CN214609903U - 一种具有抱夹机构的agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有抱夹机构的AGV，包括AGV载体车与抱夹机构，所述AGV载体车的右端设置有抱夹机构，所述抱夹机构的左端设置有回转装置，所述回转装置的右端与底座支撑的左端固定连接在一起，所述底座支撑的内侧设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆与夹块的侧壁固定连接在一起，所述底座支撑的外壁设置有气缸，所述气缸的另一端与夹持臂的外壁固定连接在一起，所述底座支撑远离回转装置的一端设置有铰链底座，所述铰链底座远离底座支撑的一端与铰链头的一端活动连接在一起。本实用新型中，通过电动推杆带动夹块进行伸缩，从而能将不同尺寸的工件进行夹持，增加夹持的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV小车，尤其涉及一种具有抱夹机构的AGV。
背景技术
随着自动化、智能化生产技术的不断发展，在自动化生产车间中物料及工件的转运需求也越来越趋于智能化，AGV自动导引小车在智能物流系统中发挥着巨大的作用，其主要作用是自动行走、导引行驶、定位转运物料等功能，对于物料的转运，大部分采用潜伏举升或者潜伏牵引式AGV进行转运，这种AGV在转运物料的过程中需要行驶到准确的目的地，同时保证AGV正确的姿态，对AGV本体的导航精度要求高。
由于AGV行驶到目的地直接利用抱夹机构去取物料，消除了由于AGV停止位置有偏差，导致的取物料不确定性，降低了AGV载体车的导航精度要求，AGV运行到目标物料位置后，不需要潜伏到物料底部进行搬运，直接从物料外侧将目标物料抱夹住，特别是在自动化流水线上生产的工件，但是多数的夹持AGV小车不便于夹持不同尺寸的目标物料，造成使用时的灵活性较低，为了能够夹持不同尺寸的目标物料，同时增加使用时的灵活性，因此有必要设计一种具有抱夹机构的AGV。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有抱夹机构的AGV。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种具有抱夹机构的AGV，包括AGV载体车与抱夹机构，所述AGV载体车的右端设置有抱夹机构，所述抱夹机构的左端设置有回转装置，所述回转装置的右端与底座支撑的左端固定连接在一起，所述底座支撑的内侧设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆与夹块的侧壁固定连接在一起，所述底座支撑的外壁设置有气缸，且两个气缸对称分布在底座支撑的外壁，所述气缸的另一端与夹持臂的外壁固定连接在一起，所述底座支撑远离回转装置的一端设置有铰链底座，所述铰链底座远离底座支撑的一端与铰链头的一端活动连接在一起，所述铰链头远离底座支撑的一端与夹持臂的一端固定连接在一起，所述夹持臂的内壁设置有夹块。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述AGV载体车的正面中间设置有驱动电源装置，所述AGV载体车的后面中间设置有导航及控制系统。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述AGV载体车的右端下端设置有防撞装置，且与底座支撑的位置相互平行。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述AGV载体车的底端设置有驱动装置，且四个驱动装置均匀分布在AGV载体车的底端。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述夹持臂与底座支撑中的夹块将工件进行固定。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型，通过在底座支撑的内侧安装有电动推杆，电动推杆的伸缩杆与夹块的侧壁固定连接在一起，利用电动推杆带动夹块进行伸缩，从而将不同尺寸的工件进行夹持，增加夹持的稳定性。
2、本实用新型，通过AGV载体车的右端安装有抱夹机构，抱夹机构的左端安装有回转装置，回转装置的右端与底座支撑的左端固定连接在一起，底座支撑的外壁安装有气缸，气缸的另一端与夹持臂的外壁固定连接在一起，底座支撑远离回转装置的一端安装有铰链底座，铰链底座远离底座支撑的一端与铰链头的一端活动连接在一起，铰链头远离底座支撑的一端与夹持臂的一端固定连接在一起，夹持臂的内壁安装有夹块，利用两个气缸来带动两个夹持臂在铰链进行旋转，带动两个夹块将工件进行夹持，调整两个夹持臂张开的角度，来适应工件的尺寸，从而增加应用的灵活性。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种具有抱夹机构的AGV的主视图；
