CN214560993U - 一种码垛机器人抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机器人抓取装置，包括机械臂，所述机械臂的底部通过固定块固定连接有凹形板，所述凹形板的底部通过活动轴活动连接有夹板，所述凹形板内腔左右两侧的底部均固定连接有固定板，通过设置两个第一气缸同时带动移动板向上移动，移动板带动连接板与轴杆向上移动，使第一活动板带动第二活动板向上移动，第二活动板带动夹板转动，使夹板带动加长板转动，对货物进行抓取，通过设置第二气缸带动第二支撑板向下移动，第二支撑板带动加长板向下移动，对抓取深度进行调节，通过设置以上结构，具备了对货物抓取效果较好的优点，解决了现有码垛机器人存在对货物抓取效果较差的问题，从而节约了人力成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种码垛机器人抓取装置。
背景技术
码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高，码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单，机械手原理上属于直线运动，本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应，而现有的码垛机器人在对货物进行抓取时，存在对货物抓取效果较差的缺陷，为此我们提出一种码垛机器人抓取装置，解决以上提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓取装置，具备了对货物抓取效果较好的优点，解决了现有码垛机器人存在对货物抓取效果较差的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人抓取装置，包括机械臂，所述机械臂的底部通过固定块固定连接有凹形板，所述凹形板的底部通过活动轴活动连接有夹板，所述凹形板内腔左右两侧的底部均固定连接有固定板，所述固定板的顶部固定连接有第一气缸，所述第一气缸的伸缩端通过固定块固定连接有移动板，所述移动板底部中心处的前后位置均一体焊接有连接板，所述连接板相靠近的一侧通过轴承转动连接有轴杆，所述轴杆表面的前后位置且位于连接板的内侧均通过轴承转动连接有第一活动板，所述第一活动板远离轴杆的一端通过活动轴活动连接有第二活动板，所述第二活动板相远离的一端与夹板的连接处固定连接，所述第二活动板与凹形板的连接处通过轴销活动连接，所述夹板相远离一侧的底部均设置有加长板，所述夹板相远离一侧的顶部固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的底部固定连接有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板相靠近的一端与加长板的连接处固定连接。
优选的，所述凹形板内腔顶部的左右两侧均固定连接有第一缓冲垫，所述第一缓冲垫的厚度为两厘米。
优选的，所述加长板内腔底部的两侧均固定连接有第二缓冲垫，所述第二缓冲垫的厚度为一厘米。
优选的，所述移动板的左右两侧均固定连接有滑块，所述凹形板内腔的左右两侧且位于固定板的上方均开设有滑槽，所述滑块的外表面与滑槽的内表面滑动连接。
优选的，所述夹板相远离的一侧均开设有通槽，所述通槽的内表面与加长板的外表面滑动连接。
优选的，所述加长板相靠近一侧的顶部均固定连接有导向块，所述通槽内腔相靠近的一侧均开设有导向槽，所述导向块的外表面与导向槽的内表面滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过设置两个第一气缸同时带动移动板向上移动，移动板带动连接板与轴杆向上移动，使第一活动板带动第二活动板向上移动，第二活动板带动夹板转动，使夹板带动加长板转动，对货物进行抓取，通过设置第二气缸带动第二支撑板向下移动，第二支撑板带动加长板向下移动，对抓取深度进行调节，通过设置以上结构，具备了对货物抓取效果较好的优点，解决了现有码垛机器人存在对货物抓取效果较差的问题，从而节约了人力成本。
2、本实用新型通过设置第一缓冲垫，对移动板进行缓冲；
通过设置第二缓冲垫，对货物进行缓冲，同时也避免在抓取时对货物造成损伤；
通过设置滑块与滑槽，方便了移动板在凹形板的内腔进行滑动；
通过设置通槽，方便了加长板在通槽的内表面进行滑动；
通过设置导向块与导向槽，对加长板进行导向。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型图1中a处结构的放大图；
图3为本实用新型移动板结构的右视剖视图；
图4为本实用新型夹板与加长板结构的立体图。
图中：1、机械臂；2、凹形板；3、夹板；4、固定板；5、第一气缸；6、移动板；7、连接板；8、轴杆；9、第一活动板；10、第二活动板；11、加长板；12、第一支撑板；13、第二气缸；14、第二支撑板；15、第一缓冲垫；16、第二缓冲垫；17、滑块；18、滑槽；19、导向块；20、导向槽；21、通槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-4，一种码垛机器人抓取装置，包括机械臂1，机械臂1的底部通过固定块固定连接有凹形板2，凹形板2的底部通过活动轴活动连接有夹板3，凹形板2内腔左右两侧的底部均固定连接有固定板4，固定板4的顶部固定连接有第一气缸5，第一气缸5的伸缩端通过固定块固定连接有移动板6，移动板6底部中心处的前后位置均一体焊接有连接板7，连接板7相靠近的一侧通过轴承转动连接有轴杆8，轴杆8表面的前后位置且位于连接板7的内侧均通过轴承转动连接有第一活动板9，第一活动板9远离轴杆8的一端通过活动轴活动连接有第二活动板10，第二活动板10相远离的一端与夹板3的连接处固定连接，第二活动板10与凹形板2的连接处通过轴销活动连接，夹板3相远离一侧的底部均设置有加长板11，夹板3相远离一侧的顶部固定连接有第一支撑板12，第一支撑板12的底部固定连接有第二气缸13，第二气缸13的伸缩端固定连接有第二支撑板14，第二支撑板14相靠近的一端与加长板11的连接处固定连接，通过设置两个第一气缸5同时带动移动板6向上移动，移动板6带动连接板7与轴杆8向上移动，使第一活动板9带动第二活动板10向上移动，第二活动板10带动夹板3转动，使夹板3带动加长板11转动，对货物进行抓取，通过设置第二气缸13带动第二支撑板14向下移动，第二支撑板14带动加长板11向下移动，对抓取深度进行调节，通过设置以上结构，具备了对货物抓取效果较好的优点，解决了现有码垛机器人存在对货物抓取效果较差的问题，从而节约了人力成本。
