CN214454957U - 一种撕膜装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种撕膜装置，包括：抓取机构，用于传输环形工件，其内置有吸口机构，吸口机构包括吸嘴本体，其内部中空并在底部形成敞口，敞口外围设有多个轴向布置的用于吸附环形工件的吸附孔；撕膜机构本体，其上设置有用于剥离环形工件上薄膜的撕膜组件；撕膜组件包括夹爪；载台，其用于承放环形工件，载台上开设有夹持缺口；薄膜的引导部对应夹持缺口；通过抓取机构吸取环形工件，并将环形工件移动至载台上，夹爪伸入所述夹持缺口夹取薄膜的引导部，夹爪与环形工件相对运动，进而使得薄膜从环形工件上剥离，撕膜组件夹取薄膜，将薄膜从环形工件上剥离，以方便将环形工件装配到产品上。

Description

一种撕膜装置

技术领域

本实用新型涉及非标自动化装配领域，具体涉及一种撕膜装置。

背景技术

在包含有一种环形工件的自动化装配中，如图13所示，工件的内环上设置有一耳部结构，该耳部结构连接在工件的内环上，在装配过程中，在该环形工件的内环空间内安装其他工件，为了避免耳部结构干涉内环内的装配，至少将耳部结构调整到如图12中所示的位置处，而为了保证耳部结构位置处于上述的位置处，具体地，耳部结构处于耳部结构的投影位置与内环相切及以外的位置处，才可避免装配其他工件时耳部结构与其他工件产生干涉，为了保证耳部结构的位置处于固定的位置处，以调整耳部结构的形状以及位置，同时为了方便进行装配环形工件上涂有胶水并用薄膜密封，而在加工时需要将薄膜撕下，现在需要一种可在同一工位上实现调整耳部结构的形状以及位置并将薄膜撕下的设备。

实用新型内容

针对现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种撕膜装置。

本实用新型的技术方案概述如下：

本实用新型提供的一种撕膜装置，包括：

抓取机构，其内置有吸取组件及驱动所述吸取组件的驱动组件；以及

撕膜机构本体，其上设置有用于剥离环形工件上薄膜的撕膜组件；

所述薄膜包括：

环状的膜本体，其与所述环形工件相适应并贴附于所述环形工件上；以及

夹持耳，其连接至所述膜本体的外侧并向外延伸；

其中，所述撕膜组件包括撕膜驱动器及由所述撕膜驱动器驱动的撕膜夹爪；所述吸取组件包括用于吸附环形工件的吸嘴本体；

所述环形工件通过所述抓取机构搬运，使得所述夹持耳伸入所述撕膜夹爪的夹紧端。

优选地，所述膜本体在所述夹持耳附近形成有易拉断的压痕；

所述撕膜驱动器包括转动驱动器以及与转动驱动器的动力输出端传动连接的夹持驱动器，所述撕膜夹爪与所述夹持驱动器的动力输出端传动连接；

所述撕膜夹爪将所述夹持耳夹紧后所述转动驱动器驱动所述夹持驱动器旋转以使得所述膜本体在所述夹持耳的牵引下从所述压痕处断开并使得所述膜本体被分成：

与所述环形工件粘连的贴合段；

及在所述夹持耳的牵引下从所述环形工件上掀起的掀起段。

优选地，所述抓取机构还包括与所述驱动组件的动力输出端传动连接的旋转驱动组件，所述吸嘴本体与所述旋转驱动组件的动力输出端传动连接；

当所述转动驱动器驱动所述夹持驱动器旋转，使得所述夹持耳掀起后，所述环形工件通过所述驱动组件及旋转驱动组件驱使所述环形工件相对所述撕膜夹爪运动，使得所述掀起段的面积增大，所述贴合段的面积相应减少。

