CN214532181U - 用于智能停车库的抱夹式搬运器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架（3）两端分别镜像安装有搬运组件（1），两个搬运组件（1）上分别安装有电控箱（2）、车轮接近开关组件（5），其中一个搬运组件（1）一端头安装有防撞器（7）、安全激光扫描仪（8）、橡胶防撞缓冲板（9），另一端头安装有测距仪（6），另一个搬运组件（1）上安装有位置检测接近开关（4）。本实用新型结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好。
Description
技术领域
本实用新型属于停车设备技术领域，具体涉及一种用于智能停车库的抱夹式搬运器。
背景技术
随着技术的发展，立体车库开始被越来越多的应用在日常生活中。市场上存在高端智能的机械式立体停车设备主要有平面移动类、垂直升降类、巷道堆垛类、以及直接使用地面停车的平面车库，都可以通过使用搬运机器人来实现车辆的智能存取。目前市面式存在的搬运机器人主要有两种形式：梳齿抬升式和抱夹式。
停车位的净空间由车辆高度和搬运器微升降所需的空间决定。对于相同适停高度来说，微升降所需空间越低，所需要的净空尺间就越小。梳齿抬升式搬运机器人由于抬升空间大，导致需要存储车辆的净空间较大，对层高的要求大，使得智能车库的造价成本非常高。抱夹式搬运机器人所产生的微升降远小于抬升式，且由于导轨的特殊性，其微升降所需空间是梳齿抬升式的1/12左右，市场上梳齿抬升式微升降所需空间约为300mm，而抱夹式微升降所需的空间约为25-170mm。通常智能车库都是多楼层结构，无论是采用钢结构或混凝土结构，抱夹式搬运器的使用都能节省很大的造价成本。
不同运行原理的抱夹式搬运器所需要的空间不一样，越低越好。降低微升降所需空间，产品的市场竞争力最大。
现有技术中中国专利CN101915003A公开的机器人抱夹式搬运器，该专利存在的缺陷是：1.由电气控制保证左右车轮的抱夹动作同步，性能不如机械同步动作；2.安装蜗轮蜗杆的机架较大，整体制作的工艺成本过高；3.由于车重的承载需求，行走轮直径有下限值，位于抱臂下方会导致微升降的尺寸过大；4.各传动轴连接复杂，左右两侧行走轮的同轴度要求高；5.导向轮不可调。专利CN207700794U公开的夹臂、夹臂组件以及使用该夹持组件的搬运器，该专利存在的缺陷是：1.多达12个伺服电机驱动，精度高但成本也高；2.行走无导轨，对地面平整度要求高；传动结构复杂，整体设备需要精加工，制作工艺成本高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述缺点而提供一种结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好的用于智能停车库的抱夹式搬运器。
本实用新型的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的：
本实用新型的一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架两端分别镜像安装有搬运组件，两个搬运组件上分别安装有电控箱、车轮接近开关组件，其中一个搬运组件一端头安装有防撞器、安全激光扫描仪、橡胶防撞缓冲板，另一端头安装有测距仪，另一个搬运组件上安装有位置检测接近开关。
所述两个搬运组件相同，均由抱夹组件、主动行走导向机构、从动行走导向机构、抱夹用平行轴减速电机组成，主动行走导向机构和从动行走导向机构之间镜像安装有2个抱夹组件，2个抱夹组件之间安装2个抱夹用平行轴减速电机，2个抱夹组件相同，均由抱夹支架、左旋蜗杆、左旋蜗轮、右旋蜗杆、右旋蜗轮、圆锥滚子轴承A、闷盖A、透盖、抱臂、闷盖B、蜗轮轴、键、螺钉A、圆锥滚子轴承B组成，抱夹支架中部通过4个圆锥滚子轴承A分别连接左旋蜗杆、右旋蜗杆，旋蜗杆、右旋蜗杆一端分别套上透盖，另一端盖闷盖A，左旋蜗杆与左旋蜗轮啮合，右旋蜗杆与右旋蜗轮啮合，两棵蜗轮轴分别卡入键再分别套上左旋蜗轮、右旋蜗轮连接，两棵蜗轮轴通过4个圆锥滚子轴承B分别连接抱臂盖上闷盖B拧入螺栓固定。