请参阅图1，凹形板2内腔顶部的左右两侧均固定连接有第一缓冲垫15，第一缓冲垫15的厚度为两厘米，第一缓冲垫15为橡胶材质，通过设置第一缓冲垫15，对移动板6进行缓冲。
请参阅图1，加长板11内腔底部的两侧均固定连接有第二缓冲垫16，第二缓冲垫16的厚度为一厘米，第二缓冲垫16为橡胶材质，通过设置第二缓冲垫16，对货物进行缓冲，同时也避免在抓取时对货物造成损伤。
请参阅图1，移动板6的左右两侧均固定连接有滑块17，凹形板2内腔的左右两侧且位于固定板4的上方均开设有滑槽18，滑块17的外表面与滑槽18的内表面滑动连接，通过设置滑块17与滑槽18，方便了移动板6在凹形板2的内腔进行滑动。
请参阅图2，夹板3相远离的一侧均开设有通槽21，通槽21的内表面与加长板11的外表面滑动连接，通过设置通槽21，方便了加长板11在通槽21的内表面进行滑动。
请参阅图2，加长板11相靠近一侧的顶部均固定连接有导向块19，通槽21内腔相靠近的一侧均开设有导向槽20，导向块19的外表面与导向槽20的内表面滑动连接，通过设置导向块19与导向槽20，对加长板11进行导向。
使用时，当需要对货物进行抓取时，通过外设码垛机器人带动机械臂1进行移动，使机械臂1带动凹形板2与夹板3移动至货物的顶部，这时，通过外设控制器启动第一气缸5，第一气缸5带动移动板6向上移动，移动板6带动滑块17在滑槽18的内表面进行滑动，同时也带动连接板7与轴杆8向上移动，使第一活动板9带动第二活动板10向上移动，第二活动板10带动夹板3转动，使夹板3带动加长板11转动，对货物进行抓取，通过第二缓冲垫16，避免在抓取的过程中对货物造成损伤，当需要对较厚货物进行抓取时，通过外设控制器启动第二气缸13，第二气缸13带动第二支撑板14向下移动，第二支撑板14带动加长板11向下移动，加长板11带动导向块19在导向槽20的内表面向下滑动，对抓取深度进行调节，减少了抓取次数，提高了抓取效果，通过设置以上结构，具备了对货物抓取效果较好的优点，解决了现有码垛机器人存在对货物抓取效果较差的问题，从而节约了人力成本。
本申请文件的控制方式是通过外设控制器来控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单电路连接即可实现，属于本领域的公知常识，并且本申请文件主要用来保护机械装置，所以本申请不再详细解释控制方式和电路连接。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种码垛机器人抓取装置，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的底部通过固定块固定连接有凹形板(2)，所述凹形板(2)的底部通过活动轴活动连接有夹板(3)，所述凹形板(2)内腔左右两侧的底部均固定连接有固定板(4)，所述固定板(4)的顶部固定连接有第一气缸(5)，所述第一气缸(5)的伸缩端通过固定块固定连接有移动板(6)，所述移动板(6)底部中心处的前后位置均一体焊接有连接板(7)，所述连接板(7)相靠近的一侧通过轴承转动连接有轴杆(8)，所述轴杆(8)表面的前后位置且位于连接板(7)的内侧均通过轴承转动连接有第一活动板(9)，所述第一活动板(9)远离轴杆(8)的一端通过活动轴活动连接有第二活动板(10)，所述第二活动板(10)相远离的一端与夹板(3)的连接处固定连接，所述第二活动板(10)与凹形板(2)的连接处通过轴销活动连接，所述夹板(3)相远离一侧的底部均设置有加长板(11)，所述夹板(3)相远离一侧的顶部固定连接有第一支撑板(12)，所述第一支撑板(12)的底部固定连接有第二气缸(13)，所述第二气缸(13)的伸缩端固定连接有第二支撑板(14)，所述第二支撑板(14)相靠近的一端与加长板(11)的连接处固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述凹形板(2)内腔顶部的左右两侧均固定连接有第一缓冲垫(15)，所述第一缓冲垫(15)的厚度为两厘米。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述加长板(11)内腔底部的两侧均固定连接有第二缓冲垫(16)，所述第二缓冲垫(16)的厚度为一厘米。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述移动板(6)的左右两侧均固定连接有滑块(17)，所述凹形板(2)内腔的左右两侧且位于固定板(4)的上方均开设有滑槽(18)，所述滑块(17)的外表面与滑槽(18)的内表面滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述夹板(3)相远离的一侧均开设有通槽(21)，所述通槽(21)的内表面与加长板(11)的外表面滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述加长板(11)相靠近一侧的顶部均固定连接有导向块(19)，所述通槽(21)内腔相靠近的一侧均开设有导向槽(20)，所述导向块(19)的外表面与导向槽(20)的内表面滑动连接。
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| CN114572707A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-06-03 | 邵鹏 | 一种基于人工智能的码垛机器人及其工作方法 |
| CN115091438A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-09-23 | 成都兰腾科技有限公司 | 一种食品在线检验取样机械手及检验系统 |
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| CN114572707B (zh) * | 2022-04-26 | 2024-10-25 | 数字宁夏建设运营有限责任公司 | 一种基于人工智能的码垛机器人及其工作方法 |
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