CN214651423U - Ems小车及其控制系统 - Google Patents

Abstract

EMS小车及其控制系统，包括：框架机构；包括框架板及安装在框架板底部的提升篮；行走轮系统：包括安装在框架板上的主动轮和从动轮，所述主动轮连接行走轮伺服电机；单条行走轨道；所述主动轮和从动轮均设置在单条行走轨端面；控制器：连接行走轮伺服电机，用以控制小车行走。提供一种EMS小车，通过单轨行走的方式完成产品输送任务，结构灵活，占地空间小。控制系统安装在行走小车上，产品集成度高。

Description

EMS小车及其控制系统

技术领域

本实用新型涉及运输机械技术领域，具体涉及一种EMS小车及其控制系统。

背景技术

现有技术中，常见的产品取放、输送系统的实现方式是龙门式行走机构。将抓取治具安装在龙门机械臂上，通过驱动机械臂的升降和行走解决抓取治具的升降和行走功能。

这种结构灵活性低、占地面积大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决前述技术问题之一，提供一种具有结构灵活的EMS行走小车及其控制系统，用于产品的搬运。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

EMS小车及其控制系统，包括：

框架机构；包括框架板及安装在框架板底部的提升篮；

行走轮系统：包括安装在框架板上的主动轮和从动轮，所述主动轮连接行走轮伺服电机；

单条行走轨道；所述主动轮和从动轮均设置在单条行走轨端面；

控制器：连接行走轮伺服电机，用以控制小车行走。

本实用新型一些实施例中：进一步包括控制电箱，安装在提升篮的侧边，所述控制器安装在控制电箱内。

本实用新型一些实施例中：进一步包括冷凝器，安装在控制电箱的侧边。

本实用新型一些实施例中：所述控制电箱及所述冷凝器位于框架板的下方，框架板的面积覆盖所述提升篮与控制电箱、冷凝器的截面积。

本实用新型一些实施例中：所述提升篮上设置有在位检测开关，与控制器连接，用于检测提升篮内是否有产品。

本实用新型一些实施例中：所述框架板上安装有信号接收器，与控制系统通信，用于接收远程控制指令，并经控制系统下达小车运行指令。

本实用新型一些实施例中：所述框架机构上安装有制动电阻，所述制动电阻连接至控制器与驱动电机的连接电路。

本实用新型一些实施例中：进一步包括托架机构，主动轮和从动轮均经托架机构安装在所述框架板上，所述托架上设置有检测开关，与控制器连接。

本实用新型一些实施例中：托架机构包括两个间隔设置的托架，每个托架的包括竖直部和两间隔设置的平直部；在托架的竖直部之间安装有主动轮固定座，主动轮安装在固定座上，可相对转动；

每个托架的平直部上均安装有轮组，同一侧托架的轮组相对设置；每个轮组均包括固定安装在托架上的固定轮，和与固定轮间隔设置的偏心调节轮，其中偏心调节轮可向靠近或远离固定轮的方向调整位置；行走轨道下端面卡在下侧平直部的固定轮和偏心调节轮之间，行走轨道的上端面卡在上侧平直部的固定轮和偏心调节轮之间。

本实用新型一些实施例中：框架板与小车行走方向垂直的两侧边设置有缓冲块。

实用新型提供的EMS小车及其控制系统，其有益效果在于：

(1)提供一种EMS小车，通过单轨行走的方式完成产品输送任务，结构灵活，占地空间小。

(2)控制系统安装在行走小车上，产品集成度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为智能输送小车结构示意图；

图2为行走轮机构及其安装结构示意图；

图3为主动轮及其安装结构示意图；

图4为治具安装板结构示意图；

图5为夹持机构结构示意图；

图6为拉拔器机构结构示意图；

图7为绕带轮及其安装结构示意图；

图8为舱门打开治具下落状态结构示意图(未夹持)；

图9为舱门打开治具下落状态结构示意图(夹持胎胚)；

图10为提升篮及其止挡结构打开状态示意图；

图11为提升篮和夹持机构配合状态图。

其中，图中各附图标记：

1-控制电箱；

2-冷凝器；

3-单轨行走轨道；

401-框架板，4011-第一通孔，4012-第二通孔，402-提升篮，403-横向防护边框，404-纵向防护边框，405-缓冲块，

501-主动轮，502-从动轮，503-行走轮伺服电机，

601-竖直部，6021-第一平直部，6022-第二平直部，603-固定座，604-检测件，6051-固定轮，6056-偏心调节轮，

701-治具安装板，7011-孔，702-上固定板，7021-凸出部，7022-通孔，703-夹持爪，704-转接杆，705-驱动板，706-夹持电机，707-凸轮，708-拉杆，709-治具板电机，710-提升带，711-绕带轮轴，7121-第一绕带轮、7122-第二绕带轮，7023-第三绕带轮，7024-第四绕带轮，713-治具配重，714-感光反应板；