所述的主动行走导向机构由主动支架、行走用平行轴减速电机、驱动链条、链轮、主动轮、导向轮A组成，主动支架中部安装有行走用平行轴减速电机，行走用平行轴减速电机通过轴分别连接镜像安装的驱动链条，驱动链条分别连接镜像安装的链轮，两条链轮分别连接镜像安装的主动轮，主动支架外面分别镜像安装有导向轮A。
所述从动行走导向机构由从动支架、从动轮、导向轮B组成，动支架两端分别镜像安装有从动轮、导向轮B。
所述的过渡桥架用电源线和信号线连接分别连接两个电控箱。
所述的车轮接近开关组件由安装盒、漫反射光电开关、螺钉B组成，安装盒内安装有漫反射光电开关用螺钉B拧入搬运组件连接。
由以上技术方案可知，本技术方案与现有技术方案相比具有明显有益效果，本技术方案通过在过渡桥架两端分别镜像安装有搬运组件，两个搬运组件上分别安装有电控箱、车轮接近开关组件，其中一个搬运组件一端头安装有防撞器、安全激光扫描仪、橡胶防撞缓冲板，另一端头安装有测距仪，另一个搬运组件上安装有位置检测接近开关。前后两端是两个相同的搬运组件，搬运组件对接处呈凹形，中间由过渡桥架连接。前后两端的搬运组件可以接触式对接，由于过渡桥架可以收缩至凹形结构内，使总体尺寸可以比市场上其他两端是非接触的更小，更紧凑稳定。过渡桥架用于电气走线通讯，同时可以防止前后搬运组件的距离超长。两个位置检测接近开关，安装于搬运组件的前端；车轮接近开关组件安装于每个抱夹组件内，用于检测抱夹位置是否处于车轮位置处；测距仪安装于其中一个搬运组件的一侧，用于检测前后两组搬运组件的距离，给电控箱反馈两段搬运组件的位置信号。防撞器、安全激光扫描仪安装于整个搬运器的前后两端。电控箱分别安装于前后两个搬运组件中，用于控制前后搬运组件的智能存取动作，协调抱夹、行走以及各感应开关之间的逻辑控制，实现该抱夹式A搬运器的自动化运行。抱夹组件、主动行走导向机构、从动行走导向机构抱夹用平行轴减速电机，主动行走导向机构和从动行走导向机构中间安装有个抱夹组件，2个抱夹组件之间安装2个抱夹用平行轴减速电机。抱夹用平行轴减速电机的减速器连接段使用胀套连接的方式，可以降低两个抱夹组件的同轴度连接要求，进而降低了制作成本，搬运组件采用模块化设计，实现了结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型搬运组件的结构示意图；
图3为本实用新型搬运组件的俯视图；
图4为图3A-A的剖视图；
图5为本实用新型抱夹组件的俯视图；
图6为本实用新型抱夹组件的内部结构图；
图7为本实用新型主动行走导向机构的俯视图；
图8为本实用新型主动支架的结构示意图；
图9为本实用新型从动行走导向机构的俯视图；
图10为本实用新型车轮接近开关组件的结构示意图。
图中标识：
1、搬运组件，11、抱夹组件，1101、抱夹支架，1102、左旋蜗杆，1103左旋蜗轮，1104、右旋蜗杆，1105、右旋蜗轮，1106圆锥滚子轴承A，1107、闷盖A，1108、透盖，1109、抱臂，1110、闷盖，1111、蜗轮轴，1112、键，1113、螺钉A，1114、圆锥滚子轴承B，12、主动行走导向机构，121、主动支架，122、行走用平行轴减速电机，123、驱动链条，124链轮，125、主动轮，126、导向轮A，13从动行走导向机构，131、从动支架，132从动轮，1323、导向轮B，14、抱夹用平行轴减速电机，2、电控箱，3、过渡桥架，4、位置检测接近开关，5、车轮接近开关组件，51安装盒，52、漫反射光电开关，53、螺钉B，6、测距仪，7、防撞器，8、安全激光扫描仪，9、橡胶防撞缓冲板。
具体实施方式：
以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
本实用新型的一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架3两端分别镜像安装有搬运组件1，两个搬运组件1上分别安装有电控箱2、车轮接近开关组件5，其中一个搬运组件1一端头安装有防撞器7、安全激光扫描仪8、橡胶防撞缓冲板9，另一端头安装有测距仪6，另一个搬运组件1上安装有位置检测接近开关4。