优选地，所述驱动组件包括：

第一驱动组件以及与所述第一驱动组件的动力输出端传动连接的第二驱动组件，以及

垂直驱动组件，用于驱使所述吸取组件在垂直方向上移动；

其中，所述垂直驱动组件与所述第二驱动组件的动力输出端传动连接，所述吸取组件通过所述第一驱动组件、第二驱动组件以及垂直驱动组件驱动。

优选地，所述吸嘴本体的内部中空并在其底部敞开形成敞口，所述敞口的外围设有多个周向布置的吸附孔；以及

所述吸嘴本体的内部可拆卸安装有限位块，所述限位块上形成有成型凹槽，环形工件内环上的耳部压入所述成型凹槽以成型所述耳部的形状。

优选地，所述吸嘴本体的侧壁上开设有槽口，所述限位块嵌设在所述槽口内；

所述限位块包括安装段以及成型段，所述成型段在所述安装段的一端一体式地结合所述安装段并向下延伸；

所述限位块通过所述安装段安装至所述吸嘴本体的顶壁上，所述成型段嵌设于所述槽口内；所述成型凹槽形成于所述成型段的内侧并暴露于所述槽口内。

优选地，所述成型段包括连接部以及限位端；

所述连接部将所述安装段与所述限位端一体式结合；所述连接部靠近所述限位端方向的横截面积逐渐减小，所述限位端远离所述连接部方向横截面积逐渐增大，从而使得所述成型段上形成向内凹陷的所述成型凹槽。

优选地，撕膜机构本体还包括：

成型组件，其内置有成型头及驱动所述成型头的推动模组；以及

载台，用于承放环形工件；

其中，所述载台上开设有贯穿上下表面的顶推孔以形成与环形工件相适应的承接环，所述吸取组件吸取环形工件后将环形工件转移并下压至所述承接环上，所述推动模组驱动所述成型头进入所述顶推孔以将环形工件的耳部顶推至所述吸嘴本体内。

优选地，所述载台上开设有夹持缺口，当所述吸取组件将环形工件搬运至所述载台上时，所述夹持耳落于所述夹持缺口中并从所述夹持缺口中沿径向向外突出，使得所述夹持耳与所述撕膜夹爪相对。

优选地，所述成型头上顶推所述环形工件的一端包括成型端；

所述成型头通过与所述推动模组的动力输出端传动连接，所述成型端的侧壁上设置有向外延伸的第一限位部，当所述成型端将所述耳部顶推至所述吸嘴本体内时，所述第一限位部与所述膜本体相接触；

所述成型头上相对应所述成型端的另一端上设置有第二限位部，所述第二限位部与所述载台的下底面相抵触，进而限制所述第二限位部进入所述顶推孔。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供一种撕膜装置，通过吸嘴本体吸附环形工件，由驱动装置驱使，环形工件移动至撕膜机构本体位置处，成型组件与撕膜组件分别实现推动内环耳部以调整环形工件形状以及夹取薄膜并将薄膜从环形工件上剥离，以方便将环形工件装配到产品上，整合加工步骤，提高加工效率，该撕膜设备结构简单，工作可靠方便。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型在一实施例中撕膜装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型在一实施例中撕膜机构本体的立体结构示意图；

