CN214526715U - 转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种转移装置，转移装置包括升降驱动结构、旋转驱动结构以及工作结构；工作结构具有用于对目标物体进行抓取的抓取部，抓取部沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构与旋转驱动结构连接，以驱动旋转驱动结构升降；旋转驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构旋转；或者，旋转驱动结构与升降驱动结构连接，以驱动升降驱动结构旋转；升降驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构升降。本实用新型的转移装置解决了现有技术中的转移装置使用不灵活的问题。

Description

转移装置

技术领域

本实用新型涉及物品转移设备领域，具体而言，涉及一种转移装置。

背景技术

在自动化或半自动化生产设备中，通常需要采用转移装置来对目标物品进行转移，从而保证生产过程的有序进行。

以冰淇淋或饮品制作过程为例，为了实现自动化生产，需要使用转移装置来对容器进行转移，从而实现接料或出货，现有的转移装置在使用时的灵活性较差，难以实现将容器在各个位置之间进行转移的功能，限制了冰淇淋或饮品的制作灵活性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种转移装置，以解决现有技术中的转移装置使用不灵活的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种转移装置，转移装置包括升降驱动结构、旋转驱动结构以及工作结构；工作结构具有用于对目标物体进行抓取的抓取部，抓取部沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构与旋转驱动结构连接，以驱动旋转驱动结构升降；旋转驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构旋转；或者，旋转驱动结构与升降驱动结构连接，以驱动升降驱动结构旋转；升降驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构升降。

进一步地，抓取部上设有开口，开口延伸至抓取部的边缘。

进一步地，工作结构包括：第一支架；第一滑动导向组件，抓取部与第一滑动导向组件连接，以通过第一滑动导向组件对抓取部沿水平方向的移动进行导向；同步带组件，同步带组件包括多个带轮和与多个带轮配合的同步带，同步带与抓取部驱动连接，以通过同步带驱动抓取部移动；第一电机，与多个带轮中的一个带轮连接，以通过带轮驱动同步带转动。

进一步地，第一支架上设有安装槽，第一滑动导向组件以及同步带组件均设置于安装槽内；抓取部包括连接段，连接段的至少部分位于安装槽内并与第一滑动导向组件连接；工作结构包括盖体，盖体安装于第一支架，连接段位于第一支架与盖体之间。

进一步地，转移装置包括外壳，外壳上设有避让口；第一支架、第一滑动导向组件、同步带组件、第一电机以及盖体均设置于外壳内，连接段穿设在避让口内。

进一步地，旋转驱动结构包括：第二支架；传动组件，传动组件可旋转地安装于第二支架，以通过传动组件带动工作结构旋转；第二电机，第二电机安装于第二支架，第二电机与传动组件传动连接，以通过第二电机驱动传动组件旋转。

进一步地，旋转驱动结构包括：多个第一检测部件，多个第一检测部件沿传动组件的周向间隔设置；第一触发部件，第一触发部件安装于传动组件，当传动组件带动第一触发部件转动至与相应的第一检测部件对应的位置处时，第一触发部件将该第一检测部件触发。

进一步地，第二支架包括第一板体、第二板体以及第三板体，第一板体和第三板体均与第二板体连接；第一板体和第三板体相互平行设置；第一板体上设有第一轴承，第三板体上设有第二轴承，第一轴承和第二轴承对传动组件进行支撑。

进一步地，旋转驱动结构包括设置于第一板体和第三板体之间的多个支撑件，各个支撑件的相对的两端分别与第一板体和第三板体一一对应地连接；和/或，旋转驱动结构包括电机安装座，电机安装座可拆卸地安装于第三板体；第二电机设置于第一板体与第三板体之间，第二电机与电机安装座连接。

进一步地，升降驱动结构包括：第三支架；滑块，沿竖直方向可滑动地设置于第三支架；驱动组件，与滑块连接以驱动滑块滑动；多个第二检测部件，多个第二检测部件沿竖直方向间隔设置于第三支架；多个第二检测部件沿竖直方向位置可调节地设置；第二触发部件，第二触发部件设置于滑块，当滑块带动第二触发部件移动至与相应的第二检测部件对应的位置处时，第二触发部件将该第二检测部件触发。

