CN214689840U - 一种四足机器人蓄力支撑装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人技术领域的一种四足机器人蓄力支撑装置，包括机身和四个独立的腿模块，四个独立的腿模块左右对称布置在机身的两侧，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；腿模块包括大腿总成、小腿总成和侧摆髋关节电机总成，小腿总成包括蓄力支撑装置，其特征在于：蓄力支撑装置包括小腿座，小腿座与大腿总成尾端转动连接，小腿座的底部固定安装有开口筒，开口筒的外壁开设有滑槽，开口筒的底部固定安装有底部支撑总成，底部支撑总成包括支撑座安装架，本装置能够实现对四足机器人小腿部进行防护，一定程度上减少了四足机器人的连接件和传感器的损伤，且能够在四足机器人侧翻后，帮助四组机器人站立起来。

Description

一种四足机器人蓄力支撑装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种四足机器人蓄力支撑装置。

背景技术

四足机器人因其机构简单灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、军事等许多方面有很好的应用前景，受到各国四足机器人研究人员的重视。四足机器人是一个多变量、强耦合的动力学模型，其变步态下非结构化地形的自适应以及变步态的稳定性调节问题，对控制理论的研究及实时控制系统的设计都具有很大的挑战性。

四足机器人侧翻的过程中，没有防护的设备，容易使四足机器人小腿部产生磕碰，在磕碰的过程中容易损伤四足机器人的连接件和传感器，而四足机器人侧翻后，不易站立。

基于此，本实用新型设计了一种四足机器人蓄力支撑装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四足机器人蓄力支撑装置，以解决上述背景技术中提出四足机器人侧翻的过程中，没有防护的设备，容易使四足机器人小腿部产生磕碰，在磕碰的过程中容易损伤四足机器人的连接件和传感器，而四足机器人侧翻后，不易站立的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四足机器人蓄力支撑装置，包括机身和四个独立的腿模块，四个独立的腿模块左右对称布置在机身的两侧，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；所述腿模块包括大腿总成、小腿总成和侧摆髋关节电机总成，所述小腿总成包括蓄力支撑装置，其特征在于：所述蓄力支撑装置包括小腿座，所述小腿座与大腿总成尾端转动连接，所述小腿座的底部固定安装有开口筒，所述开口筒的外壁开设有滑槽，所述开口筒的底部固定安装有底部支撑总成，底部支撑总成包括支撑座安装架，所述开口筒的外壁分别套设有上套和下套，所述下套与开口筒外壁转动配合，所述上套与开口筒外壁间隙配合，所述上套的外壁固定安装有一号连接件，所述一号连接件通过一号连接轴转动配合有一号支撑板，所述下套的外壁固定安装有二号连接件，所述二号连接件的通过二号连接轴转动配合有二号支撑板，所述一号支撑板和二号支撑板之间通过中间轴铰接，所述中间轴的两端转动配合有支撑衬垫，所述机身的中部设置有液压缸，所述液压缸的输出端设置有四组液压油道，所述液压油道的另一端与小腿座固定连接，所述开口筒的内腔滑动配合有滑片，所述滑片与滑槽滑动配合，所述滑片的底部与上套转动配合，所述滑片的顶部固定安装有折叠软管，所述折叠软管的另一端与小腿座的液压油道连通，所述支撑座安装架的顶部开设有安装口，所述安装口底部固定安装有小电机，所述小电机的输出端固定安装有小齿轮，所述下套的内壁均匀设置有内齿环，所述内齿环与小齿轮啮合。