图3为本实用新型在一实施例中撕膜组件的立体结构示意图；

图4为本实用新型在一实施例中支座的立体结构示意图；

图5为本实用新型在一实施例中载台的立体结构示意图；

图6为本实用新型在一实施例中成型组件的立体结构示意图；

图7为本实用新型在一实施例中成型头的示意图；

图8为本实用新型在一优选实施例中抓取机构的立体结构示意图；

图9为本实用新型在一实施例中吸取组件的立体结构示意图；

图10为本实用新型在一实施例中吸取组件的爆炸示意图；

图11为本实用新型在一实施例中限位块的立体结构示意图；

图12为本实用新型在一实施例中成型加工简图；

图13为本实用新型在一实施例中环形工件的立体结构示意图。

附图标记说明：

4、撕膜机构本体；

41、第一驱动组件；

42、撕膜机构本体；

421、撕膜组件；

4211、直线驱动模组；4212、连接板；4213、转动驱动器；4214、撕膜夹爪；

422、废料盒；

423、支座；

4231、工作基板；

4232、安装板；

424、成型组件；

4241、推动模组；

4242、成型头；4242a、成型端；4242b、第一限位部；4242c、第二限位部；

4243、导向模组；

425、载台；4251、夹持缺口；4252、顶推孔；

43、抓取机构；

431、垂直驱动组件；

432、连接支架；4321、支撑板；

433、检测组件；

434、旋转驱动组件；

435、吸嘴安装座；

4351、吸气孔；

436、吸嘴本体；

4361、吸附孔；4362、槽口；

437、限位块；

437a、固定端；437b、转折部；437c、连接部；437d、限位端；

4371、成型凹槽；

44、第二驱动组件；

45、环形工件；452、耳部；454、薄膜；4541、膜本体；4542、夹持耳； 4543、压痕。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，本实用新型的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

接下来，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1所示，本实用新型提供一种撕膜设备，包括撕膜机构本体4，通过该撕膜机构本体4将环形工件45上贴附薄膜454剥离，参考如图13所示，环形工件45包括环形的工件本体以及设置在工件本体内环上的耳部452；薄膜454包括环状的膜本体4541，其与环形工件45相适应并贴附于环形工件 45上，以及夹持耳4542，其连接至膜本体4541的外侧并向外延伸，同时，膜本体4541在夹持耳4542附近形成有易拉断的压痕4543；

撕膜机构本体4包括抓取机构43、撕膜机构本体42；其中，抓取机构43 内置有用于吸附环形工件45的吸取组件及驱动吸取组件的驱动组件，吸取组件，其内置有吸嘴本体436，环形工件45吸附在吸嘴本体436，环形工件45 通过驱动组件驱使，从而实施转移/搬运环形工件45；参考图2、3所示，撕膜机构本体42，其上设置有用于夹取贴附在环形工件45上薄膜454的撕膜组件421，撕膜组件421包括撕膜驱动器及由撕膜驱动器驱动的撕膜夹爪4214，驱动组件用于驱使抓取机构43移动；环形工件45通过吸嘴本体436 吸附，由驱动组件带动，从而使得环形工件45移动靠近撕膜夹爪4214，当夹持耳4542伸入撕膜夹爪4214的夹紧部时，撕膜夹爪4214将夹持耳4542 夹紧，进而将薄膜454从环形工件45上剥离下来。

具体地，驱动组件包括第一驱动组件41、第二驱动组件44，通过第一驱动组件41、第二驱动组件44配合驱使下，便于吸嘴本体436在水平面方向上移动；抓取机构43内还设置有垂直驱动组件431，垂直驱动组件431驱使吸嘴本体436在垂直方向上移动；

通过第一驱动组件41、第二驱动组件44、垂直驱动组件431，以便于吸嘴本体435在X、Y、Z三轴方向上移动，以实现环形工件45在该撕膜设备内的移动；具体地，第二驱动组件44安装在第一驱动组件41的可移动端上，其中的可移动端为驱动器的动力输出端通过传动模组传动后，使得驱动器内的可动部件在传动模组传动作用下按一定的方向移动，外部部件可与可动部件连接，从而使得外部部件随着可动部件运动，而带动外部部件移动的可动部件被称为驱动器的可移动端；第一驱动组件41驱使第二驱动组件44沿X 轴方向移动；抓取机构43安装在第二驱动组件44的可移动端上，第二驱动组件44驱使抓取机构43沿Y轴方向移动；吸嘴本体436设置在垂直驱动组件431的可移动端上，使得垂直驱动组件431驱动吸嘴本体436沿Z轴方向移动，从而第一驱动组件41、第二驱动组件44、垂直驱动组件431驱动吸嘴本体436移动；

第一驱动组件41还包括导向组件，将第二驱动组件44搭接在第一驱动组件41之间，通过设置导向组件，使得第二驱动组件44运动更加稳定，通过将第二驱动组件44以及抓取机构43的重力支撑位置在导向组件以及第一驱动组件41的可移动端上，从而减小了每一个受力点上的支持力，以提高驱动组件的使用寿命。