所述两个搬运组件1相同，均由抱夹组件11、主动行走导向机构12、从动行走导向机构13、抱夹用平行轴减速电机14组成，主动行走导向机构12和从动行走导向机构13之间镜像安装有2个抱夹组件11，2个抱夹组件11之间安装2个抱夹用平行轴减速电机14，2个抱夹组件11相同，均由抱夹支架1101、左旋蜗杆1102、左旋蜗轮1103、右旋蜗杆1104、右旋蜗轮1105、圆锥滚子轴承A1106、闷盖A1107、透盖1108、抱臂1109、闷盖B1110、蜗轮轴1111、键1112、螺钉A1113、圆锥滚子轴承B1114组成，抱夹支架1101中部通过4个圆锥滚子轴承A1106分别连接左旋蜗杆1102、右旋蜗杆1104，旋蜗杆1102、右旋蜗杆1104一端分别套上透盖1108，另一端盖闷盖A1107，左旋蜗杆1102与左旋蜗轮1103啮合，右旋蜗杆1104与右旋蜗轮1105啮合，两棵蜗轮轴1111分别卡入键1112再分别套上左旋蜗轮1103、右旋蜗轮1105连接，两棵蜗轮轴1111通过4个圆锥滚子轴承B1114分别连接抱臂1109盖上闷盖B1110拧入螺栓固定。
所述的主动行走导向机构12由主动支架121、行走用平行轴减速电机122、驱动链条123、链轮124、主动轮125、导向轮A126组成，主动支架121中部安装有行走用平行轴减速电机122，行走用平行轴减速电机122通过轴分别连接镜像安装的驱动链条123，驱动链条123分别连接镜像安装的链轮124，两条链轮124分别连接镜像安装的主动轮125，主动支架121外面分别镜像安装有导向轮A126。
所述从动行走导向机构13由从动支架131、从动轮132、导向轮B133组成，动支架131两端分别镜像安装有从动轮132、导向轮B133。
所述的过渡桥架3用电源线和信号线连接分别连接两个电控箱2。
所述的车轮接近开关组件5由安装盒51、漫反射光电开关52、螺钉B53组成，安装盒51内安装有漫反射光电开关52用螺钉B53拧入搬运组件1连接。
使用时，抱夹用平行轴减速电机14正转或反转时，可以驱动抱臂1109展开或收回。车轮接近开关组件5安装于抱夹组件11上，用于检测抱夹组件11位置是否到轮胎处，收缩复位状态的搬运器沿着导轨前进，穿入车底，进入车辆存储区，当位置检测开关4感应到停车位上的地面感应片时，行走用平行轴减速电机122停止运行，处于自锁状态，前端搬运组件1中的两个抱夹用平行轴减速电机14驱动前轮的两个抱臂1109展开，完成前车轮的夹举微升降动作，同时后端搬运组件1的一个行走用平行轴减速电机14驱动后端的一个抱臂1109展开；前端搬运组件1停止不动，后搬运组件1中的行走用平行轴减速电机122驱动后端搬运组件1向后分离，当车轮接近开关组件5感应到车轮时，行走用平行轴减速电机122停止运行，处于自锁状态；后端搬运组件1的抱夹用平行轴减速电机14驱动后轮抱臂1109
展开，完成后车轮的夹举微升降动作；当搬运至指定位置时，电控箱2控制收回抱臂1109，复位即可。当收缩复位状态的搬运器沿着导轨前进，穿入车底，进入车辆存储区时，若电控箱2收到防撞器7或者安全激光扫描仪8的感应信息，则系统报警，停止搬运器运行，以防止撞搬运器刮到汽车底盘或撞到不可控障碍；当前端搬运组件1中的两个抱夹用平行轴减速电机14驱动前轮的两个抱臂1109展开，完成前车轮的夹举微升降动作。同时后端搬运组件1的一个行走用平行轴减速电机14驱动后端的一个抱臂1109展开时，前端的搬运组件1中的车轮接近开关组件5没有检测到车轮则系统报警，电气组件7控制停止搬运器运行，以防止搬运出错。当前端搬运组件1停止不动，后搬运组件1中的行走用平行轴减速电机122驱动后端搬运组件1向后分离，当车轮接近开关组件5感应到车轮时，行走用平行轴减速电机122停止运行，处于自锁状态时，如果测距仪6的检测信息超出预设距离，则系统报警，电控箱2控制停止搬运器运行，以防止两段搬运组件1的距离过长，中间连接线路扯断。当搬运至指定位置时，电控箱2控制收回抱臂1109，复位即可。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架（3）两端分别镜像安装有搬运组件（1），两个搬运组件（1）上分别安装有电控箱（2）、车轮接近开关组件（5），其中一个搬运组件（1）一端头安装有防撞器（7）、安全激光扫描仪（8）、橡胶防撞缓冲板（9），另一端头安装有测距仪（6），另一个搬运组件（1）上安装有位置检测接近开关（4）。
