CN214604373U - 一种具有多关节、多自由度的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种具有多关节、多自由度的机械手，包括安装座，所述安装座的上端设置有旋转座一，所述旋转座一上设置有支撑臂一，所述支撑臂一的上端设置有旋转座二，所述旋转座二的上设置有支撑臂二，所述支撑臂二的上端设置有旋转座三，所述旋转座三上设置有支撑臂三。该具有多关节、多自由度的机械手，通过支撑臂一、支撑臂二、支撑臂三、支撑臂四和旋转座一、旋转座二、旋转座三、旋转座四、旋转座五之间的连接的多关节设置和驱动，使机械手的自由度更高，安装座可通过六个螺栓与设备进行固定，机械手安装座上可通过螺栓和螺母更换安装不同类型的机械手，可进行多种操作。

Description

一种具有多关节、多自由度的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有多关节、多自由度的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

通常的机械手关节为三个，机械手关节的连接处不能旋转，从而限制了机械手能够做出的操作，机械手手部有夹持型、托持型和吸附型，通常的机械手无法对应不同操作对手部进行更换。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种具有多关节、多自由度的机械手，以解决上述背景技术中提出通常的机械手关节为三个，机械手关节的连接处不能旋转，从而限制了机械手能够做出的操作，机械手手部有夹持型、托持型和吸附型，通常的机械手无法对应不同操作对手部进行更换的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有多关节、多自由度的机械手，包括安装座，所述安装座的上端设置有旋转座一，所述旋转座一上设置有支撑臂一，所述支撑臂一的上端设置有旋转座二，所述旋转座二的上设置有支撑臂二，所述支撑臂二的上端设置有旋转座三，所述旋转座三上设置有支撑臂三，所述支撑臂三的上端设置有旋转座四，所述旋转座四上设置有支撑臂四，所述支撑臂四的上端设置有旋转座五。

优选的，所述安装座的下端面固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上固定安装有转轴一，所述转轴一固定安装在旋转座一内，所述安装座的上端面开设有六个螺栓孔，所述旋转座一的上端面固定安装有夹座一，所述支撑臂一的下端固定安装有驱动座一，所述驱动座一位于夹座一内，所述夹座一的外侧固定安装有驱动电机二，所述驱动电机二的输出轴上固定安装有转轴二，所述转轴二固定安装在驱动座一内，通过驱动电机一带动旋转座一旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机二带动支撑臂一旋转，最大旋转角度为一百八十度。

优选的，所述支撑臂一的上端设置有电机仓一，所述电机仓一内固定安装有驱动电机三，所述驱动电机三的输出轴上固定安装有转轴三，所述转轴三固定安装在旋转座二内，旋转座二的上端面固定安装有夹座二，所述支撑臂二的下端固定安装有驱动座二，所述驱动座二位于夹座二内，所述夹座二的外侧固定安装有驱动电机四，所述驱动电机四的输出轴上固定安装有转轴四，所述转轴四固定安装在驱动座二内，通过驱动电机三带动旋转座二旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机四带动支撑臂二旋转，最大旋转角度为一百八十度。

优选的，所述支撑臂二的上端设置有电机仓二，所述电机仓二内固定安装有驱动电机五，所述驱动电机五的输出轴上固定安装有转轴五，所述转轴五固定安装在旋转座三内，所述旋转座三的上端面固定安装有夹座三，所述支撑臂三的下端固定安装有驱动座三，所述驱动座三位于夹座三内，所述夹座三的外侧固定安装有驱动电机六，所述驱动电机六的输出轴上固定安装有转轴六，所述转轴六固定安装在驱动座三内，通过驱动电机五带动旋转座三旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机六带动支撑臂三旋转，最大旋转角度为一百八十度。

优选的，所述支撑臂三的上端设置有电机仓三，所述电机仓三内固定安装有驱动电机七，所述驱动电机七的输出轴上固定安装有转轴七，所述转轴七固定安装在旋转座四内，所述旋转座四的上端面固定安装有夹座四，所述支撑臂四的下端固定安装有驱动座四，所述驱动座四位于夹座四内，所述夹座四的外侧固定安装有驱动电机八，所述驱动电机八的输出轴上固定安装有转轴八，所述转轴八固定安装在驱动座四内，通过驱动电机七带动旋转座四旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机八带动支撑臂四旋转，最大旋转角度为一百八十度。

优选的，所述支撑臂四的上端设置有电机仓四，所述电机仓四内固定安装有驱动电机九，所述驱动电机九的输出轴上固定安装有转轴九，所述转轴九固定安装在旋转座五内，所述旋转座五的上端固定安装有机械手安装座，所述机械手安装座上开设有六个螺栓孔，通过驱动电机九带动旋转座五旋转，可旋转三百六十度，机械手安装座上可更换安装不同类型的机械手。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该具有多关节、多自由度的机械手，通过支撑臂一、支撑臂二、支撑臂三、支撑臂四和旋转座一、旋转座二、旋转座三、旋转座四、旋转座五之间的连接的多关节设置和驱动，使机械手的自由度更高。

