CN214560873U - 机械手末端的快速更换结构及电动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换结构包括末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

Description

机械手末端的快速更换结构及电动机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手。

背景技术

在机器人的使用过程中，对于不同的工序，机器人需要更换不同的工具，目前市面上的机器人在更换工具的时候通常为螺栓连接的人工更换方式。

然而，通过螺栓连接的人工更换方式，不仅耗费人力，速度慢，效率低，而且螺纹在多次松紧过程中可能存在失效的风险。螺栓连接必须使用扳手或者依赖手动旋钮，无论扳手还是手动旋钮都需要一定的操作空间，在特定的使用场景中可能存在干涉的风险，进一步还会影响模块的集成度，结构上不够紧凑，从而使得机器人更换工具十分不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，以提高机器人更换工具的便利性。

为了实现上述技术目的，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型技术方案的第一方面，提供一种机械手末端的快速更换结构，包括：

末端安装模块，安装在机械手的末端；

移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。

优选的，所述快速更换结构还包括安装基座和驱动装置，所述安装基座安装在所述机械手的末端，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上，且所述末端安装模块的内壁上开设有环形凹槽，所述驱动装置设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的蜗杆；

所述移动锁装置包括丝杆轴、蜗轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合；所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的一端且可进行相对螺纹转动；

所述驱动装置可带动所述蜗杆旋转，所述蜗杆可带动所述蜗轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。

优选的，所述快速更换结构还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置于所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间；所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。

优选的，所述滑块为两个，所述丝杆轴的两端具有反向螺纹，两个所述滑块分别螺纹连接在所述丝杆轴的两端，且两个所述滑块均能够与所述丝杆轴相对转动，以使两个所述滑块能够沿所述丝杆轴的轴线反向移动。

优选的，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。

优选的，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。

优选的，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；

所述末端安装环的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶，所述锁合环设置于所述末端安装环的底部，并位于所述限位台阶上，且所述末端安装环与所述锁合环通过螺栓连接固定；

所述锁合环的内壁上沿所述锁合环的周向方向开设有所述环形凹槽，且所述锁合环的底部形成有凸伸部，所述锁合环扣盖在所述安装基座上，且所述凸伸部相应地嵌入所述安装基座的第一空间内。

优选的，所述驱动装置的动力轴上安装有主动齿轮，所述蜗杆的端部安装有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动装置能够带动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮能够相应地带动所述从动齿轮与所述蜗杆共同转动，以使所述蜗杆能够相应地带动所述蜗轮和丝杆轴共同转动。

优选的，所述安装基座的顶部具有凸起或凹槽，所述末端安装模块的底部具有凹槽或凸起，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上的状态下，所述凹槽与所述凸起相卡合。

本实用新型技术方案的第二方面，提供一种电动机械手，包括机械臂和所述的快速更换结构，所述末端安装模块连接在所述机械臂上，所述移动锁装置位于所述末端安装模块与所述机械臂之间。

本实用新型与现有技术相比，有益效果如下：

本实用新型技术方案提供的机械手末端的快速更换结构，正常使用状态下，通过移动锁装置将末端安装模块锁定在机械手上，以限制末端安装模块与机械手的相对位置；当需要更换末端安装模块时(即更换工具时)，可解除对末端安装模块的锁定时，可使末端安装模块与机械手分离，此时可更换新的末端安装模块，当末端安装模块更换完成后，再次利用移动锁装置将新的末端安装模块锁定在机械手上即可。由此，利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种机械手末端的快速更换结构的结构示意图；

图2是机械手末端的快速更换结构省略末端安装模块的局部结构示意图；

图3是移动锁装置的结构示意图；

图4是末端安装模块的结构示意图；

图5是移动锁装置的另一种结构示意图；

图6是末端安装模块的另一种结构示意图；

图7是驱动装置的结构示意图；

图8是安装基座的另一种结构示意图；

图9是末端安装模块的另一种结构示意图。

在附图中，各附图标记表示：

1、安装基座；11、第一空间；12、第二空间；13、凹槽；2、环形挡板；3、驱动装置；31、主动齿轮；4、移动锁装置；41、丝杆轴；42、蜗轮；43、滑块；44、导向杆；45、轴承座；46、平键；47、螺钉；431、弹珠；5、末端安装模块；51、末端安装环；52、锁合环；53、螺栓；511、限位台阶；512、凸起；521、环形凹槽；522、凸伸部；5211、限位卡槽；5221、倒角；6、蜗杆；61、从动齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种机械手末端的快速更换结构，其包括：末端安装模块和移动锁装置，末端安装模块安装在机械手的末端，移动锁装置与末端安装模块之间为可解除式锁定连接；当对末端安装模块锁定时，可限制末端安装模块与机械手的相对位置，当解除对末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。