应用本实用新型的技术方案的转移装置包括升降驱动结构、旋转驱动结构以及工作结构；工作结构具有用于对目标物体进行抓取的抓取部，抓取部沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构与旋转驱动结构连接，以驱动旋转驱动结构升降；旋转驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构旋转；或者，旋转驱动结构与升降驱动结构连接，以驱动升降驱动结构旋转；升降驱动结构与工作结构连接，以驱动工作结构升降。这样，通过升降驱动结构和旋转驱动结构能够实现驱动工作结构升降和旋转的功能，再配合抓取部沿水平方向的移动，可使抓取部在三维空间内灵活地运动，从而根据目标物体的转移需求灵活地调整抓取部的位置，解决了现有技术中的转移装置使用不灵活的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的转移装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的转移装置的实施例的工作结构的示意图；

图3示出了根据本实用新型的转移装置的实施例的外壳的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的转移装置的实施例的旋转驱动结构的示意图；

图5示出了根据本实用新型的转移装置的实施例的升降驱动结构的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

请参考图1至图5，本实用新型提供了一种转移装置，转移装置包括升降驱动结构1、旋转驱动结构2以及工作结构3；工作结构3具有用于对目标物体进行抓取的抓取部31，抓取部31沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构1与旋转驱动结构2连接，以驱动旋转驱动结构2升降；旋转驱动结构2与工作结构3连接，以驱动工作结构3旋转；或者，旋转驱动结构2与升降驱动结构1连接，以驱动升降驱动结构1旋转；升降驱动结构1与工作结构3连接，以驱动工作结构3升降。

本实用新型的转移装置包括升降驱动结构1、旋转驱动结构2以及工作结构3；工作结构3具有用于对目标物体进行抓取的抓取部31，抓取部31沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构1与旋转驱动结构2连接，以驱动旋转驱动结构2升降；旋转驱动结构2与工作结构3连接，以驱动工作结构3旋转；或者，旋转驱动结构2与升降驱动结构1连接，以驱动升降驱动结构1旋转；升降驱动结构1与工作结构3连接，以驱动工作结构3升降。这样，通过升降驱动结构1和旋转驱动结构2能够实现驱动工作结构3升降和旋转的功能，再配合抓取部31沿水平方向的移动，可使抓取部31在三维空间内灵活地运动，从而根据目标物体的转移需求灵活地调整抓取部31的位置，解决了现有技术中的转移装置使用不灵活的问题。

在本实施例中，升降驱动结构1与旋转驱动结构2连接，以驱动旋转驱动结构2沿竖直方向移动，旋转驱动结构2与工作结构3连接，以驱动工作结构3绕竖直方向的轴线旋转。

抓取部31上设有开口310，开口310延伸至抓取部31的边缘。这种结构设计的抓取部31在使用时，目标物体的一部分穿过开口310，目标物体的另一部分与抓取部31的上表面接触，从而使抓取部31以叉取的形式实现对目标物体的固定，进而通过抓取部31的移动实现对目标物体的转移。

需要指出的是，采用这种带有开口310的抓取部31来实现对目标物体的叉取，由于开口310延伸至抓取部31的边缘，当目标物体被放置在支撑面上时，通过控制抓取部31沿水平方向移动，可使目标物体进入开口310内或从开口310内脱出。这样，与抓取部31的水平移动形式配合作用，便以简单的结构实现了对目标物体的抓取或放置，有利于降低转移装置的成本。

当然，抓取部31的具体形式也不限于上述的叉取式结构，例如机械手爪、夹持气缸等结构也均可以，具体形式可根据实际需要进行灵活的选择。

工作结构3包括：第一支架32；第一滑动导向组件33，抓取部31与第一滑动导向组件33连接，以通过第一滑动导向组件33对抓取部31沿水平方向的移动进行导向；同步带组件34，同步带组件34包括多个带轮和与多个带轮配合的同步带，同步带与抓取部31驱动连接，以通过同步带驱动抓取部31移动；第一电机35，与多个带轮中的一个带轮连接，以通过带轮驱动同步带转动。