2、该具有多关节、多自由度的机械手，安装座可通过六个螺栓与设备进行固定，机械手安装座上可通过螺栓和螺母更换安装不同类型的机械手，可进行多种操作。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型连接结构示意图；

图3为本实用新型机械手伸展剖视结构示意图。

图中：1、安装座；2、旋转座一；201、夹座一；3、支撑臂一；301、电机仓一；302、驱动座一；4、旋转座二；401、夹座二；5、支撑臂二；501、电机仓二；502、驱动座二；6、旋转座三；601、夹座三；7、支撑臂三；701、电机仓三；702、驱动座三；8、旋转座四；801、夹座四；9、支撑臂四；901、电机仓四；902、驱动座四；10、旋转座五；1001、机械手安装座；11、驱动电机一；12、转轴一；13、驱动电机二；14、转轴二；15、驱动电机三；16、转轴三；17、驱动电机四；18、转轴四；19、驱动电机五；20、转轴五；21、驱动电机六；22、转轴六；23、驱动电机七；24、转轴七；25、驱动电机八；26、转轴八；27、驱动电机九；28、转轴九。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有多关节、多自由度的机械手，包括安装座1、旋转座一2、夹座一201、支撑臂一3、电机仓一301、驱动座一302、旋转座二4、夹座二401、支撑臂二5、电机仓二501、驱动座二502、旋转座三6、夹座三601、支撑臂三7、电机仓三701、驱动座三702、旋转座四8、夹座四801、支撑臂四9、电机仓四901、驱动座四902、旋转座五10、机械手安装座1001、驱动电机一11、转轴一12、驱动电机二13、转轴二14、驱动电机三15、转轴三16、驱动电机四17、转轴四18、驱动电机五19、转轴五20、驱动电机六21、转轴六22、驱动电机七23、转轴七24、驱动电机八25、转轴八26、驱动电机九27、转轴九28，安装座1的上端设置有旋转座一2，旋转座一2上设置有支撑臂一3，支撑臂一3的上端设置有旋转座二4，旋转座二4的上设置有支撑臂二5，支撑臂二5的上端设置有旋转座三6，旋转座三6上设置有支撑臂三7，支撑臂三7的上端设置有旋转座四8，旋转座四8上设置有支撑臂四9，支撑臂四9的上端设置有旋转座五10。

进一步的，安装座1的下端面固定安装有驱动电机一11，驱动电机一11的输出轴上固定安装有转轴一12，转轴一12固定安装在旋转座一2内，安装座1的上端面开设有六个螺栓孔，旋转座一2的上端面固定安装有夹座一201，支撑臂一3的下端固定安装有驱动座一302，驱动座一302位于夹座一201内，夹座一201的外侧固定安装有驱动电机二13，驱动电机二13的输出轴上固定安装有转轴二14，转轴二14固定安装在驱动座一302内，通过驱动电机一11带动旋转座一2旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机二13带动支撑臂一3旋转，最大旋转角度为一百八十度。

进一步的，支撑臂一3的上端设置有电机仓一301，电机仓一301内固定安装有驱动电机三15，驱动电机三15的输出轴上固定安装有转轴三16，转轴三16固定安装在旋转座二4内，旋转座二4的上端面固定安装有夹座二401，支撑臂二5的下端固定安装有驱动座二502，驱动座二502位于夹座二401内，夹座二401的外侧固定安装有驱动电机四17，驱动电机四17的输出轴上固定安装有转轴四18，转轴四18固定安装在驱动座二502内，通过驱动电机三15带动旋转座二4旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机四17带动支撑臂二5旋转，最大旋转角度为一百八十度。

进一步的，支撑臂二5的上端设置有电机仓二501，电机仓二501内固定安装有驱动电机五19，驱动电机五19的输出轴上固定安装有转轴五20，转轴五20固定安装在旋转座三6内，旋转座三6的上端面固定安装有夹座三601，支撑臂三7的下端固定安装有驱动座三702，驱动座三702位于夹座三601内，夹座三601的外侧固定安装有驱动电机六21，驱动电机六21的输出轴上固定安装有转轴六22，转轴六22固定安装在驱动座三702内，通过驱动电机五19带动旋转座三6旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机六21带动支撑臂三7旋转，最大旋转角度为一百八十度。

进一步的，支撑臂三7的上端设置有电机仓三701，电机仓三701内固定安装有驱动电机七23，驱动电机七23的输出轴上固定安装有转轴七24，转轴七24固定安装在旋转座四8内，旋转座四8的上端面固定安装有夹座四801，支撑臂四9的下端固定安装有驱动座四902，驱动座四902位于夹座四801内，夹座四801的外侧固定安装有驱动电机八25，驱动电机八25的输出轴上固定安装有转轴八26，转轴八26固定安装在驱动座四902内，通过驱动电机七23带动旋转座四8旋转，可旋转三百六十度，通过驱动电机八25带动支撑臂四9旋转，最大旋转角度为一百八十度。