在一优选实施例中，撕膜驱动器包括转动驱动器4213以及与转动驱动器 4213的动力输出端传动连接的夹持驱动器，撕膜夹爪4214与夹持驱动器的动力输出端传动连接；撕膜夹爪4214将夹持耳4542夹紧后转动驱动器4213 驱动夹持驱动器旋转以使得膜本体4541在夹持耳4542的牵引下从压痕4543 处断开并使得膜本体4541被分成：与环形工件45粘连的贴合段；及在夹持耳4542的牵引下从环形工件45上掀起的掀起段。

具体地，抓取机构43还包括与驱动组件的动力输出端传动连接的旋转驱动组件434，吸嘴本体436与旋转驱动组件434的动力输出端传动连接；当转动驱动器4213驱动夹持驱动器旋转，使得夹持耳4542掀起后，环形工件 45通过驱动组件及旋转驱动组件434驱使环形工件45相对撕膜夹爪4214运动，使得掀起段的面积增大，贴合段的面积相应减少；在本优选实施例中，旋转驱动组件434驱使吸嘴本体436转动，同时，垂直驱动组件431驱动吸嘴本体436沿Z轴方向上移动，使得掀起段的掀起趋势逐渐向贴合段蔓延直至膜本体与环形工件完全脱离，使得吸嘴本体436上的环形工件45快速地将薄膜454分离出来。

该撕膜装置还包括成型组件424，撕膜机构本体42还包括支座423，成型组件424安装在支座423上，其中，成型组件424包括成型头4242以及推动模组4241；成型头4242用于成型环形工件45的耳部452，推动模组4241用于推动成型头4242。

如图4、5所示，支座423包括工作基板4231，工作基板4231的一面上安装有载台425，工作基板4231的另一面上安装有安装板4233，具体地，载台425安装在工作基板423的上表面上，对应的安装板4233固定在工作基板 423的下表面；其中，安装板4233用于承接成型组件424；成型头4242的运动方向相对于工作基板4231倾斜，载台425上开设有贯穿上下表面的顶推孔 4252以形成与环形工件45相适应的承接环，吸取组件吸取环形工件45后将环形工件45转移并下压至承接环上，推动模组4241驱动成型头4242进入顶推孔4252以将环形工件45的耳部452顶推至吸嘴本体436内；

环形工件45通过吸取组件吸附后移动至载台425，载台425以及吸取组件压紧工件本体451，从而固定环形工件45；在环形工件45固定后，推动模组4241推动成型头4242，耳部452被推动至其投影位置落在工件本体451 的范围，以便于后续装配过程将其他工件，具体地，将原处于水平位置的耳部452顶推变形至竖直。

具体的，载台425以及吸嘴本体436的形状与环形的工件本体形状基本上呈一致，承接环以及吸嘴本体436夹紧工件本体，以方便对成型头4242对耳部452实施成型加工，以改变其形状。

载台425上还开设有夹持缺口4251，当吸取组件将环形工件搬运至载台 425上时，旋转驱动组件434转动吸嘴本体436，使得夹持耳4542落于夹持缺口4251中并从夹持缺口4251中沿径向向外突出，进而夹持耳4542与撕膜夹爪4214相对；撕膜组件421包括直线驱动模组4211，通过直线驱动模组 4211驱动转动驱动器4213朝向夹持缺口4251方向移动，使得撕膜夹爪4214 伸入夹持缺口4251夹取夹持耳4542；具体地，直线驱动模组4211驱动转动驱动器4213沿Y轴方向移动，并带动撕膜夹爪4214靠近定位座4232；

成型头4242用于成型环形工件45的耳部452，推动模组4241用于推动成型头4242；吸取组件包括吸嘴本体436；

进一步地，载台425上开设有贯穿上下表面的顶推孔4252以形成与环形工件45相适应的承接环，吸取组件吸取环形工件45后将环形工件45转移并下压至承接环上，推动模组4241驱动成型头4242进入顶推孔4252以将环形工件45的耳部452顶推至吸嘴本体436内；