通过采用这种结构设计，当第一电机35工作时，会驱动带轮转动，进而带动同步带转动，从而通过同步带驱动抓取部31沿第一滑动导向组件33移动。这样，便实现了驱动抓取部31水平移动的作用，且采用第一滑动导向组件33导向与同步带组件34驱动的结构结合，能够有效地提高对抓取部31的支撑强度，保证抓取部31对目标物体抓取的稳定性。

在具体实施时，第一滑动导向组件33有多种结构选择，只要能够对抓取部31的移动起到导向的作用即可。例如，第一滑动导向组件33包括导轨和滑块，滑块沿导轨的延伸方向可滑动地安装于导轨，导轨或滑块与抓取部31连接。

第一支架32上设有安装槽，第一滑动导向组件33以及同步带组件34均设置于安装槽内；抓取部31包括连接段311，连接段311的至少部分位于安装槽内并与第一滑动导向组件33连接；工作结构3包括盖体36，盖体36安装于第一支架32，连接段311位于第一支架32与盖体36之间。

由于第一滑动导向组件33、同步带组件34以及抓取部31的连接段311都设置于安装槽内，有利于提高对这些结构的防护效果。通过设置盖体36，可进一步提高对连接段311的防护效果，从而提高转移装置工作的稳定性。

具体地，转移装置包括外壳4，外壳4上设有避让口41；第一支架32、第一滑动导向组件33、同步带组件34、第一电机35以及盖体36均设置于外壳4内，连接段311穿设在避让口41内。

通过设置带有避让口41的外壳4，可对外壳4内部的第一支架32、第一滑动导向组件33、同步带组件34、第一电机35以及盖体36进行有效的防护，采用连接段311穿设在避让口41内的结构设计能够使外壳4对抓取部31的运动进行有效的避让，从而保证抓取部31的正常动作。

旋转驱动结构2包括：第二支架21；传动组件22，传动组件22可旋转地安装于第二支架21，以通过传动组件22带动工作结构3旋转；第二电机23，第二电机23安装于第二支架21，第二电机23与传动组件22传动连接，以通过第二电机23驱动传动组件22旋转。

对于第二电机23与传动组件22的连接方式，可以存在多种形式，只要能够实现传动作用即可，即只要能使第二电机23驱动传动组件22旋转即可。例如，两者可以直接连接或采用齿轮传动、带传动等传动结构进行连接。

在本实施例中，传动组件22包括转轴221、套筒222以及连接板223，第二电机23与转轴221传动连接，套筒222安装于转轴221，连接板223安装在套筒222的端部并用于与工作结构3或者升降驱动结构1连接。

具体地，旋转驱动结构2包括：多个第一检测部件24，多个第一检测部件24沿传动组件22的周向间隔设置；第一触发部件25，第一触发部件25安装于传动组件22，当传动组件22带动第一触发部件25转动至与相应的第一检测部件24对应的位置处时，第一触发部件25将该第一检测部件24触发。

通过在传动组件22上设置第一触发部件25，并沿传动组件22的周向设置多个第一检测部件24，当传动组件22带动第一触发部件25旋转时，第一触发部件25会在多个第一检测部件24之间切换，从而将相应的第一检测部件24触发，进而起到对传动组件22的旋转角度进行检测的功能。在实际实施时，第一检测部件24和第一触发部件25可存在多种具体结构选择，只要第一触发部件25能够将第一检测部件24触发即可，例如，第一检测部件24可以是光电传感器、磁传感器、到位开关等等，相应的，第一触发部件25可以是感应片、磁体、实体触碰结构等。

具体地，第二支架21包括第一板体211、第二板体212以及第三板体213，第一板体211和第三板体213均与第二板体212连接；第一板体211和第三板体213相互平行设置；第一板体211上设有第一轴承214，第三板体213上设有第二轴承215，第一轴承214和第二轴承215对传动组件22进行支撑。

通过将第二支架21设计为这种结构，使得第一板体211和第三板体213形成两个支撑点，从而对第一轴承214和第二轴承215进行支撑，进而实现对传动组件22的稳定支撑效果。