2.如权利要求1所述的用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述两个搬运组件（1）相同，均由抱夹组件（11）、主动行走导向机构（12）、从动行走导向机构（13）、抱夹用平行轴减速电机（14）组成，主动行走导向机构（12）和从动行走导向机构（13）之间镜像安装有2个抱夹组件（11），2个抱夹组件（11）之间安装2个抱夹用平行轴减速电机（14），2个抱夹组件（11）相同，均由抱夹支架（1101）、左旋蜗杆（1102）、左旋蜗轮（1103）、右旋蜗杆（1104）、右旋蜗轮（1105）、圆锥滚子轴承A（1106）、闷盖A（1107）、透盖（1108）、抱臂（1109）、闷盖B（1110）、蜗轮轴（1111）、键（1112）、螺钉A（1113）、圆锥滚子轴承B（1114）组成，抱夹支架（1101）中部通过4个圆锥滚子轴承A（1106）分别连接左旋蜗杆（1102）、右旋蜗杆（1104），旋蜗杆（1102）、右旋蜗杆（1104）一端分别套上透盖（1108），另一端盖闷盖A（1107），左旋蜗杆（1102）与左旋蜗轮（1103）啮合，右旋蜗杆（1104）与右旋蜗轮（1105）啮合，两棵蜗轮轴（1111）分别卡入键（1112）再分别套上左旋蜗轮（1103）、右旋蜗轮（1105）连接，两棵蜗轮轴（1111）通过4个圆锥滚子轴承B（1114）分别连接抱臂（1109）盖上闷盖B（1110）拧入螺栓固定。
3.如权利要求2所述的用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述的主动行走导向机构（12）由主动支架（121）、行走用平行轴减速电机（122）、驱动链条（123）、链轮（124）、主动轮（125）、导向轮A（126）组成，主动支架（121）中部安装有行走用平行轴减速电机（122），行走用平行轴减速电机（122）通过轴分别连接镜像安装的驱动链条（123），驱动链条（123）分别连接镜像安装的链轮（124），两条链轮（124）分别连接镜像安装的主动轮（125），主动支架（121）外面分别镜像安装有导向轮A（126）。
4.如权利要求2所述的用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述从动行走导向机构（13）由从动支架（131）、从动轮（132）、导向轮B（133）组成，动支架（131）两端分别镜像安装有从动轮（132）、导向轮B（133）。
5.如权利要求1所述的用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述的过渡桥架（3）用电源线和信号线连接分别连接两个电控箱（2）。
6.如权利要求1所述的一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述的车轮接近开关组件（5）由安装盒（51）、漫反射光电开关（52）、螺钉B（53）组成，安装盒（51）内安装有漫反射光电开关（52）用螺钉B（53）拧入搬运组件（1）连接。
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Address after: 551500 Gantang Industrial Park, Qianxi County Development Zone, Bijie City, Guizhou Province Patentee after: Guizhou Haiyue Intelligent Equipment Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 551500 Gantang Industrial Park, Qianxi County Development Zone, Bijie City, Guizhou Province Patentee before: GUIZHOU HAIYUE TECHNOLOGY STEREO PARKING EQUIPMENT CO.,LTD. Country or region before: China |
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| CP03 | Change of name, title or address |