CN214446510U - 一种工业机器人的同轴转动关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的同轴转动关节，包括轴套、两个轴杆和套管，轴套的内部转动连接有两个轴杆，两个轴杆的一端相互转动连接，两个轴杆的另一端均固定设有连杆，轴套底端的中部开设有油孔，油孔螺纹连接有橡胶螺纹塞，轴套两端的内壁均卡合连接有第一密封圈，轴套的两端均设有封堵机构；本实用新型的有益效果是：本实用新型一种工业机器人的同轴转动关节，通过轴套可避免两个轴杆偏心，通过两个挡环能够对两个轴杆限位，同时能够对两个连杆限位，提高了连杆的抗倾斜能力，通过内六角螺栓便于拆卸挡环，通过第一密封圈提高了轴套与两个挡环之间的密封性，通过第二密封圈提高了连杆与挡环之间的密封性。

Description

一种工业机器人的同轴转动关节

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，特别涉及一种工业机器人的同轴转动关节，属于工业机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，常见的工业机器人的同轴转动关节不便于润滑，容易导致转动关节磨损，且常见的工业机器人的同轴转动关节不便于安装，难以对其固定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的同轴转动关节，以解决上述背景技术中提出的常见的工业机器人的同轴转动关节不便于润滑的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的同轴转动关节，包括轴套、两个轴杆和套管，所述轴套的内部转动连接有两个轴杆，两个所述轴杆的一端相互转动连接，两个所述轴杆的另一端均固定设有连杆，所述轴套底端的中部开设有油孔，所述油孔螺纹连接有橡胶螺纹塞，所述轴套两端的内壁均卡合连接有第一密封圈，所述轴套的两端均设有封堵机构，两个所述封堵机构分别与两个连杆转动连接，所述轴套顶端的两侧均通过连接块分别与套管底端的两侧固定连接，所述套管顶端的两侧均开设有滑槽，所述套管的两端均开设有圆孔，所述套管的内部设有弹簧，所述套管的内部滑动连接有两个限位机构，两个所述限位机构的一端分别与两个圆孔滑动连接，两个所述限位机构的另一端分别与弹簧的两端卡合连接，两个所述限位机构的顶部分别与两个滑槽滑动连接，所述套管的顶端设有支撑杆，所述支撑杆的两端分别与两个限位机构顶端的一侧卡合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述封堵机构均包括挡环、若干个内六角螺栓、卡槽和第二密封圈，两个所述挡环的一侧均通过若干个内六角螺栓分别与轴套的两端固定连接，两个所述挡环分别与两个连杆转动连接，两个所述挡环的内壁均开设有卡槽，两个所述卡槽分别与两个第二密封圈卡合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述限位机构均包括圆块、同心轴、六角柱和推杆，两个所述圆块均与套管的内壁滑动连接，两个所述圆块的一端均通过同心轴固定设有六角柱，两个所述同心轴分别与两个圆孔滑动连接，两个所述圆块的顶端均通过推杆分别与两个滑槽滑动连接，两个所述推杆顶端的一侧分别与支撑杆的两端卡合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述限位机构还包括限位杆，两个所述限位杆的一端分别与两个圆块的另一端固定连接，两个所述限位杆分别与弹簧的两端卡合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，其中一个所述轴杆的一端固定设有转轴，所述转轴的一端通过轴承与另一个轴杆的一端转动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述连杆的一端均通过螺丝固定设有连接盘，两个所述连接盘的表面均开设有若干个连接孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种工业机器人的同轴转动关节，通过轴套可避免两个轴杆偏心，通过两个挡环能够对两个轴杆限位，同时能够对两个连杆限位，提高了连杆的抗倾斜能力，通过内六角螺栓便于拆卸挡环，通过第一密封圈提高了轴套与两个挡环之间的密封性，通过第二密封圈提高了连杆与挡环之间的密封性，通过油孔注油，能够对两个轴杆润滑，两个轴杆不易磨损，通过安装橡胶螺纹塞，不易漏油；通过将圆块和同心轴与套管滑动连接，能够对六角柱导向，通过取下支撑杆、对向推动推杆，能够使两个圆块压缩弹簧，限位杆能够对弹簧的两端限位，缩短了两个六角柱之间的距离，通过松开推杆，弹簧能够推动两个六角柱复位，便于将两个六角柱插入工业机器人的限位槽，方便安装，便于对轴套定位，通过将支撑杆的两端分别与两个推杆卡合，能够保持两个推杆之间的距离，圆块不易滑动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型轴套的结构示意图；