优选的，所述开口筒的底端外壁固定安装有环装凸起，所述下套的内腔与环装凸起转动配合。

优选的，所述支撑座安装架的底部开设有支撑座孔，所述支撑座孔的内腔固定插接有支撑座轴，所述支撑座轴的两端分别固定安装有支撑座。

优选的，所述支撑座的底部均匀设置有若干组防滑纹。

优选的，所述支撑衬垫截面设置为半圆型，且两端分别设置有倒圆角。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过将折叠软管内的液压油排空，使滑片在大气压的作用下带动上套到达开口筒的最顶端，此时，一号支撑板和二号支撑板微微张开，使装置能够在使用过程中，能够对小腿总成起到防护的作用，防止对小腿总成中机械部件和传感器造成损伤，当四组机器人侧向倒地后，通过启动液压缸，将液压缸内的液压油通过液压油道排入折叠软管内，使折叠软管伸长，使滑片能够在液压油的压力作用下在滑槽内滑动，通过带动上套在开口筒的外壁上向下滑行，实现使一号支撑板和二号支撑板夹角更小，使支撑衬垫撑起装置，为了防止四足机器人头重脚轻，在助力前，使侧翻方向的两只小腿总成卷曲，当支撑衬垫挤压地面，撑起一定角度后，变可通过使卷曲的小腿张开，使四组机器人重新站立起来，当四组机器人侧翻时，支撑衬垫接触不到合适的助力面，不能助力时，通过启动小电机，带动小齿轮转动，通过小齿轮与内齿环的啮合，使上套和下套同时旋转一定角度，便于支撑衬垫能够接触到合适的助力面，便于支撑衬垫支撑起四组机器人，本装置能够实现对四足机器人小腿部进行防护，一定程度上减少了四足机器人的连接件和传感器的损伤，且能够在四足机器人侧翻后，帮助四组机器人站立起来。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型主视角结构示意图；

图2为本实用新型小腿总成结构示意图；

图3为本实用新型底部支撑总成结构示意图；

图4为本实用新型开口筒内腔结构示意图；

图5为本实用新型上套内腔结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-机身，2-液压缸，3-小腿座，4-底部支撑总成，5-开口筒，6-滑槽，7-液压油道，8-上套，9-一号连接件，10-一号连接轴，11-一号支撑板，12-中间轴，13-支撑衬垫，14-二号支撑板，15-二号连接轴，16-二号连接件，17-下套，18-内齿环，19-小齿轮，20-安装口，21-小电机，22-支撑座安装架，23-支撑座轴，24-支撑座，25-防滑纹，26-折叠软管，27-滑片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种四足机器人蓄力支撑装置，包括机身1和四个独立的腿模块，四个独立的腿模块左右对称布置在机身1的两侧，每一个腿模块与机身1通过旋转副连接固定；腿模块包括大腿总成、小腿总成和侧摆髋关节电机总成，小腿总成包括蓄力支撑装置，其特征在于：蓄力支撑装置包括小腿座3，小腿座3与大腿总成尾端转动连接，小腿座3的底部固定安装有开口筒5，开口筒5的外壁开设有滑槽6，开口筒5的底部固定安装有底部支撑总成4，底部支撑总成4包括支撑座安装架22，开口筒5的外壁分别套设有上套8和下套17，下套17与开口筒5外壁转动配合，上套8与开口筒5外壁间隙配合，上套8的外壁固定安装有一号连接件9，一号连接件9通过一号连接轴10转动配合有一号支撑板11，下套17的外壁固定安装有二号连接件16，二号连接件16的通过二号连接轴15转动配合有二号支撑板14，一号支撑板11和二号支撑板14之间通过中间轴12铰接，中间轴12的两端转动配合有支撑衬垫13，机身1的中部设置有液压缸2，液压缸2的输出端设置有四组液压油道7，液压油道7的另一端与小腿座3固定连接，开口筒5的内腔滑动配合有滑片27，滑片27与滑槽6滑动配合，滑片27的底部与上套8转动配合，滑片27的顶部固定安装有折叠软管26，折叠软管26的另一端与小腿座3的液压油道7连通，支撑座安装架22的顶部开设有安装口20，安装口20底部固定安装有小电机21，小电机21的输出端固定安装有小齿轮19，下套17的内壁均匀设置有内齿环18，内齿环18与小齿轮19啮合。

其中，开口筒5的底端外壁固定安装有环装凸起，下套17的内腔与环装凸起转动配合，支撑座安装架22的底部开设有支撑座孔，支撑座孔的内腔固定插接有支撑座轴23，支撑座轴23的两端分别固定安装有支撑座24，支撑座24的底部均匀设置有若干组防滑纹25，支撑衬垫13截面设置为半圆型，且两端分别设置有倒圆角。

