CN214524118U - 一种履带行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及行走机器人技术领域，且公开了一种履带行走机器人，包括履带，主体，所述主体的顶部开设的槽口处活动嵌装有悬挂组件，所述主体内部固定连接有隔板，所述隔板上方固定安装有电池，所述隔板的底部固定安装有伸缩组件，所述主体的底部一端固定安装有车轮组件，所述主体的底部固定安装有履带组件。该履带行走机器人便于对放置于机器人上的物品进行悬挂放置，防止行走于不平路面上时损坏物品，同时可以对悬挂的高度进行调节，并且可以进行车轮与履带的切换，提高机器人行走于不同路面上的效率。

Description

一种履带行走机器人

技术领域

本实用新型涉及行走机器人技术领域，具体为一种履带行走机器人。

背景技术

履带行走机器人的牵引力较大，不易打滑，在爬越坡面、跨越障碍、壕沟以及在湿地、泥泞的路面上行走时，履带行走机器人有着一定的优越性，因此，履带式行走机器人得到了广泛的应用。当机器人行走在不平路面上时，机器人的性能可以得到充分发挥，但是当行走于平稳路面上时，履带会严重影响机器人的移动速度，而车轮行走于平稳路面上时有着一定的优势；如果机器人上放置有物品时，当机器人行走于不平路面上时，对物品也会有一定的损坏。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种履带行走机器人，具备多种方式行走，便于放置物品等优点，解决了运动单一，不利于放置物品的问题。

(二)技术方案

为实现上述多种行走方式以及便于放置物品的目的，本实用新型提供如下技术方案：提供一种履带行走机器人，包括履带，主体，所述主体的顶部开设的槽口处活动嵌装有悬挂组件。

所述主体内部固定连接有隔板，所述隔板上方固定安装有电池。

所述隔板的底部固定安装有伸缩组件。

所述主体的底部一端固定安装有车轮组件。

所述主体的底部固定安装有履带组件。

优选的，悬挂组件包括支撑板，所述支撑板的一端活动嵌装于主体的顶部、另一端活动连接有固定板，所述固定板远离支撑板的一端活动连接有固定组件，所述支撑板上方固定安装有把手，所述固定板的顶面一侧固定安装有悬挂钩。

优选的，固定组件包括固定块，所述固定块的两侧顶部开设的空腔内活动安装有活动板，所述活动板与固定块两侧空腔侧壁之间固定安装有弹簧，所述固定块两侧底部固定连接有固定滑块。

优选的，主体的顶部槽口处固定设置有多个与活动板配合的卡槽。

优选的，伸缩组件包括第一电机，所述第一电机固定安装于隔板的底面上，所述第一电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆上活动套接有第一连接板，所述第一连接板的一端底面固定连接有第一连接杆、另一端固定连接有第二连接板，所述第二连接板的底面一端固定连接有第二连接杆、另一端固定连接有第三连接杆、中心固定连接有第四连接杆。

优选的，车轮组件包括第二电机，所述第二电机固定安装于第四连接杆的底端，所述第二电机的两侧输出端对称设置有主动轴，第二连接杆、第三连接杆的底端活动嵌套于主动轴上，所述主动轴远离第二电机的一端活动安装有车轮。

优选的，第一连接杆的底端活动嵌套有从动轴，所述从动轴的两端活动安装有车轮。

优选的，履带组件包括固定柱，所述固定柱的一端固定连接于主体的底面、另一端固定连接有第一固定杆，所述第一固定杆的两端对称设置有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴远离第三电机的一端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的外侧啮合连接于履带，所述第一转动轴上套合连接有第五连接杆，所述第五连接杆的两端对称设置有第二转动轴，所述第二转动轴的一端固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮的外侧啮合连接于履带的两端内侧。

优选的，主体的底面上固定连接有固定架，所述固定架的两侧分别连接于第五连接杆。

优选的，固定架的数量为多个，且位于固定柱的两侧。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种履带行走机器人，具备以下有益效果：

1、本实用新型设置有悬挂组件，当机器人上放置有物品时，可以对物品进行悬挂放置，防止行走于不平路面上时损坏物品，同时通过设置多个与活动板相配合的卡槽，可以对悬挂的高度进行调节。

2、本实用新型设置有伸缩组件，当机器人行走于不同的路面上时，通过伸缩组件，可以进行车轮与履带的切换，提高机器人行走于不同路面上的效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的顶部立体结构示意图；