在本实施例中，正常使用状态下，通过移动锁装置将末端安装模块锁定在机械手上，以限制末端安装模块与机械手的相对位置；当需要更换末端安装模块时(即更换工具时)，可解除对末端安装模块的锁定时，可使末端安装模块与机械手分离，此时可更换新的末端安装模块，当末端安装模块更换完成后，再次利用移动锁装置将新的末端安装模块锁定在机械手上即可。由此，利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

需要理解的是，上述实施例中，通过移动锁装置对末端安装模块的锁定可以是机械传动的方式也可以是手动的方式。同时，移动锁装置与末端安装模块之间的可解除式锁定连接可以是卡扣连接、卡槽连接、磁性连接等连接方式，具体可根据实际使用需求而选择。

具体的，请参照图1和图7所示，为本实用新型实施例提供的一种机械手末端的快速更换结构，其包括：安装基座1、环形挡板2、驱动装置3、移动锁装置4和末端安装模块5。

参照图2所示，安装基座1的中部向内凹陷，形成容纳空间；环形挡板2设置于容纳空间的中部，以将容纳空间分隔为第一空间11和第二空间12；驱动装置3设置于第二空间12内，驱动装置3的动力输出端连接有蜗杆6，且蜗杆6凸伸出环形挡板2的中心开口；参照图3所示，移动锁装置4包括丝杆轴41、蜗轮42和滑块43，丝杆轴41设置于环形挡板2上并位于第一空间11内，且丝杆轴41的轴线平行于环形挡板2的表面，蜗轮42套设在丝杆轴41的中部，且蜗轮42与蜗杆6相啮合，滑块43螺纹连接在丝杆轴41的一端，且滑块43能够与丝杆轴41相对转动，以使滑块43能够沿丝杆轴41的轴线平移；末端安装模块5扣盖在安装基座1上，参照图4所示，末端安装模块5的内壁上沿其周向方向开设有环形凹槽521，环形凹槽521与滑块43相对应；驱动装置3能够带动蜗杆6旋转，蜗杆6能够相应地带动蜗轮42及丝杆轴41共同旋转，丝杆轴41能够相应地带动滑块43沿丝杆轴41的轴线伸缩运动，以使滑块43能够与环形凹槽521相卡合或分离。

在本实施例中，具体的，当需要更换末端安装模块5时(即更换工具时)，通过驱动装置3带动蜗杆6旋转，通过蜗杆6与蜗轮42的啮合作用将扭矩传递至蜗轮42上，使得蜗轮42和丝杆轴41开始转动，丝杆轴41旋转的过程中，滑块43与丝杆轴41发生相对转动，使得滑块43沿着丝杆轴41的轴线回缩，直至滑块43与末端安装模块5的环形凹槽521相分离，此时，可对末端安装模块5进行更换。当将新的末端安装模块5扣盖在安装基座1上后，驱动装置3带动蜗杆6反转，从而相应地带动滑块43伸出，直至滑块43与新的末端安装模块5的环形凹槽521相卡合，从而完成对末端安装模块5的更换。由此，利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块5的更换过程，同时，齿轮传动的方式能够保证滑块43与环形凹槽521卡合的稳定性，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

在上述实施例中，优选的，滑块43为两个，丝杆轴41的两端具有反向螺纹，两个滑块43分别螺纹连接在丝杆轴41的两端，且两个滑块43均能够与丝杆轴41相对转动，以使两个滑块43能够沿丝杆轴41的轴线反向移动。具体的，参照图3所示，当驱动装置3带动蜗杆6转动时，则蜗杆6带动蜗轮42及丝杆轴41共同转动，由于丝杆轴41的两端具有反向螺纹，当丝杆轴41转动时会相应地带动两端的滑块43反向运动，从而使得两端的滑块43能够同时伸出或同时缩回。由此，当需要对末端安装模块5进行锁定时，丝杆轴41两端的两个滑块43会同时与环形凹槽521相卡合，从而通过两点锁合的方式提高了末端安装模块5与安装基座1连接的稳定性。