8-拉拔器机构，8011-第一侧固定座，8012-第二侧固定座，8021-第一支撑板，8022-第二支撑板，803-导向块，804-惰性轮，805-检测轴，806-支撑件，807-臂组件，

9-配重块；

10-制动电阻；

11-信号接收器；

12-绕线筒；

13-线管；

14-定位块；

1501-第一提升轮1501，1502-第二提升轮，1503-张紧轮；

16-传动带；

17-管件；

18-舱门开关检测开关；

19-防护板；

20-在位检测开关；

21-断带检测开关。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种智能输送小车，可以用于产品的搬运。

智能输送小车包括框架机构、控制电箱1、冷凝器2、行走轮系统、单轨行走轨道3等结构。

框架机构：包括框架板401和提升篮402，提升篮402安装在框架板401上，与框架板401配合形成一框架空间；

控制电箱1：控制电箱1内设置有供电设备，安装在提升篮402的侧边，控制电箱1内设置有控制器，用于控制小车的行走、抓取治具的升降等；

冷凝器2：安装在控制电箱1的侧边；由于长期运行后，控制电箱1的温度会过高，可能会对控制电箱1内的器件造成损坏，影响设备的运行，所以在控制电箱1的侧面加装冷凝器2，为控制电箱1内器件降温，保证控制电箱1运行时处于最佳的状态；

行走轮系统：包括主动轮501和从动轮502，主动轮501和从动轮502均安装在框架板4上，其中，主动轮501连接行走轮伺服电机503，用于为主动轮501提供驱动力；行走轮采用精密行星减速机搭载高性能伺服系统，在运行时可以在任意位置启停，具有较高的定位精度和重复定位精度；

单条行走轨道3：主动轮501和从动轮502均安装在行走轨道3上，带动整个输送小车沿行走轨道3行走；行走轨道3为单行走轨，可以节省小车系统的整体空间，高速有效的完成搬运任务。

以下，详述框架机构及行走轮系统的结构。

以图示的方向为例，定义平行行走轨道3方向为横向，框架板包括两条横向防护边框403，在两横向防护边框403之间设置有框架板401。为增强框架机构的固定结构，可在横向边框之间设置纵向防护边框404，在框架板上设置若干加强筋。护罩安装在框架板的下方。

框架机构上安装有制动电阻10，具体可安装在在横向防护边框403的侧边，连接在控制器与主动轮伺服电机503的线路上，在小车运行减速时多余的能量会以热量的形式耗散掉，使的伺服系统处于最佳的运行状态。

在框架板401的上方安装有配重块9和信号接收器11。其中，配重9的作用在于稳定小车的运行，小车高速运行状况下，受重力和加速度的影响会产生晃动，增加配重与小车实体的质心达到平衡作用，克服小车在高速运行时受重力和加速产生的晃动，使的小车在瞬间启停也能平稳运行。信号接收器11具有无线通信功能，可接收远程控制指令。

框架机构采用高强度铝合金搭建，能够减轻小车自身的重量，也可以减少能源消耗，且在高速运行状态下，整体框架也不会产生硬变形，满足输送系统4.5/s的速度和2.5m/s2的加速度的运行速度需求，完成高速运行，满足节拍要求。

在两纵向防护梁404的外侧安装有缓冲块405，可采用橡胶材质。当运行轨道上有多个小车同时运行时，缓冲块405能有效防止突发性撞机产生的惯性力，降低小车受损的可能性。

以下，详述行走轮系统的结构。

以主动轮501为例，主动轮501为包胶轮，其轴部安装行走轮伺服电机503和减速机。

主动轮501安装在托架机构上，所述托架机构包括托架体，托架体包括两个间隔设置的托架，每个托架的包括竖直部601和在竖直部601上两间隔设置的平直部，定义为位于上方的第一平直部6021和位于下方的第二平直部6022。在托架的竖直部601之间安装有主动轮固定座603，主动轮安装在固定座603上，可相对固定座603转动，也可在环形轨道上面平稳运行。固定座603通过螺栓安装在托架体上，方便拆卸和维护。在固定座603上安装有检测件604，可为检测开关、接近开关等。检测件604可以用于辅助检测小车的行走位置，便于操作和控制小车的实际工况，增加安全性。