图2为本实用新型提出的一种具有抱夹机构的AGV的夹紧工件时俯视图；
图3为本实用新型提出的一种具有抱夹机构的AGV的松开工件时俯视图；
图4为本实用新型提出的一种具有抱夹机构的AGV的左视图。
图例说明：
1、AGV载体车；11、驱动电源装置；12、驱动装置；13、防撞装置；14、导航及控制系统；2、抱夹机构；21、回转装置；22、电动推杆；23、底座支撑；24、气缸；25、铰链底座；26、铰链头；27、夹持臂；28、夹块；3、工件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种具有抱夹机构的AGV，包括AGV载体车1与抱夹机构2，AGV载体车1的右端设置有抱夹机构2，抱夹机构2的左端设置有回转装置21，回转装置21的右端与底座支撑23的左端固定连接在一起，底座支撑23的内侧设置有电动推杆22，电动推杆22的伸缩杆与夹块28的侧壁固定连接在一起，底座支撑23的外壁设置有气缸24，且两个气缸24对称分布在底座支撑23的外壁，气缸24的另一端与夹持臂27的外壁固定连接在一起，底座支撑23远离回转装置21的一端设置有铰链底座25，铰链底座25远离底座支撑23的一端与铰链头26的一端活动连接在一起，铰链头26远离底座支撑23的一端与夹持臂27的一端固定连接在一起，夹持臂27的内壁设置有夹块28。
AGV载体车1的正面中间设置有驱动电源装置11，AGV载体车1的后面中间设置有导航及控制系统14，AGV载体车1的右端下端设置有防撞装置13，且与底座支撑23的位置相互平行，AGV载体车1的底端设置有驱动装置12，且四个驱动装置12均匀分布在AGV载体车1的底端，夹持臂27与底座支撑23中的夹块28将工件3进行固定。
工作原理：在AGV接收到取工件指令后，AGV载体车1运行到指定的目的地，电动推杆22带动夹块28向后缩，左右两个气缸24同步缩回，左右两个夹持臂27同步向两侧展开，此时的两夹持臂27之间的距离最大，AGV载体车1移动到夹持工件位置，电动推杆22带动夹块28向前进，左右两个气缸24同步伸长，同时左右两个夹持臂27同步向工件3中心靠拢，在夹块28的作用下将工件3夹紧，工件3可在回转装置21的作用下绕中心线旋转，AGV抱夹机构2取完工件3后，行走到指定的地点后，电动推杆22和气缸24复位，工件3松开，AGV等待下一次的转运工件任务，通过电动推杆22带动夹块28，气缸24伸长,夹持臂27向中间抱紧，夹住工件，气缸缩24回，夹持臂27向两侧展开，松开工件，这样实现工件的夹紧和松开。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有抱夹机构的AGV，包括AGV载体车(1)与抱夹机构(2)，其特征在于：所述AGV载体车(1)的右端设置有抱夹机构(2)，所述抱夹机构(2)的左端设置有回转装置(21)，所述回转装置(21)的右端与底座支撑(23)的左端固定连接在一起，所述底座支撑(23)的内侧设置有电动推杆(22)，所述电动推杆(22)的伸缩杆与夹块(28)的侧壁固定连接在一起，所述底座支撑(23)的外壁设置有气缸(24)，且两个气缸(24)对称分布在底座支撑(23)的外壁，所述气缸(24)的另一端与夹持臂(27)的外壁固定连接在一起，所述底座支撑(23)远离回转装置(21)的一端设置有铰链底座(25)，所述铰链底座(25)远离底座支撑(23)的一端与铰链头(26)的一端活动连接在一起，所述铰链头(26)远离底座支撑(23)的一端与夹持臂(27)的一端固定连接在一起，所述夹持臂(27)的内壁设置有夹块(28)。
2.根据权利要求1所述的一种具有抱夹机构的AGV，其特征在于：所述AGV载体车(1)的正面中间设置有驱动电源装置(11)，所述AGV载体车(1)的后面中间设置有导航及控制系统(14)。
3.根据权利要求1所述的一种具有抱夹机构的AGV，其特征在于：所述AGV载体车(1)的右端下端设置有防撞装置(13)，且与底座支撑(23)的位置相互平行。
4.根据权利要求1所述的一种具有抱夹机构的AGV，其特征在于：所述AGV载体车(1)的底端设置有驱动装置(12)，且四个驱动装置(12)均匀分布在AGV载体车(1)的底端。
5.根据权利要求1所述的一种具有抱夹机构的AGV，其特征在于：所述夹持臂(27)与底座支撑(23)中的夹块(28)将工件(3)进行固定。
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