参照图2和图3所示，在上述实施例中，优选的，移动锁装置4还包括导向杆44，丝杆轴41通过轴承座45设置在环形挡板2的表面，滑块43上开设有导向孔(图中未示出)；导向杆44的第一端与轴承座45连接，导向杆44的第二端穿设在导向孔内，且导向杆44的轴线与丝杆轴41的轴线相互平行。具体的，轴承座45为两个，两个轴承座45均通过螺钉固定在环形挡板2的表面，并关于蜗轮42相互对称，用于为丝杆轴41提供支撑和安装空间，轴承座45内设有轴承，丝杆轴41相应地穿设在轴承座45的轴承内，从而使得丝杆轴41的轴线与环形挡板2的表面相平行。导向杆44连接在滑块43与轴承座45之间，利用该导向杆44一方面能够对滑块43进行限位，以防止滑块43随着丝杆轴41的转动而转动，当丝杆轴41转动时，滑块43不转动，从而使得滑块43能够与丝杆轴41发生相对转动，进而沿丝杆轴41的轴向方向移动；另一方面，利用该导向杆44能够对滑块43的移动进行导向，以防止滑块43的移动发生偏移。

在上述实施例中，优选的，导向杆44为两个，两个导向杆44对称设置在滑块43的两侧，从而能够提高对滑块43的限位和导向作用。容易理解的是，本实施例中将导向杆44设置为两个仅为其中一种较好的实施方式，在其他实施例中，导向杆44还可以设置为三个或更多，当导向杆44为三个时，可按照等腰三角形的方式排列，当导向杆44为四个时，可按照菱形方式排列，导向杆44的具体数量和排列方式可根据需要自行选择和设计。

具体安装移动锁装置4时，首先将其中一个轴承座45套装在丝杆轴41上；然后，将平键46安装在丝杆轴41上，从而通过键连接的方式将蜗轮42安装在丝杆轴41的中部；再然后，将另一个轴承座45套设在丝杆轴41上，并将两个滑块43分别螺纹连接在丝杆轴41的两端上；再然后，将导向杆44的一端与轴承座45连接，并将导向杆44的另一端穿设在滑块43的导向孔内；最后，在将蜗轮42与蜗杆6完美啮合后利用螺钉47将两个轴承座45固定在环形挡板2的表面，以对各部件进行固定，完成移动锁装置4的组装。

参照图5所示，在上述实施例中，优选的，滑块43的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠431，参照图6所示，环形凹槽521内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽5211，滑块43能够与环形凹槽521相卡合或分离，以使弹珠431能够与限位卡槽5211相卡合或分离。具体的，本实施例中，弹珠431设置在滑块43的顶部，相应地，环形限位卡槽5211也设置在环形凹槽521的顶部，当驱动装置3带动滑块43与环形凹槽521相卡合时，则滑块43会逐渐伸入到环形凹槽521内，从而使得环形凹槽521内壁的顶部会挤压弹珠431，使得弹珠431在竖直方向上被压缩，随着滑块43的不断移动，则弹珠431会不断靠近限位卡槽5211，当弹珠431移动至限位卡槽5211所在的位置处时，则弹珠431会回弹，从而使得弹珠431会卡合在限位卡槽5211内，同时，会伴随有“咔哒”声，以提升用户卡合到位。当驱动装置3带动滑块43与环形凹槽521相分离时，则滑块43会带动弹珠431与限位卡槽5211相分离，从而回缩至设定位置即可。由此，无论更换哪一种末端安装模块5，只要弹珠431与限位卡槽5211相卡合就说明安装到位，从而能够保证安装的一致性，同时，通过弹珠431与限位卡槽5211相卡合时伴随的“咔哒”声能够提示用户是否卡合到位。

参照图4所示，在上述实施例中，优选的，末端安装模块5包括末端安装环51和锁合环52；末端安装环51的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶511，锁合环52设置于末端安装环51的底部，并位于限位台阶511上，且末端安装环51与锁合环52通过螺栓53连接固定；锁合环52的内壁上沿锁合环52的周向方向开设有环形凹槽521，且锁合环52的底部形成有凸伸部522，锁合环52扣盖在安装基座1上，且凸伸部522相应地嵌入安装基座1的第一空间11内。具体的，本实施例中，锁合环52用于与滑块43进行连接，以将整个末端安装模块5安装在安装基座1上，末端安装环51用于与其他功能部件进行连接，以实现不同的功能。当需要更换新的末端安装模块5时，可将新的末端安装模块5的锁合环52扣盖在安装基座1上，使得锁合环52的凸伸部522与安装基座1第一空间的内壁过盈配合，从而将锁合环52嵌入安装基座1的第一空间11内，以初步固定锁合环52与安装基座1的相对位置；然后，驱动装置3带动滑块43移动，从而使得滑块43与环形凹槽521相卡合，以完成对锁合环52的锁定，且由于该传送方式为齿轮传动，本身具有自锁功能，能够提高锁合环52与安装基座1锁合的稳定性。