每个托架的第一平直部6021和第二平直部6022上均安装有轮组，两个平直部上的轮组相对设置。每个轮组均包括固定安装在托架上的固定轮6051，和与固定轮6051间隔设置的偏心调节轮6056，其中偏心调节轮6056可向靠近或远离固定轮6051的方向调整位置。单条行走轨3为工字型轨道，将小车安装在单条行走轨时，主动轮501及从动轮502位于行走轨道3上端面，行走轨道3下端面卡在下侧平直部的固定轮6051和偏心调节轮6052之间，行走轨道的上端面卡在上侧平直部的固定轮6051和偏心调节轮6052之间，上下侧平直部之间的距离与行走轨道的高度对应。调节偏心调节轮6052的位置，使轮组与行走轨道3的工字结构稳定配合，起运动导向固定的作用。

检测件604安装在固定轮6051的两侧，根据固定轮6051的行走位置判断小车所在位置。

在两个托架平直部之间进一步安装有连接板606，与固定座603呈上下间隔设置。连接板606上设置有线缆支架607，线缆支架607包括一与连接板平行的支架板，在垂直方向上位于连接板边侧的下方。连接板下方设置有轴套。托架通过轴套安装在框架机构的框架板401上。

除固定座603外，主动轮托架机构的各部件之间可采用焊接结构，可减少部件之间的硬变形。

从动轮502的安装结构与主动轮501类似，二者的区别在于从动轮502未连接伺服电机和减速机，不再赘述。

以下，详述抓取治具的结构。

抓取治具包括治具安装板701和安装在治具安装板701上的夹持机构，治具安装板701的尺寸需要使其可安装在框架结构的内部。

夹持机构包括安装在治具安装板701上的上固定板702，上固定板702上安装有若干个夹持爪703，夹持爪703与上固定板轴接，可相对上固定板702转动。上固定板702可固定安装在治具安装板701的上方，在治具安装板701上具有用于夹持爪703数量对应的孔7011，夹持爪703从孔7011内通过。且孔7011的尺寸被配置为，大于夹持爪703在孔7011所在位置的开合运动距离。治具安装板401的上方安装有夹持驱动机构，与夹持机构连接，用于驱动夹持爪703的运动。

本实施例中，以应用于轮胎领域为例来说明夹持爪的结构。每个夹持爪703的第一端部与上固定板702轴接，多个夹持爪703在上固定板702上呈圆周排列。上固定板702包括本体及设置在本体外周呈圆周排列的凸出部7021，每个夹持爪第一端部均与上固定板702的凸出部7021轴接。夹持爪703的第二端部，向夹持爪703排列圆周中心的方向呈内凹的弧形，以便于可在张开状态下，抓取轮胎胎胚内径位置。

夹持机构进一步包括转接杆704和驱动板705等。驱动板705与治具安装板701呈间隔设置，驱动板705设置在治具安装板701的下方。转接杆704的数量与夹持爪703的数量对应，每个转接杆704均与驱动板705铰接并进一步与对应的夹持爪703铰接，具体的，转接杆704第一端与驱动板铰接，第二端与夹持爪703铰接，由于夹持爪703呈圆周排列，转接杆704也呈圆周排列。夹持驱动机构与驱动板连接，以带动驱动板705运动。

夹持驱动机构包括夹持电机706、凸轮707等，夹持机构进一步包括拉杆708；夹持电机安装在上固定板702上，其动力输出端沿与治具安装板701平行的方向设。定义凸轮707的两个轮部分别为第一端和第二端，夹持电机的动力输出端连接凸轮707的第一端，拉杆的第一端与凸轮707的第二端轴接；拉杆的第二端连接至驱动板。当凸轮707转动过程中，可拉动驱动板705向靠近或远离治具安装板701的方向运动，带动拉杆708转动，进而带动夹持爪703开合。