图3为本实用新型的底部立体结构示意图；

图4为本实用新型的俯视结构示意图；

图5为本实用新型的侧视结构示意图；

图6为所述悬挂组件的立体结构示意图；

图7为所述固定组件的立体放大结构示意图；

图8为所述悬挂组件的主视结构示意图。

其中：1履带、2主体、3悬挂组件、31支撑板、32固定板、33固定组件、331固定块、332活动板、333弹簧、334固定滑块、34把手、35悬挂钩、 4隔板、5电池、6伸缩组件、61第一电机、62螺杆、63第一连接板、64第一连接杆、65第二连接板、66第二连接杆、67第三连接杆、68第四连接杆、 7车轮组件、71第二电机、72主动轴、73车轮、74从动轴、8履带组件、81 固定柱、82第一固定杆、83第三电机、84第一转动轴、85第五连接杆、86 主动齿轮、87第二转动轴、88从动齿轮、9固定架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，一种履带行走机器人，包括履带1，主体2，所述主体2 的顶部开设的槽口处活动嵌装有悬挂组件3，所述悬挂组件3包括支撑板31，所述支撑板31的一端活动嵌装于主体2的顶部、另一端活动连接有固定板32，所述固定板32远离支撑板31的一端活动连接有固定组件33，所述支撑板31 上方固定安装有把手34，所述固定板32的顶面一侧固定安装有悬挂钩35，所述固定组件33包括固定块331，所述固定块331的两侧顶部开设的空腔内活动安装有活动板332，所述活动板332与固定块331两侧空腔侧壁之间固定安装有弹簧333，所述固定块331两侧底部固定连接有固定滑块334，当机器人上需要放置物品时，通过拉动把手34拉动支撑板31，通过转动连接，将固定板32拉起，进而带动固定块331在固定滑块334的限制下进行左右移动。

所述主体2的顶部槽口处固定设置有多个与活动板332配合的卡槽，当固定块331进行左右移动时，当活动板332移动到卡槽位置时，在弹簧333 的力作用下，将活动板332卡入卡槽内进行固定。

所述主体2内部固定连接有隔板4，所述隔板4上方固定安装有电池5，对机器人进行供电，保证机器人的正常运行，所述隔板4的底部固定安装有伸缩组件6，所述伸缩组件6包括第一电机61，所述第一电机61固定安装于隔板4的底面上，所述第一电机61的输出端固定连接有螺杆62，所述螺杆62上活动套接有第一连接板63，所述第一连接板63的一端底面固定连接有第一连接杆64、另一端固定连接有第二连接板65，通过控制第一电机61，带动螺杆62进行转动，控制第一连接板63、第二连接板65的高度，对车轮组件7的高度进行调节。

所述第二连接板65的底面一端固定连接有第二连接杆66、另一端固定连接有第三连接杆67、中心固定连接有第四连接杆68，主体2的底部一端固定安装有车轮组件7，包括第二电机71，所述第二电机71固定安装于第四连接杆68的底端，所述第二电机71的两侧输出端对称设置有主动轴72，第二连接杆66、第三连接杆67的底端活动嵌套于主动轴72上，所述主动轴72远离第二电机71的一端活动安装有车轮73，当机器人行驶于平整路面上时，通过伸缩组件6将履带行走切换到车轮行走，再第二电机71，可以控制两侧主动轴72转动，带动车轮73转动，使机器人行走；同时第一连接杆64的底端活动嵌套有从动轴74，所述从动轴74的两端活动也安装有车轮73，在机器人切换车轮行走时，从动轴74随着主动轴72一起下降，保证机器人在行走过程中可以保持平稳。

所述主体2的底部固定安装有履带组件8，包括固定柱81，所述固定柱 81的一端固定连接于主体2的底面、另一端固定连接有第一固定杆82，所述第一固定杆82的两端对称设置有第三电机83，通过对称设置的两个第三电机 83，可以在机器人使用履带行走过程中通过控制第三电机的启停，控制两侧齿轮的转动，调节机器人的行走方向。