在上述实施例中，优选的，凸伸部522的远离末端安装环51的一端形成有倒角5221。具体的，该倒角5221可以是圆角也可以是直角，在锁合环52与安装基座1对接安装时，该倒角5221能够起到一定的导向定位作用，即使锁合环52与安装基座1的对接出现一定的偏移，也能够利用倒角5221的边缘位置将二者对齐，从而顺利安装到位。由此，利用该倒角5221能够方便凸伸部522伸入到安装基座1的第一空间11内，从而提高了锁合环52安装的便利性。

在上述实施例中，优选的，驱动装置3的动力轴上安装有主动齿轮31，蜗杆6的端部安装有从动齿轮61，主动齿轮31与从动齿轮61相啮合，驱动装置3能够带动主动齿轮31转动，主动齿轮31能够相应地带动从动齿轮61与蜗杆6共同转动，以使蜗杆6能够相应地带动蜗轮42和丝杆轴41共同转动。具体的，当驱动装置3正转或反转时，驱动装置3会带动主动齿轮31旋转，主动齿轮31会带动从动齿轮61及蜗杆6共同旋转，蜗杆6会带动蜗轮42和丝杆轴41共同旋转，从而带动滑块43沿丝杆轴41的轴线移动。本实施例中，驱动装置3为伺服电机，电机驱动的方式无需再外接其它动力源，更适用于移动的机器人，同时，该传动方式的位移量较小、位移精度高、扭矩大、传动平稳、所需电机功率小。

在上述实施例中，优选的，安装基座1的顶部具有凸起或凹槽，末端安装模块5的底部具有凹槽或凸起，末端安装模块5扣盖在安装基座1上的状态下，凹槽与凸起相卡合。具体的，参照图8和图9所示，本实施例中，安装基座1的顶部具有凹槽13，末端安装模块5的底部具有凸起512，当末端安装模块5扣盖在安装基座1上时，凸起512会卡合在凹槽13内，从而进一步提高末端安装模块5与安装基座1连接的稳定性。

本实用新型技术方案还提供一种电动机械手，其包括机械臂和机械手末端的快速更换结构，安装基座1连接在机械臂上。具体使用时，利用该机械臂能够带动安装基座1移动，从而对安装基座1的位置和角度进行调整，以通过末端安装模块5实现相应的功能。当工序改变时，可快速更换末端安装模块5，从而实现不同的功能，以此提高了电动机械手使用的便利性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵壳体在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机械手末端的快速更换结构，其特征在于，包括：

末端安装模块，安装在机械手的末端；

移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。

2.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述快速更换结构还包括安装基座和驱动装置，所述安装基座安装在所述机械手的末端，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上，且所述末端安装模块的内壁上开设有环形凹槽，所述驱动装置设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的蜗杆；

所述移动锁装置包括丝杆轴、蜗轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合；所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的一端且可进行相对螺纹转动；

所述驱动装置可带动所述蜗杆旋转，所述蜗杆可带动所述蜗轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。

3.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述快速更换结构还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置于所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间；所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。

4.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述滑块为两个，所述丝杆轴的两端具有反向螺纹，两个所述滑块分别螺纹连接在所述丝杆轴的两端，且两个所述滑块均能够与所述丝杆轴相对转动，以使两个所述滑块能够沿所述丝杆轴的轴线反向移动。

5.根据权利要求3所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。

6.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。

7.根据权利要求3所述的快速更换结构，其特征在于，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；

所述末端安装环的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶，所述锁合环设置于所述末端安装环的底部，并位于所述限位台阶上，且所述末端安装环与所述锁合环通过螺栓连接固定；

所述锁合环的内壁上沿所述锁合环的周向方向开设有所述环形凹槽，且所述锁合环的底部形成有凸伸部，所述锁合环扣盖在所述安装基座上，且所述凸伸部相应地嵌入所述安装基座的第一空间内。

8.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述驱动装置的动力轴上安装有主动齿轮，所述蜗杆的端部安装有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动装置能够带动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮能够相应地带动所述从动齿轮与所述蜗杆共同转动，以使所述蜗杆能够相应地带动所述蜗轮和丝杆轴共同转动。

9.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述安装基座的顶部具有凸起或凹槽，所述末端安装模块的底部具有凹槽或凸起，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上的状态下，所述凹槽与所述凸起相卡合。

10.一种电动机械手，包括机械臂，其特征在于，还包括根据权利要求1-9中任一项所述的快速更换结构，所述末端安装模块连接在所述机械臂上，所述移动锁装置位于所述末端安装模块与所述机械臂之间。

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