环形工件45通过吸取组件吸附后移动至载台425，载台425以及吸取组件压紧工件本体451，从而固定环形工件45；在环形工件45固定后，推动模组4241推动成型头4242，耳部452被推动至其投影位置落在工件本体451 的范围，以便于后续装配过程将其他工件，具体地，将原处于水平位置的耳部452顶推变形至竖直。

具体的，载台425以及吸嘴本体436的形状与环形的工件本体451形状基本上呈一致，承接环以及吸嘴本体436夹紧工件本体451，以方便对成型头 4242对耳部452实施成型加工，以改变其形状。

为了方便耳部452顶推避免吸取组件与耳部452产生干涉；如图9-11所示，吸取组件包括吸嘴安装座435、吸嘴本体436、限位块437；环形工件45 包括环形的工件本体451以及设置在工件本体451内环上的耳部452，由于，耳部452的位置在进行后续装配加工中，以产生干涉，为了避免干涉现象，耳部452需要被推动至其投影位置落在工件本体451的范围；

具体地，吸嘴安装座435，其内部中空以形成真空发生室；吸嘴本体436，其内部中空并在其底部敞开形成敞口，使得吸嘴本体436的形状呈环形，对应工件本体451，敞口的外围设有多个周向布置的吸附孔4361；限位块437，其可拆卸安装于吸嘴本体436的内部，限位块437上设置有用于限位工件的成型凹槽4371，同时，由于，环形工件45上的耳部452可伸入成型凹槽4371，便于根据成型凹槽4371的内部形状，耳部452通过与成型凹槽4371相适配的成型机构被压入成型凹槽4371内，将耳部452成型较为简单的形状以满足后续装配过程的适配，通过可拆卸安装的限位块437，方便进行更换成型凹槽4371不同的限位块437，从而调整成型出的耳部452的形状，以满足不同耳部452形状需求；

其中，吸嘴本体436的侧壁内开设有多根气路4363，每根气路4363从相对应的吸附孔4361出发引导至真空发生室，吸嘴本体436通过吸附孔4361、气路4363与吸嘴安装座435、上的真空发生室连通，便于吸附孔4361处形成负压以吸附环形工件；由于吸嘴本体436上设置有内置式的气路4363，同时根据气路4363的延伸路径将吸取通道设置成三段，不仅避免了传统外置式气路对吸口机构的运动路径产生干扰，还避免了传统外置式气路占用空间较大的问题。

进一步地，吸嘴安装座435的侧壁上开设有用于连通外部负压产生设备的吸气孔4351，吸气孔4351与吸附孔4361连通，吸附孔4361处形成负压，使得吸嘴本体436吸附环形工件，通过在敞口周向布置的多个吸附孔4361，以使得吸嘴本体436从多个位置处吸附工件本体452，减小了每个吸附孔4361 位置处的吸力，使得环形工件45受力均匀，避免了环形工件45的损坏。

进一步地，吸嘴本体436上的敞口便于环形工件45的耳部45伸入，避免了在抓取环形工件45的过程中吸嘴本体436触碰到耳部452，改变耳部452 的位置，保证了耳部452处于其投影位置落在工件本体451范围内，保障了后续装配工作正常进行，提高了自动化效率。

在一优选实施例中，吸嘴本体436的侧壁上开设有槽口4362，槽口4362 内嵌设有限位块437，限位块437对应工件的耳部452，限位块437与吸嘴本体436可拆卸连接，方便拆卸限位块437。

具体地，限位块437包括安装段以及成型段，成型段在安装段的一端一体式地结合安装段并向下延伸，限位块437通过安装段安装至吸嘴本体436的顶壁上，成型段嵌设于槽口4362内；在本优选实施例中，限位块437呈L型，其中，安装段包括固定端437a，固定端437a安装在敞口的顶面上，成型段包括连接部437c以及限位端437d，连接部437c以及限位端437d设置在槽口 4362；安装段至成型段的向下延伸趋势的部分包括转折部437b，转折部437b 位置处设置有限位柱，通过限位柱与吸嘴本体436连接限制限位块437的位置，使得限位块437与吸嘴本体436连接稳定，避免了限位块437在工作过程中出现偏移。