图3为本实用新型套管的结构示意图。

图中：1、轴套；2、轴杆；3、转轴；4、第一密封圈；5、油孔；6、橡胶螺纹塞；7、连杆；8、连接盘；9、封堵机构；91、挡环；92、内六角螺栓； 93、卡槽；94、第二密封圈；10、套管；11、连接块；12、滑槽；13、限位机构；131、圆块；132、同心轴；133、六角柱；134、推杆；135、限位杆；14、弹簧；15、支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种工业机器人的同轴转动关节，包括轴套1、两个轴杆2和套管10，轴套1的内部转动连接有两个轴杆2，两个轴杆2的一端相互转动连接，两个轴杆2的另一端均固定设有连杆7，轴套1底端的中部开设有油孔5，油孔5螺纹连接有橡胶螺纹塞6，轴套1两端的内壁均卡合连接有第一密封圈4，轴套1的两端均设有封堵机构9，两个封堵机构 9分别与两个连杆7转动连接，轴套1顶端的两侧均通过连接块11分别与套管10底端的两侧固定连接，套管10顶端的两侧均开设有滑槽12，套管10的两端均开设有圆孔，套管10的内部设有弹簧14，套管10的内部滑动连接有两个限位机构13，两个限位机构13的一端分别与两个圆孔滑动连接，两个限位机构13的另一端分别与弹簧14的两端卡合连接，两个限位机构13的顶部分别与两个滑槽12滑动连接，套管10的顶端设有支撑杆15，支撑杆15的两端分别与两个限位机构13顶端的一侧卡合连接。

优选的，两个封堵机构9均包括挡环91、若干个内六角螺栓92、卡槽93 和第二密封圈94，两个挡环91的一侧均通过若干个内六角螺栓92分别与轴套1的两端固定连接，两个挡环91分别与两个连杆7转动连接，两个挡环91 的内壁均开设有卡槽93，两个卡槽93分别与两个第二密封圈94卡合连接，通过两个挡环91能够对两个轴杆2限位，同时能够对两个连杆7限位，提高了连杆7的抗倾斜能力，通过第二密封圈94提高了连杆7与挡环91之间的密封性；两个限位机构13均包括圆块131、同心轴132、六角柱133和推杆 134，两个圆块131均与套管10的内壁滑动连接，两个圆块131的一端均通过同心轴132固定设有六角柱133，两个同心轴132分别与两个圆孔滑动连接，两个圆块131的顶端均通过推杆134分别与两个滑槽12滑动连接，两个推杆 134顶端的一侧分别与支撑杆15的两端卡合连接，通过将两个六角柱133分别插入工业机器人的限位槽，能够对轴套1限位，通过将圆块131和同心轴 132与套管10滑动连接，能够对六角柱133导向，通过支撑杆15能够保持两个推杆134之间的距离，通过取下支撑杆15，能够推动推杆134；两个限位机构13还包括限位杆135，两个限位杆135的一端分别与两个圆块131的另一端固定连接，两个限位杆135分别与弹簧14的两端卡合连接，能够对弹簧 14的两端限位；其中一个轴杆2的一端固定设有转轴3，转轴3的一端通过轴承与另一个轴杆2的一端转动连接，能够保证两个轴杆2同轴转动；两个连杆7的一端均通过螺丝固定设有连接盘8，两个连接盘8的表面均开设有若干个连接孔，便于将连接件固定在两个连接盘8上。