所述第三电机83的输出端固定连接有第一转动轴84，所述第一转动轴 84远离第三电机83的一端固定连接有主动齿轮86，所述主动齿轮86的外侧啮合连接于履带1，所述第一转动轴84上套合连接有第五连接杆85，所述第五连接杆85的两端对称设置有第二转动轴87，所述第二转动轴87的一端固定连接有从动齿轮88，所述从动齿轮88的外侧啮合连接于履带1的两端内侧，当第三电机83工作时，通过主动齿轮86带动履带1运动，在履带1运动的过程中，通过两端设置的从动齿轮进行辅助运动，保证履带1可以正常运行。

所述主体2的底面上固定连接有固定架9，所述固定架9的两侧分别连接于第五连接杆85，所述固定架9的数量为多个，且位于固定柱81的两侧，通过多个固定架9，保证第二连接杆85始终与机器人主体2平行，确保机器人可以正常运行。

在使用时，行走于泥泞、环境复杂的路面时，驱动第三电机83，机器人使用履带1行走，当行走于平整路面上时，通过第一电机61使第一连接板63 与第二连接板65下降，从而使车轮73下降，当车轮73下降到最履带下方时停止，驱动第二电机71，机器人使用车轮行走，当需要机器人放置物品时，拉动把手34，使固定板32上升，带动固定组件33移动，当固定组件33移动到对应卡槽334的位置时，对悬挂组件进行固定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种履带行走机器人，包括履带(1)、主体(2)，其特征在于：所述主体(2)的顶部开设的槽口处活动嵌装有悬挂组件(3)；

所述主体(2)内部固定连接有隔板(4)，所述隔板(4)上方固定安装有电池(5)；

所述隔板(4)的底部固定安装有伸缩组件(6)；

所述主体(2)的底部一端固定安装有车轮组件(7)；

所述主体(2)的底部固定安装有履带组件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述悬挂组件(3)包括支撑板(31)，所述支撑板(31)的一端活动连接有固定板(32)，所述固定板(32)远离支撑板(31)的一端活动连接有固定组件(33)，所述支撑板(31)上方固定安装有把手(34)，所述固定板(32)的顶面一侧固定安装有悬挂钩(35)。

3.根据权利要求2所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述固定组件(33)包括固定块(331)，所述固定块(331)的两侧顶部开设的空腔内活动安装有活动板(332)，所述活动板(332)与固定块(331)两侧空腔侧壁之间固定安装有弹簧(333)；

所述固定块(331)两侧底部固定连接有固定滑块(334)。

4.根据权利要求3所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述主体(2)的顶部槽口处固定设置有多个与活动板(332)配合的卡槽。

5.根据权利要求1所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述伸缩组件(6)包括第一电机(61)，所述第一电机(61)固定安装于隔板(4)的底面上，所述第一电机(61)的输出端固定连接有螺杆(62)，所述螺杆(62)上活动套接有第一连接板(63)，所述第一连接板(63)的一端底面固定连接有第一连接杆(64)、另一端固定连接有第二连接板(65)，所述第二连接板(65)的底面一端固定连接有第二连接杆(66)、另一端固定连接有第三连接杆(67)、中心固定连接有第四连接杆(68)。

6.根据权利要求1所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述车轮组件(7)包括第二电机(71)，所述第二电机(71)固定安装于第四连接杆(68)的底端，所述第二电机(71)的两侧输出端对称设置有主动轴(72)，所述主动轴(72)远离第二电机(71)的一端活动安装有车轮(73)。

7.根据权利要求5所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述第一连接杆(64)的底端活动嵌套有从动轴(74)，所述从动轴(74)的两端活动安装有车轮(73)。

8.根据权利要求1所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述履带组件(8)包括固定柱(81)，所述固定柱(81)的一端固定连接有第一固定杆(82)，所述第一固定杆(82)的两端对称设置有第三电机(83)，所述第三电机(83)的输出端固定连接有第一转动轴(84)，所述第一转动轴(84)远离第三电机(83)的一端固定连接有主动齿轮(86)，所述第一转动轴(84)上套合连接有第五连接杆(85)，所述第五连接杆(85)的两端对称设置有第二转动轴(87)，所述第二转动轴(87)的一端固定连接有从动齿轮(88)。

9.根据权利要求1所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述主体(2)的底面上固定连接有固定架(9)，所述固定架(9)的两侧分别连接于第五连接杆(85)。

10.根据权利要求9所述的一种履带行走机器人，其特征在于：所述固定架(9)的数量为多个，且位于固定柱(81)的两侧。

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