其中，连接部437c靠近限位端437d的横截面积逐渐减小，限位端437d 远离连接部437c横截面积逐渐增大，使得限位块437的嵌设在槽口4362的一端呈V型，连接部437c与限位端437d间形成用于向内凹陷的成型凹槽 4371。

如图6、7所示，在一优选实施例中，推动模组4241推动成型头4242运动方向相对于环形工件45的耳部452倾斜，由于，在推动耳部452弯折的过程中，在成型头4242撤销对耳部452的推力后，耳部452将出现一定程度的回复，为了保证耳部452调整到固定的位置范围内，因此需要对耳部452的推动的距离应大于理论上耳部452到固定位置的距离，预留出耳部452回复的距离，保证耳部452回复后仍在固定的位置范围内，因此成型头4242运动方向相对于耳部452倾斜，方便耳部452至投影位置落在工件本体451的位置范围内；

成型头4242包括成型端4242a，成型头4242顶推环形工件45的一端包括成型端4242a；成型头4242通过与推动模组4241的动力输出端传动连接，成型端4242a的侧壁上设置有向外延伸的第一限位部4242b，当成型端4242a 将所述耳部452顶推至吸嘴本体436内时，第一限位部4242b与环形工件45 的底部相抵触，从而限制成型头4242伸入成型凹槽4371的深度。

如图12所示，具体地，成型端4242a的上顶面与耳部452接触，其用于顶推耳部452；成型端4242a与第一限位部4242b连接的一面，将耳部452 压合在成型凹槽4371内，其用于成型耳部452形状，成型端4242a呈凸起型，其中，成型端4242a的上顶面与成型前处于水平位置的耳部452贴合，成型头424顶推耳部452，使得耳部452翻转至耳部452与上顶面脱离接触，此时，成型端4242a相邻上顶面的同时与第一限位部4242b连接的一面为压合面，压合面贴合耳部452，在成型头4242受推动模组4241驱动作用下，将耳部452顶推向成型凹槽4371，使得压合面与成型凹槽4371夹压耳部452 最终成型出需要的耳部452形状。

更进一步地，成型头4242上对应接触工件的另一端上设置有第二限位部 4242c，顶推孔4252限制第二限位部4242c通过，进而限制成型头4242的运动距离，避免了成型头4242与吸嘴本体436的内侧壁碰撞。

成型端4242a与第一限位部4242b连接使得其间形成V型凹部用于工件本体451与耳部452相连接的转折位置，使得成型端4242a与第一限位部4242b 形成的凹部对应限位端437d上的尖端，以保证工件本体451与耳部452相连接的转折位置处的形状。

如图8所示，抓取机构43还内置有连接支架432、检测组件433，通过连接支架432将检测组件433与旋转驱动组件434连接形成一整体，连接支架 432上安装有用于承放旋转驱动组件434的支撑板4321，垂直驱动组件431 的动力输出端与连接支架432传动连接，以使得连接支架432带动检测组件 433、旋转驱动组件434沿Y轴方向移动，通过检测组件433检测定位，在第一驱动组件41、第二驱动组件44的驱动下以使得吸嘴本体435移动至对应载台425的位置处，在由垂直驱动组件431驱使，吸嘴本体435靠近定位座4232，从而使得环形工件移动至承接环处，夹持耳4542对应夹持缺口4251，方便撕膜夹爪4214夹取夹持耳454；

撕膜组件421还包括连接板4212，通过连接板4212将该撕膜组件421连接形成一整体结构，其结构包括，连接板4212安装直线驱动模组4211的可移动端上，转动驱动器4213安装连接板4212上，夹持驱动器安装在转动驱动器4213的可转动端上，撕膜夹爪4214安装在夹持驱动器的夹紧端上，从而使得撕膜组件421便于实现直线移动、夹紧薄膜以及翻转薄膜的工作。