旋转驱动结构2包括设置于第一板体211和第三板体213之间的多个支撑件26，各个支撑件26的相对的两端分别与第一板体211和第三板体213一一对应地连接；和/或，旋转驱动结构2包括电机安装座27，电机安装座27可拆卸地安装于第三板体213；第二电机23设置于第一板体211与第三板体213之间，第二电机23与电机安装座27连接。

通过在第一板体211与第三板体213之间设置多个支撑件26，多个支撑件26的两端分别与第一板体211和第三板体213一一对应地连接，能够有效地实现对第二支架21的加固作用，提高了第二支架21的结构强度，从而保证了第二支架21对传动组件22的支撑稳定性。通过在第三板体213上设置可拆卸设置的电机安装座27，第二电机23安装在电机安装座27上，并位于第一板体211与第三板体213之间，实现了对空间的充分利用，且将电机安装座27拆下后有利于对第二电机23进行维护操作，使得旋转驱动结构2的结构设计更合理。

具体地，升降驱动结构1包括：第三支架11；滑块12，沿竖直方向可滑动地设置于第三支架11；驱动组件13，与滑块12连接以驱动滑块滑动；多个第二检测部件14，多个第二检测部件14沿竖直方向间隔设置于第三支架11；多个第二检测部件14沿竖直方向位置可调节地设置；第二触发部件15，第二触发部件15设置于滑块12，当滑块12带动第二触发部件15移动至与相应的第二检测部件14对应的位置处时，第二触发部件15将该第二检测部件14触发。

通过在第三支架11上设置沿竖直方向间隔设置的第二检测部件14，并在滑块12上设置第二触发部件15，当滑块12带动第二触发部件15滑动至与相应的第二检测部件14对应的位置处时，第二触发部件15将相应的第二检测部件14触发，从而能够实现了对升降驱动结构1驱动工作结构3升降的高度进行检测的作用。通过将多个第二检测部件14设置为沿竖直方向位置可调节的结构，能够根据检测需要灵活地调节各个第二检测部件14的高度，从而提高检测灵活性。

对于驱动组件13，其可采用多种结构来实现，只要能够满足驱动滑块12沿竖直方向移动的功能即可，例如，其可采用电缸、液压缸等结构来实现驱动作用，或采用滑轨与同步带组件组合的结构来实现驱动作用。在本实施例中，驱动组件13包括第三电机131、丝杆132以及丝母133，丝母133安装于滑块12并与丝杆132配合，第三电机131安装于第三支架11并与丝杆132连接以驱动丝杆132旋转。这样，第三电机131驱动丝杆132旋转时，便可带动丝母133以及滑块12沿竖直方向移动。

当然，对于不同的升降驱动结构1和旋转驱动结构2的设置形式，第二支架21、传动组件22、第三支架11以及滑块12的连接对象也不同：

在一种实施方式中，第二支架21与升降驱动结构1的滑块12连接，以通过升降驱动结构1带动旋转驱动结构2升降；工作结构3与传动组件22连接，以通过传动组件22驱动工作结构3旋转。

在另一种实施方式中，第二支架21与外部的安装基体连接，传动组件22与升降驱动结构1的第三支架11连接，以通过旋转驱动结构2驱动升降驱动结构1旋转；升降驱动结构1的滑块与工作结构3连接，以通过升降驱动结构1驱动工作结构3升降。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的转移装置包括升降驱动结构1、旋转驱动结构2以及工作结构3；工作结构3具有用于对目标物体进行抓取的抓取部31，抓取部31沿水平方向可移动地设置；其中，升降驱动结构1与旋转驱动结构2连接，以驱动旋转驱动结构2升降；旋转驱动结构2与工作结构3连接，以驱动工作结构3旋转；或者，旋转驱动结构2与升降驱动结构1连接，以驱动升降驱动结构1旋转；升降驱动结构1与工作结构3连接，以驱动工作结构3升降。这样，通过升降驱动结构1和旋转驱动结构2能够实现驱动工作结构3升降和旋转的功能，再配合抓取部31沿水平方向的移动，可使抓取部31在三维空间内灵活地运动，从而根据目标物体的转移需求灵活地调整抓取部31的位置，解决了现有技术中的转移装置使用不灵活的问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转移装置，其特征在于，所述转移装置包括升降驱动结构、旋转驱动结构以及工作结构；所述工作结构具有用于对目标物体进行抓取的抓取部，所述抓取部沿水平方向可移动地设置；