本实施例的一个具体应用为：本实用新型通过将折叠软管26内的液压油排空，使滑片27在大气压的作用下带动上套8到达开口筒5的最顶端，此时，一号支撑板11和二号支撑板14微微张开，使装置能够在使用过程中，能够对小腿总成起到防护的作用，防止对小腿总成中机械部件和传感器造成损伤，当四组机器人侧向倒地后，通过启动液压缸2，将液压缸2内的液压油通过液压油道7排入折叠软管26内，使折叠软管26伸长，使滑片27能够在液压油的压力作用下在滑槽6内滑动，通过带动上套8在开口筒5的外壁上向下滑行，实现使一号支撑板11和二号支撑板14夹角更小，使支撑衬垫13撑起装置，为了防止四足机器人头重脚轻，在助力前，使侧翻方向的两只小腿总成卷曲，当支撑衬垫13挤压地面，撑起一定角度后，变可通过使卷曲的小腿张开，使四组机器人重新站立起来，当四组机器人侧翻时，支撑衬垫13接触不到合适的助力面，不能助力时，通过启动小电机21，带动小齿轮19转动，通过小齿轮19与内齿环18的啮合，使上套8和下套17同时旋转一定角度，便于支撑衬垫13能够接触到合适的助力面，便于支撑衬垫13支撑起四组机器人，本装置能够实现对四足机器人小腿部进行防护，一定程度上减少了四足机器人的连接件和传感器的损伤，且能够在四足机器人侧翻后，帮助四组机器人站立起来。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种四足机器人蓄力支撑装置，其特征在于：包括机身（1）和四个独立的腿模块，四个独立的腿模块左右对称布置在机身（1）的两侧，每一个腿模块与机身（1）通过旋转副连接固定；所述腿模块包括大腿总成、小腿总成和侧摆髋关节电机总成，所述小腿总成包括蓄力支撑装置，所述蓄力支撑装置包括小腿座（3），所述小腿座（3）与大腿总成尾端转动连接，所述小腿座（3）的底部固定安装有开口筒（5），所述开口筒（5）的外壁开设有滑槽（6），所述开口筒（5）的底部固定安装有底部支撑总成（4），底部支撑总成（4）包括支撑座安装架（22），所述开口筒（5）的外壁分别套设有上套（8）和下套（17），所述下套（17）与开口筒（5）外壁转动配合，所述上套（8）与开口筒（5）外壁间隙配合，所述上套（8）的外壁固定安装有一号连接件（9），所述一号连接件（9）通过一号连接轴（10）转动配合有一号支撑板（11），所述下套（17）的外壁固定安装有二号连接件（16），所述二号连接件（16）的通过二号连接轴（15）转动配合有二号支撑板（14），所述一号支撑板（11）和二号支撑板（14）之间通过中间轴（12）铰接，所述中间轴（12）的两端转动配合有支撑衬垫（13），所述机身（1）的中部设置有液压缸（2），所述液压缸（2）的输出端设置有四组液压油道（7），所述液压油道（7）的另一端与小腿座（3）固定连接，所述开口筒（5）的内腔滑动配合有滑片（27），所述滑片（27）与滑槽（6）滑动配合，所述滑片（27）的底部与上套（8）转动配合，所述滑片（27）的顶部固定安装有折叠软管（26），所述折叠软管（26）的另一端与小腿座（3）的液压油道（7）连通，所述支撑座安装架（22）的顶部开设有安装口（20），所述安装口（20）底部固定安装有小电机（21），所述小电机（21）的输出端固定安装有小齿轮（19），所述下套（17）的内壁均匀设置有内齿环（18），所述内齿环（18）与小齿轮（19）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人蓄力支撑装置，其特征在于：所述开口筒（5）的底端外壁固定安装有环装凸起，所述下套（17）的内腔与环装凸起转动配合。

3.根据权利要求1所述的一种四足机器人蓄力支撑装置，其特征在于：所述支撑座安装架（22）的底部开设有支撑座孔，所述支撑座孔的内腔固定插接有支撑座轴（23），所述支撑座轴（23）的两端分别固定安装有支撑座（24）。

4.根据权利要求3所述的一种四足机器人蓄力支撑装置，其特征在于：所述支撑座（24）的底部均匀设置有若干组防滑纹（25）。

5.根据权利要求1所述的一种四足机器人蓄力支撑装置，其特征在于：所述支撑衬垫（13）截面设置为半圆型，且两端分别设置有倒圆角。

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