夹持电机706经机座安装在上固定板702上，上固定板702及治具安装板上设置有通孔7022，拉杆708穿过通孔与凸轮707连接。

除采用电机和凸轮707的配合结构外，还可以采用气缸、电缸等具有伸缩功能的驱动结构，以控制驱动板和治具安装板701之间的相对运动。

用于驱动治具板701运动的治具板电机709采用的为正反转电机，当电机正传时，夹持爪703收回，电机反转时，夹持爪703伸出，卡在轮胎环内，将轮胎抓起。夹持电机706控制的凸轮707机构能够根据不同胎胚的子口自动调节治具爪片开合的大小，有效的保护了胎胚子口的初始状态，有效的避免了因胎胚子口不同治具夹持爪703开合状态不同而造成的胎胚子口撑大或损伤胎胚的状况。

抓取治具整体可沿框架机构升降，为了解决其升降的问题，进一步设计治具升降机构。本实用新型一些实施例中，升降机构通过如下结构实现。治具安装板701上安装有提升带710，提升带710安装驱动机构，驱动机构用于控制提升带710的升降，通过升降提升带710带动治具安装板701的升降，进而带动抓取治具的升降。其中，提升带710具有四条，包括第一提升带、第二提升带、第三提升带和第四提升带，呈矩形布置安装在治具安装板701上。

抓取治具驱动机构安装在框架机构的框架板401上，包括：治具板电机709、绕带轮轴711和绕带轮。抓取治具电机具体安装在框架板的横向防护板上；绕带轮轴与抓取治具电机的动力输出端连接，轮轴的两端经轴承分别安装在两侧的横向防护板上；绕带轮的数量为4个，包括第一绕带轮7121、第二绕带轮7122、第三绕带轮和第四绕带轮(图中不可见)，绕带轮轴711的第一端侧(靠近第一侧横向防护板403的一端)安装第一绕带轮7021和第二绕带轮7122，绕带轮轴711的第二端侧(靠近第二侧横向防护板403)安装第三绕带轮7023和第四绕带轮7024。每个绕带轮用于穿过一条提升带710，靠近第一侧横向防护板403的两条提升带710分别缠绕过该侧一个绕带轮，靠近第二侧横向防护板403的两条提升带710分别缠绕过该侧的一个绕带轮；其中，四条提升带710分别从绕带轮的同一侧缠绕过对应的绕带轮，以保证同步升降。具体的，第一提升带和第二提升带设置在靠近第一绕带轮和第二绕带轮侧，沿同一侧分别绕过第一绕带轮和第二绕带轮，第三提升带和第四提升带设置在靠近第三绕带轮和第四绕带轮侧，沿与第一提升带缠绕方向的同向分别绕过第三绕带轮7023和第四绕带轮7024。

更进一步的，为了提高防坠落保护的效果，抓取治具的驱动机构还包括制动器和抓取治具减速机，其中，制动器安装在治具板电机和抓取治具减速机之间，制动器在升降运动驱动运行时打开，升降运动停止时停止，当升降驱动出现故障时，可提供治具板电机自身抱闸以外的防坠落安全保护作用。

更进一步的，提升带升降过程中容易发生翻转、打弯等弊端，影响抓取治具的正常升降。为了解决这一问题，本实用新一些实施例中，还设计了拉拔器机构11。拉拔器机构11安装在框架板401上方，包括两组，每一组对应平行横向防护板方向的两个绕带轮。拉拔器机构11包括拉拔器固定座1101和拉拔器支撑板等。

拉拔器固定座：包括间隔设置的第一侧固定座8011和第二侧固定座8012，用于将拉拔器机构固定至框架401，第一侧固定座8011和第二侧固定座8012的延伸方向平行横向防护板403的方向。

拉拔器支撑板：设置在第一侧固定座8011和第二侧固定座8012之间，连接第一侧固定座8011和第二侧固定座8012，包括呈间隙设置的第一支撑板8021和第二支撑板8022；第一支撑板8021和第二支撑板8022之间安装有惰性轮804，惰性轮的边侧安装有导向块803；其中，惰性轮可相对第一支撑板8021和第二支撑板8022转动，导向块803呈“凹”型，包括一矩形通槽，导向块803安装后，矩形通槽与惰性轮804间隔，提升带710可经矩形通槽穿过。导向块803的矩形通槽结构可对提升带起导向作用，避免提升带打弯。