其中，所述升降驱动结构与所述旋转驱动结构连接，以驱动所述旋转驱动结构升降；所述旋转驱动结构与所述工作结构连接，以驱动所述工作结构旋转；或者，

所述旋转驱动结构与所述升降驱动结构连接，以驱动所述升降驱动结构旋转；所述升降驱动结构与所述工作结构连接，以驱动所述工作结构升降。

2.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述抓取部上设有开口，所述开口延伸至所述抓取部的边缘。

3.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述工作结构包括：

第一支架；

第一滑动导向组件，所述抓取部与所述第一滑动导向组件连接，以通过所述第一滑动导向组件对所述抓取部沿水平方向的移动进行导向；

同步带组件，所述同步带组件包括多个带轮和与多个所述带轮配合的同步带，所述同步带与所述抓取部驱动连接，以通过所述同步带驱动所述抓取部移动；

第一电机，与多个所述带轮中的一个所述带轮连接，以通过所述带轮驱动所述同步带转动。

4.根据权利要求3所述的转移装置，其特征在于，所述第一支架上设有安装槽，所述第一滑动导向组件以及所述同步带组件均设置于所述安装槽内；

所述抓取部包括连接段，所述连接段的至少部分位于所述安装槽内并与所述第一滑动导向组件连接；

所述工作结构包括盖体，所述盖体安装于所述第一支架，所述连接段位于所述第一支架与所述盖体之间。

5.根据权利要求4所述的转移装置，其特征在于，所述转移装置包括外壳，所述外壳上设有避让口；所述第一支架、所述第一滑动导向组件、所述同步带组件、所述第一电机以及所述盖体均设置于所述外壳内，所述连接段穿设在所述避让口内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述旋转驱动结构包括：

第二支架；

传动组件，所述传动组件可旋转地安装于所述第二支架，以通过所述传动组件带动所述工作结构旋转；

第二电机，所述第二电机安装于所述第二支架，所述第二电机与所述传动组件传动连接，以通过所述第二电机驱动所述传动组件旋转。

7.根据权利要求6所述的转移装置，其特征在于，所述旋转驱动结构包括：

多个第一检测部件，多个所述第一检测部件沿所述传动组件的周向间隔设置；

第一触发部件，所述第一触发部件安装于所述传动组件，当所述传动组件带动所述第一触发部件转动至与相应的所述第一检测部件对应的位置处时，所述第一触发部件将该第一检测部件触发。

8.根据权利要求6所述的转移装置，其特征在于，所述第二支架包括第一板体、第二板体以及第三板体，所述第一板体和所述第三板体均与所述第二板体连接；所述第一板体和所述第三板体相互平行设置；所述第一板体上设有第一轴承，所述第三板体上设有第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承对所述传动组件进行支撑。

9.根据权利要求8所述的转移装置，其特征在于，所述旋转驱动结构包括设置于所述第一板体和所述第三板体之间的多个支撑件，各个所述支撑件的相对的两端分别与所述第一板体和所述第三板体一一对应地连接；和/或，

所述旋转驱动结构包括电机安装座，所述电机安装座可拆卸地安装于所述第三板体；所述第二电机设置于所述第一板体与所述第三板体之间，所述第二电机与所述电机安装座连接。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述升降驱动结构包括：

第三支架；

滑块，沿竖直方向可滑动地设置于所述第三支架；

驱动组件，与所述滑块连接以驱动所述滑块滑动；

多个第二检测部件，多个所述第二检测部件沿竖直方向间隔设置于所述第三支架；多个所述第二检测部件沿竖直方向位置可调节地设置；

第二触发部件，所述第二触发部件设置于所述滑块，当所述滑块带动所述第二触发部件移动至与相应的所述第二检测部件对应的位置处时，所述第二触发部件将该所述第二检测部件触发。

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