CN214429400U - 一种谐波电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种谐波电机，包括壳体，所述壳体内设置有电机模块和谐波减速机模块，所述电机模块包括定子和转子，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器套设在柔轮外侧，所述柔轮套设在刚轮外侧，所述柔轮与刚轮啮合设置，所述柔轮为内齿结构、所述刚轮为外齿结构，所述电机模块中的转子作为谐波减速机模块的波发生器。本实用新型将电机模块与谐波减速机模块整合为一体，可以在更多的场景使用，并提高使用电机的整体荷载性，并且，不使用转接件连接安装，安装更加便利，安装误差也会更少。

Description

一种谐波电机

技术领域

本实用新型涉及电机领域，具体涉及一种谐波电机。

背景技术

如图1所示，谐波减速机的传统应用方式是：电机的输出端通过转接板与谐波减速机输入端连接，通过谐波减速机减速后，从谐波减速机输出端输出转速。

这种应用方式是目前最常见的一种方式，但这种用转接板将谐波减速机与电机连接的方式，不仅整体体积大，无法在空间较小的情况下使用，而且，这也增加了整个模块的重量，这将间接减少采用这种连接方式的产品的载重能力，限制产品的性能。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种谐波电机，将电机模块与谐波减速机模块整合为一体，可以在更多的场景使用，并提高使用电机的整体荷载性，并且，不使用转接件连接安装，安装更加便利，安装误差也会更少。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种谐波电机，包括壳体，所述壳体内设置有电机模块和谐波减速机模块，所述电机模块包括定子和转子，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器套设在柔轮外侧，所述柔轮套设在刚轮外侧，所述柔轮与刚轮啮合设置，所述柔轮为内齿结构、所述刚轮为外齿结构，所述电机模块中的转子作为谐波减速机模块的波发生器。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述转子与柔轮之间设置有柔性轴承，所述转子的内壁上开设有椭圆形内孔，使转子具有波发生器的功能

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述转子与柔轮之间设置有特殊柔性轴承，所述特殊柔性轴承包括柔性外圈和柔性内圈，所述柔性外圈和柔性内圈之间连接有保持架，所述保持架上设置有多个滚子，所述柔性外圈的壁厚呈不均匀设置，所述柔性内圈的壁厚呈均匀设置，所述柔性内圈上连接有柔轮齿，所述柔性外圈用于套设在转子内部，所述转子的内壁呈圆形以驱动柔性外圈发生形变。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述刚轮的一端作为输出轴，向壳体外突出延伸设置。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述柔轮为杯型、礼帽型或烟囱型。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括当所述柔轮为杯型时，所述柔轮与刚轮之间设置有衬套。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述壳体为分体式拼接结构。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述柔轮和刚轮为合金钢材质或塑料材质制成。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述电机模块还包括控制器。

本实用新型的有益效果：

本实用新型将电机模块与谐波减速机模块整合为一体，与传统的电机转接谐波减速机的结构相比，它的整体体积及重量比传统结构小很多，这使本实用新型的谐波电机可以在更多的场景使用，并提高使用机器的整体荷载性能，并且，将电机模块与谐波减速机模块整合为一体之后，谐波电机可以不使用转接件，直接与使用机器连接，安装更加便利，安装误差也会更少。

附图说明

图1是现有技术的电机与谐波减速机的连接方式；

图2是本实用新型的谐波电机的一实施例；

图3是本实用新型的谐波电机的另一实施例；

图4是特殊柔性轴承与转子的转配结构示意图。

图中标号说明：1、定子；2、转子；3、控制器；4、柔性轴承；5、特殊柔性轴承；6、柔轮；7、刚轮；8、衬套；9、壳体。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

本实用新型的谐波电机，将电机模块与谐波减速机模块整合为一体，将电机模块中的转子作为谐波减速机模块的波发生器使用，电机模块作为输入端，通过电机模块中的转子作为谐波减速机模块的波发生器，通过柔轮和刚轮结构带动刚轮做为谐波减速机的输出端转动。