该撕膜设备的撕膜步骤具体包括，驱动组件驱使吸取组件移动，使得吸嘴本体436吸附环形工件移动靠近载台425，检测组件433检测定位，在定位完成后，吸嘴本体436精准地将环形工件放置在载台425上，推动模组4241 推动成型头424，使得成型头4242顶推耳部452至吸嘴本体436内，在成型组件424成型耳部452的同时，直线驱动模组4211驱动撕膜夹爪4214朝向载台425上的夹持缺口4251方向移动，使得撕膜夹爪4214将夹持耳4542夹紧，在夹紧薄膜后转动驱动器4213驱动撕膜夹爪4214转动，使得薄膜454 在撕膜夹爪4214夹紧的夹持耳4542牵引下从压痕4543处断开，使得夹爪 4214夹紧处的薄膜绕Y轴翻转，再由旋转驱动组件434驱使吸嘴本体435转动，带动环形工件45在水平面方向上旋转，同时，垂直驱动组件431带动吸嘴本体436上升，使得薄膜454掀起段的掀起趋势逐渐向贴合段蔓延直至膜本体4541与环形工件45完全脱离，从而将薄膜454撕离工件本体，通过上述撕膜步骤快速便捷地将薄膜454撕离环形工件45的本体，撕膜效率更高。

撕膜组件421与支座423间设置有废料盒422，在将薄膜454撕离环形工件45后，直线驱动模组4211带动撕膜夹爪4214沿Y轴方向远离定位座4232，此时，直线驱动模组4211驱使夹取有撕离薄膜454的撕膜夹爪4214移动至废料盒422上方，撕膜夹爪4214将撕离薄膜放置在废料盒422内。

同时，本实用新型提供的一种撕膜装置，为了实现调整工件部分的形状还应包括供电装置、移载设备、以及检测控制系统，相应动作机构都应具有相应的动力机构等，相应的也具有常见撕膜设备所具有的有益效果，不再赘述。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节。

Claims (10)

1.一种撕膜装置，其特征在于，包括：

抓取机构(43)，其内置有吸取组件及驱动所述吸取组件的驱动组件；以及

撕膜机构本体(42)，其上设置有用于剥离环形工件(45)上薄膜(454)的撕膜组件(421)；

所述薄膜(454)包括：

环状的膜本体(4541)，其与所述环形工件(45)相适应并贴附于所述环形工件(45)上；以及

夹持耳(4542)，其连接至所述膜本体(4541)的外侧并向外延伸；

其中，所述撕膜组件(421)包括撕膜驱动器及由所述撕膜驱动器驱动的撕膜夹爪(4214)；所述吸取组件包括用于吸附环形工件(45)的吸嘴本体(436)；

所述环形工件(45)通过所述抓取机构(43)搬运，使得所述夹持耳(4542)伸入所述撕膜夹爪(4214)的夹紧端。

2.如权利要求1所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述膜本体(4541)在所述夹持耳(4542)附近形成有易拉断的压痕(4543)；

所述撕膜驱动器包括转动驱动器(4213)以及与转动驱动器(4213)的动力输出端传动连接的夹持驱动器，所述撕膜夹爪(4214)与所述夹持驱动器的动力输出端传动连接；

所述撕膜夹爪(4214)将所述夹持耳(4542)夹紧后所述转动驱动器(4213)驱动所述夹持驱动器旋转以使得所述膜本体(4541)在所述夹持耳(4542)的牵引下从所述压痕(4543)处断开并使得所述膜本体(4541)被分成：

与所述环形工件(45)粘连的贴合段；

及在所述夹持耳(4542)的牵引下从所述环形工件(45)上掀起的掀起段。

3.如权利要求2所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述抓取机构(43)还包括与所述驱动组件的动力输出端传动连接的旋转驱动组件(434)，所述吸嘴本体(436)与所述旋转驱动组件(434)的动力输出端传动连接；