具体使用时，本实用新型一种工业机器人的同轴转动关节，需要对其进行安装时，首先取下支撑杆15、对向推动推杆134，使两个圆块131压缩弹簧14，限位杆135能够对弹簧14的两端限位，可缩短两个六角柱133之间的距离，然后松开推杆134，弹簧14能够推动两个六角柱133复位，将两个六角柱133插入工业机器人的限位槽即可，方便安装，能够对轴套1定位，之后将支撑杆15的两端分别与两个推杆134卡合，能够保持两个推杆134之间的距离，圆块131不易滑动，最后将连接件固定在两个连接盘8上，使用时，轴套1可避免两个轴杆2偏心，两个挡环91能够对两个轴杆2限位，同时能够对两个连杆7限位，可提高连杆7的抗倾斜能力，第一密封圈4能够提高轴套1与两个挡环91之间的密封性，第二密封圈94能够提高连杆7与挡环 91之间的密封性，打开橡胶螺纹塞6，通过油孔5注油，再拧紧橡胶螺纹塞6，润滑油能够对两个轴杆2润滑，两个轴杆2不易磨损，通过松开内六角螺栓 92，方便拆卸挡环91。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人的同轴转动关节，包括轴套(1)、两个轴杆(2)和套管(10)，其特征在于，所述轴套(1)的内部转动连接有两个轴杆(2)，两个所述轴杆(2)的一端相互转动连接，两个所述轴杆(2)的另一端均固定设有连杆(7)，所述轴套(1)底端的中部开设有油孔(5)，所述油孔(5)螺纹连接有橡胶螺纹塞(6)，所述轴套(1)两端的内壁均卡合连接有第一密封圈(4)，所述轴套(1)的两端均设有封堵机构(9)，两个所述封堵机构(9)分别与两个连杆(7)转动连接，所述轴套(1)顶端的两侧均通过连接块(11)分别与套管(10)底端的两侧固定连接，所述套管(10)顶端的两侧均开设有滑槽(12)，所述套管(10)的两端均开设有圆孔，所述套管(10)的内部设有弹簧(14)，所述套管(10)的内部滑动连接有两个限位机构(13)，两个所述限位机构(13)的一端分别与两个圆孔滑动连接，两个所述限位机构(13)的另一端分别与弹簧(14)的两端卡合连接，两个所述限位机构(13)的顶部分别与两个滑槽(12)滑动连接，所述套管(10)的顶端设有支撑杆(15)，所述支撑杆(15)的两端分别与两个限位机构(13)顶端的一侧卡合连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的同轴转动关节，其特征在于：两个所述封堵机构(9)均包括挡环(91)、若干个内六角螺栓(92)、卡槽(93)和第二密封圈(94)，两个所述挡环(91)的一侧均通过若干个内六角螺栓(92)分别与轴套(1)的两端固定连接，两个所述挡环(91)分别与两个连杆(7)转动连接，两个所述挡环(91)的内壁均开设有卡槽(93)，两个所述卡槽(93)分别与两个第二密封圈(94)卡合连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的同轴转动关节，其特征在于：两个所述限位机构(13)均包括圆块(131)、同心轴(132)、六角柱(133)和推杆(134)，两个所述圆块(131)均与套管(10)的内壁滑动连接，两个所述圆块(131)的一端均通过同心轴(132)固定设有六角柱(133)，两个所述同心轴(132)分别与两个圆孔滑动连接，两个所述圆块(131)的顶端均通过推杆(134)分别与两个滑槽(12)滑动连接，两个所述推杆(134)顶端的一侧分别与支撑杆(15)的两端卡合连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的同轴转动关节，其特征在于：两个所述限位机构(13)还包括限位杆(135)，两个所述限位杆(135)的一端分别与两个圆块(131)的另一端固定连接，两个所述限位杆(135)分别与弹簧(14)的两端卡合连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的同轴转动关节，其特征在于：其中一个所述轴杆(2)的一端固定设有转轴(3)，所述转轴(3)的一端通过轴承与另一个轴杆(2)的一端转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的同轴转动关节，其特征在于：两个所述连杆(7)的一端均通过螺丝固定设有连接盘(8)，两个所述连接盘(8)的表面均开设有若干个连接孔。

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