进一步的，支撑臂四9的上端设置有电机仓四901，电机仓四901内固定安装有驱动电机九27，驱动电机九27的输出轴上固定安装有转轴九28，转轴九28固定安装在旋转座五10内，旋转座五10的上端固定安装有机械手安装座1001，机械手安装座1001上开设有六个螺栓孔，通过驱动电机九27带动旋转座五10旋转，可旋转三百六十度，机械手安装座1001上可更换安装不同类型的机械手。

工作原理：将安装座1通过六个螺栓固定安装在设备上，对机械手整体位置进行固定，通过驱动电机一11带动旋转座一2、驱动电机三15带动旋转座二4、驱动电机五19带动旋转座三6、驱动电机七23带动旋转座四8、驱动电机九27带动旋转座五10各可进行三百六十度旋转，通过驱动电机二13带动支撑臂一3、驱动电机四17带动支撑臂二5、驱动电机六21带动支撑臂三7、驱动电机八25带动支撑臂四9可进行一百八十度旋转，多关节设置和驱动，使机械手的自由度更高，机械手安装座1001上可更换安装不同类型的机械手，可进行多种操作。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (6)

1.一种具有多关节、多自由度的机械手，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的上端设置有旋转座一(2)，所述旋转座一(2)上设置有支撑臂一(3)，所述支撑臂一(3)的上端设置有旋转座二(4)，所述旋转座二(4)的上设置有支撑臂二(5)，所述支撑臂二(5)的上端设置有旋转座三(6)，所述旋转座三(6)上设置有支撑臂三(7)，所述支撑臂三(7)的上端设置有旋转座四(8)，所述旋转座四(8)上设置有支撑臂四(9)，所述支撑臂四(9)的上端设置有旋转座五(10)。

2.根据权利要求1所述的一种具有多关节、多自由度的机械手，其特征在于：所述安装座(1)的下端面固定安装有驱动电机一(11)，所述驱动电机一(11)的输出轴上固定安装有转轴一(12)，所述转轴一(12)固定安装在旋转座一(2)内，所述安装座(1)的上端面开设有六个螺栓孔，所述旋转座一(2)的上端面固定安装有夹座一(201)，所述支撑臂一(3)的下端固定安装有驱动座一(302)，所述驱动座一(302)位于夹座一(201)内，所述夹座一(201)的外侧固定安装有驱动电机二(13)，所述驱动电机二(13)的输出轴上固定安装有转轴二(14)，所述转轴二(14)固定安装在驱动座一(302)内。

3.根据权利要求1所述的一种具有多关节、多自由度的机械手，其特征在于：所述支撑臂一(3)的上端设置有电机仓一(301)，所述电机仓一(301)内固定安装有驱动电机三(15)，所述驱动电机三(15)的输出轴上固定安装有转轴三(16)，所述转轴三(16)固定安装在旋转座二(4)内，旋转座二(4)的上端面固定安装有夹座二(401)，所述支撑臂二(5)的下端固定安装有驱动座二(502)，所述驱动座二(502)位于夹座二(401)内，所述夹座二(401)的外侧固定安装有驱动电机四(17)，所述驱动电机四(17)的输出轴上固定安装有转轴四(18)，所述转轴四(18)固定安装在驱动座二(502)内。

4.根据权利要求1所述的一种具有多关节、多自由度的机械手，其特征在于：所述支撑臂二(5)的上端设置有电机仓二(501)，所述电机仓二(501)内固定安装有驱动电机五(19)，所述驱动电机五(19)的输出轴上固定安装有转轴五(20)，所述转轴五(20)固定安装在旋转座三(6)内，所述旋转座三(6)的上端面固定安装有夹座三(601)，所述支撑臂三(7)的下端固定安装有驱动座三(702)，所述驱动座三(702)位于夹座三(601)内，所述夹座三(601)的外侧固定安装有驱动电机六(21)，所述驱动电机六(21)的输出轴上固定安装有转轴六(22)，所述转轴六(22)固定安装在驱动座三(702)内。

5.根据权利要求1所述的一种具有多关节、多自由度的机械手，其特征在于：所述支撑臂三(7)的上端设置有电机仓三(701)，所述电机仓三(701)内固定安装有驱动电机七(23)，所述驱动电机七(23)的输出轴上固定安装有转轴七(24)，所述转轴七(24)固定安装在旋转座四(8)内，所述旋转座四(8)的上端面固定安装有夹座四(801)，所述支撑臂四(9)的下端固定安装有驱动座四(902)，所述驱动座四(902)位于夹座四(801)内，所述夹座四(801)的外侧固定安装有驱动电机八(25)，所述驱动电机八(25)的输出轴上固定安装有转轴八(26)，所述转轴八(26)固定安装在驱动座四(902)内。

6.根据权利要求1所述的一种具有多关节、多自由度的机械手，其特征在于：所述支撑臂四(9)的上端设置有电机仓四(901)，所述电机仓四(901)内固定安装有驱动电机九(27)，所述驱动电机九(27)的输出轴上固定安装有转轴九(28)，所述转轴九(28)固定安装在旋转座五(10)内，所述旋转座五(10)的上端固定安装有机械手安装座(1001)，所述机械手安装座(1001)上开设有六个螺栓孔。

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