当所述转动驱动器(4213)驱动所述夹持驱动器旋转，使得所述夹持耳(4542)掀起后，所述环形工件(45)通过所述驱动组件及旋转驱动组件(434)驱使所述环形工件(45)相对所述撕膜夹爪(4214)运动，使得所述掀起段的面积增大，所述贴合段的面积相应减少。

4.如权利要求1所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一驱动组件(41)以及与所述第一驱动组件(41)的动力输出端传动连接的第二驱动组件(44)，以及

垂直驱动组件(431)，用于驱使所述吸取组件在垂直方向上移动；

其中，所述垂直驱动组件(431)与所述第二驱动组件(44)的动力输出端传动连接，所述吸取组件通过所述第一驱动组件(41)、第二驱动组件(44)以及垂直驱动组件(431)驱动。

5.如权利要求1所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述吸嘴本体(436)的内部中空并在其底部敞开形成敞口，所述敞口的外围设有多个周向布置的吸附孔(4361)；以及

所述吸嘴本体(436)的内部可拆卸安装有限位块(437)，所述限位块(437)上形成有成型凹槽(4371)，环形工件(45)内环上的耳部(452)压入所述成型凹槽(4371)以成型所述耳部(452)的形状。

6.如权利要求5所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述吸嘴本体(436)的侧壁上开设有槽口(4362)，所述限位块(437)嵌设在所述槽口(4362)内；

所述限位块(437)包括安装段以及成型段，所述成型段在所述安装段的一端一体式地结合所述安装段并向下延伸；

所述限位块(437)通过所述安装段安装至所述吸嘴本体(436)的顶壁上，所述成型段嵌设于所述槽口(4362)内；所述成型凹槽(4371)形成于所述成型段的内侧并暴露于所述槽口(4362)内。

7.如权利要求6所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述成型段包括连接部(437c)以及限位端(437d)；

所述连接部(437c)将所述安装段与所述限位端(437d)一体式结合；所述连接部(437c)靠近所述限位端(437d)方向的横截面积逐渐减小，所述限位端(437d)远离所述连接部(437c)方向横截面积逐渐增大，从而使得所述成型段上形成向内凹陷的所述成型凹槽(4371)。

8.如权利要求1-7中任一项所述的一种撕膜装置，其特征在于，撕膜机构本体(42)还包括：

成型组件(424)，其内置有成型头(4242)及驱动所述成型头(4242)的推动模组(4241)；以及

载台(425)，用于承放环形工件(45)；

所述载台(425)上开设有贯穿上下表面的顶推孔(4252)以形成与环形工件相适应的承接环，所述吸取组件吸取环形工件(45)后将环形工件(45)转移并下压至所述承接环上，所述推动模组(4241)驱动所述成型头(4242)进入所述顶推孔(4252)以将环形工件(45)的耳部(452)顶推至所述吸嘴本体(436)内。

9.如权利要求8所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述载台(425)上开设有夹持缺口(4251)，当所述吸取组件将环形工件(45)搬运至所述载台(425)上时，所述夹持耳(4542)落于所述夹持缺口(4251)中并从所述夹持缺口(4251)中沿径向向外突出，使得所述夹持耳(4542)与所述撕膜夹爪(4214)相对。

10.如权利要求8项所述的一种撕膜装置，其特征在于，所述成型头(4242)上顶推所述环形工件(45)的一端包括成型端(4242a)；

所述成型头(4242)通过与所述推动模组(4241)的动力输出端传动连接，所述成型端(4242a)的侧壁上设置有向外延伸的第一限位部(4242b)，当所述成型端(4242a)将所述耳部(452)顶推至所述吸嘴本体(436)内时，所述第一限位部(4242b)与所述膜本体(4541)相接触；

所述成型头(4242)上相对应所述成型端(4242a)的另一端上设置有第二限位部(4242c)，所述第二限位部(4242c)与所述载台(425)的下底面相抵触，进而限制所述第二限位部(4242c)进入所述顶推孔(4252)。

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