更进一步的，在一些实施例中，拉拔器机构8还包括安装在第一支撑板8021和第二支撑板8022之间的检测轴805。检测轴805安装在提升带经导向块803的穿出侧，提升带710进一步与检测轴805接触，经检测轴805引出。为解决检测轴805安装的问题，进一步设计支撑件806和臂组件807，检测轴805铰接安装在支撑件806上。臂组件807连接第一支撑板8021和第二支撑板8022之间的间隙，支撑件呈“凹”型，包括一矩形通槽，安装在第一支撑板8021和第二支撑板8022之间，与臂组件间隙设置，检测轴805安装在支撑件806的第二端，位于相对远离导向块的一端。提升带经导向块穿出后，经支撑件806第一端其与臂组件807之间的间隙穿入，在几个检测轴805引出。该结构可进一步解决提升带反转的问题，保证治具升降过程趋于平稳。

因治具提升时上升和下降速度较快，传统的走线方式远不能满足对线缆和信号线的使用要求。为了解决方便走线的问题，在本实用新型一些实施例中，可在提升带的外侧设置走线结构。本实施例中，在两条提升带710的外侧设置有绕线筒12，环绕绕线筒12设置有线管13，线管沿绕线筒12高度的方向呈螺旋缠绕。螺旋线管13是为治具端伺服电机线缆和信号线定制的，螺旋线管13的自由拉伸可以满足线缆随治具安装板701的升降而做的往复运动，从而可以保护线缆和信号线的正常通讯。走线结构的设置数量可视具体需求而定，并不局限于两组。

治具上将过程中，绕线筒12可能会与框架板之间产生干涉。为解决这一问题，在框架板401上与绕线筒12对应的位置开有第一通孔4011，当抓取治具上升至框架板401处，绕线筒穿过第一通孔4011。这种结构可以辅助抓取治具的运动定位，避免高速运动导致其晃动。

更进一步的，为了解决高速运动带来的抓取治具的晃动以及抓取治具的上升运动的定位导向问题，在本实用新型一些实施例中，在治具安装板701上设置有定位块4，数量视需求，在框架板401上进一步开有第二通孔4012，数量与定位块的数量对应，位置与定位块的位置对应，使治具安装板701上升至框架板所在位置时，定位块14可穿过第二通孔4012。更进一步的，定位块4可采用橡胶材质，为锥形，锥形的顶角一端朝向第二通孔4012，便于插入定位。定位块可辅助抓取治具板在高速升降过程中因产生的惯性力，使抓取治具按照既定的位置停靠，而锥形定位能够克服即使治具板偏离既定停靠位置也可以通过锥形强制将治具安装板701归位，到达既定停靠位置。

更进一步的，为了进一步稳定抓取治具的升降运动，可在治具安装板701上安装治具。治具配重713是为治具端伺服电机配置的，为防止治具安装板701重心偏移而造成的提升治具板晃动，配重能有效克服重心偏移带来的晃动，达到重心平衡的效果。

更进一步的，为了检测和辅助控制抓取治具的升降距离，在治具安装板701的上端面安装有感光反应板714，在框架板401上安装有距离感应检测装置。感光反应板714和距离感应检测装置配合使用，在Z轴升降过程中，可实时检测Z轴任一点的运动位移，便于监测和记录抓取治具的位置位移和使用工况数据。

更进一步的，为了防护抓取治具，在一些实施例中，框架机构进一步包括提升篮机构。

以下，详述提升篮的结构。

提升篮402呈立方体结构，可为长方体或立方体，其顶部连接至框架板；抓取治具可容置在提升篮构成的长方体或立方体空间内；为了不妨碍抓取治具的升降，提升篮底部一侧呈开口状，形成舱门，抓取治具升降过程中可无障碍通过提升篮底402部。

在本实用新型一些实施例中，进一步设计一种提升篮防护结构。具体的，提升篮402呈框架结构，包括四条纵向梁和两条横向梁，以为第一纵向梁、第二纵向梁、第三纵向梁、第四纵向梁、第一横向梁和第二横向梁。两条横向梁设置在提升篮402靠近框架板401的一端，第一横向梁和第二横向梁相对设置，第一横向梁连接第一纵向梁和第二纵向梁，第二横向梁连接第三纵向梁和第四纵向梁。每条横向梁所在侧均设置有提升轮组，环绕提升轮组设置有传动带16。

