够相对于第一支撑部(214)滑动。

15.根据权利要求14所述的雷达组件，其特征在于，所述第一支撑部(214)与所述第二支撑部(226)中一者为凸点结构，所述第一支撑部(214)与所述第二支撑部(226)点面接触。

16.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达组件还包括第一触发开关(242)，所述第一触发开关(242)相对固定地设于所述雷达座(21)上，在所述第一抑制部件(28)响应于所述雷达盖(22)由所述第一释放位置沿所述第一方向的平移发生弹性形变时，所述雷达盖(22)与所述第一触发开关(242)接触，所述第一触发开关(242)触发发出触发信号。

17.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，所述雷达组件还包括雷达(23)，所述雷达(23)相对固定地设于所述容纳空间内，所述雷达盖(22)上设有与所述容纳空间连通的发射孔(224)，所述雷达(23)从所述发射孔(224)向外界发射雷达(23)信号。

18.一种扫地机器人，其特征在于，包括壳体及如权利要求1-17任一项所述的雷达组件。

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