每组提升轮组均包括第一提升轮1501、第二提升轮1502、第三提升轮和第四提升轮(其中第三提升轮和第四提升轮图中不可见)，四个提升呈矩形分布设置在提升篮框架结构上，本实施例中，在每条纵向梁的两端部的位置设置一个提升轮。两侧的第一提升轮通过传动轴连接，其中一侧的第一提升轮连接提升篮电机，作为主动轮。环绕每侧的第一提升轮1501、第二提升轮1502、第三提升轮和第四提升轮设置有传动带16，形成一种闭合环绕的传动带16结构。在两侧传动带之间设置有止挡结构，止挡结构可随传动带运动，当运动到舱门处时，可封闭舱门。

在本实用新型一些实施例中，止挡结构采用的为间隔分布在两侧传动带16之间的管件，管件17的数量被配置为，当具有管件17的一段带运动到提升篮402的底部时，可以封闭其底部的舱门开口。管件17之间的间距被配置为，当封闭舱门时，可止挡抓取治具的抓取物。例如，若抓取的产品体积较小，则管件17需排列的较密，若抓取的产品体积较大，则管件17可排列的间距较大。这种结构可在抓取治具位于提升篮内部时，封闭提升篮，避免抓取产品意外掉落。

更进一步的，为了可调节传动带的张紧度，可在第一提升轮和第二提升轮之间设置张紧轮1503。

更进一步的，在本实用新型一些实施例中，位于传动带16绕动方向的防护板上设置有舱门开关检测开关18，舱门开关检测开关18的检测信号反馈至控制系统，结合传动带管件17的运动位置判断提升篮402底部舱门的开闭。

更进一步的，为了增强防护行，在任意两相邻的纵向梁之间设置有防护板19，位于靠近提升篮402底部一端。防护板19设置在提升轮的外侧，以便影响传动带的运动。在任一防护板19上设置有在位检测开关20，用于检测抓取治具是否已在指定工位上抓取到产品上升到提升篮402内部。该检测开关20的检测信号反馈至控制系统。若出现产品下滑或坠落，则控制系统控制小车停止行走。

更进一步的，在第一提升轮处设置有断带检测开关21，用于进行断带检测。断带检测开关的检测信号反馈至控制系统，当存在断带时，控制小车停止行走。

具体的工作流程如下：小车行走至指定工位后，控制传动带转动至管件全部运动到提升篮的侧边，提升篮底部的舱门打开。控制抓取治具下落。抓取产品后，控制抓取治具上升，控制传动带转动至管件封闭提升篮底部舱门。控制小车行走至下一工位。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.EMS小车及其控制系统，其特征在于，包括：

框架机构；包括框架板及安装在框架板底部的提升篮；

行走轮系统：包括安装在框架板上的主动轮和从动轮，所述主动轮连接行走轮伺服电机；

单条行走轨道；所述主动轮和从动轮均设置在单条行走轨端面；

控制器：连接行走轮伺服电机，用以控制小车行走。

2.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：进一步包括控制电箱，安装在提升篮的侧边，所述控制器安装在控制电箱内。

3.如权利要求2所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：进一步包括冷凝器，安装在控制电箱的侧边。

4.如权利要求3所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：所述控制电箱及所述冷凝器位于框架板的下方，框架板的面积覆盖所述提升篮与控制电箱、冷凝器的截面积。

5.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：所述提升篮上设置有在位检测开关，与控制器连接，用于检测提升篮内是否有产品。

6.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：所述框架板上安装有信号接收器，与控制系统通信，用于接收远程控制指令，并经控制系统下达小车运行指令。

7.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：所述框架机构上安装有制动电阻，所述制动电阻连接至控制器与驱动电机的连接电路。

8.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：进一步包括托架机构，主动轮和从动轮均经托架机构安装在所述框架板上，所述托架上设置有检测开关，与控制器连接。

9.如权利要求8所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：托架机构包括两个间隔设置的托架，每个托架的包括竖直部和两间隔设置的平直部；在托架的竖直部之间安装有主动轮固定座，主动轮安装在固定座上，可相对转动；

每个托架的平直部上均安装有轮组，同一侧托架的轮组相对设置；每个轮组均包括固定安装在托架上的固定轮，和与固定轮间隔设置的偏心调节轮，其中偏心调节轮可向靠近或远离固定轮的方向调整位置；行走轨道下端面卡在下侧平直部的固定轮和偏心调节轮之间，行走轨道的上端面卡在上侧平直部的固定轮和偏心调节轮之间。

10.如权利要求1所述的EMS小车及其控制系统，其特征在于：框架板与小车行走方向垂直的两侧边设置有缓冲块。

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