具体地，本实用新型的电机模块和谐波减速机模块采用了两种联动方式：

实施例一

参照图2所示，包括壳体9，所述壳体9内设置有电机模块和谐波减速机模块，所述电机模块包括定子1和转子2，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮6和刚轮7，所述波发生器套设在柔轮6外侧，所述柔轮6套设在刚轮7外侧，所述柔轮6与刚轮7啮合设置，所述柔轮6为内齿结构、所述刚轮7为外齿结构，所述电机模块中的转子2作为谐波减速机模块的波发生器，所述转子2与柔轮6之间设置有柔性轴承4，所述柔性轴承4包括柔性外圈和柔性内圈，所述柔性外圈和柔性内圈之间连接有保持架，所述保持架上设置有多个滚子，所述柔性内圈套设在柔轮6外，所述柔性外圈套设在转子2内部，所述转子2的内壁上开设有椭圆形内孔，使转子2具有波发生器的功能，所述波发生器通过柔性轴承4套设在柔轮6和刚轮7的外侧，相比于现有的谐波减速机将转速从内向外传递本实施例中的谐波减速机模块将转速从外向内传递，使转子2作为波发生器套设在柔轮6外侧，转子2转动通过柔性轴承4不断挤压柔轮6的变形，使柔轮与刚轮的啮合位置不断改变，从而实现刚轮7相对柔轮6的缓慢旋转。

实施例二

参照图3-4所示，所述壳体9内设置有电机模块和谐波减速机模块，所述电机模块包括定子1和转子2，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮6和刚轮7，所述电机模块中的转子2作为谐波减速机模块的波发生器，所述转子2与柔轮6之间设置有特殊柔性轴承5，所述特殊柔性轴承5包括柔性外圈和柔性内圈，所述柔性外圈和柔性内圈之间连接有保持架，所述保持架上设置有多个滚子，所述柔性外圈的壁厚呈不均匀设置，所述柔性内圈的壁厚呈均匀设置，所述柔性内圈套设在柔轮外，所述柔性外圈用于套设在转子2内部，所述转子2为一体结构，所述转子2的内壁呈圆形以驱动柔性外圈发生形变。

当将特殊柔性轴承5装入转子2中，由于转子2的内壁呈圆形，而柔性外圈的壁厚呈不均匀设置，则柔性外圈的椭圆外壁会被转子2的内孔压缩为圆形(椭圆外壁的长轴向内压缩，短轴向外拉伸)，图4中箭头方向为特殊柔性轴承5的变形方向，由于柔性外圈的壁厚不均，则压缩后该柔性外圈的内壁则变为椭圆，该椭圆长轴端点位于柔性外圈的壁厚最薄处，短轴端点位于柔性外圈的壁厚最厚处，相应的，柔性内圈在滚子的作用下也变为椭圆。该特殊柔性轴承5在工作时，转子2带动柔性外圈一起转动，从而使得柔性内圈被压缩后形成的椭圆的长短轴位置不断变化，因而使得柔轮6和刚轮7的齿在不同的位置相啮合从而驱动刚轮7转动。

上述两个实施例中，所述刚轮7的一端作为输出轴，向壳体9外突出延伸设置，以保证安装的同轴度。

上述两个实施例中，所述柔轮6均可以设置为杯型、礼帽型或烟囱型，根据实际需求进行选择，当所述柔轮6为杯型时，所述柔轮6与刚轮7之间设置有衬套8。

上述两个实施例中，所述壳体9均为分体式拼接结构，通过螺栓将几部分拼接而成，方便将壳体9拆卸，对壳体9内的电机模块和谐波减速机模块的各个组件进行更换。

上述两个实施例中，所述柔轮6和刚轮7为合金钢材质或塑料材质制成。

上述两个实施例中，所述电机模块还包括控制器9，通过控制器9能够控制电机模块中的转子2转动速度和转动方向。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.一种谐波电机，包括壳体，其特征在于，所述壳体内设置有电机模块和谐波减速机模块，所述电机模块包括定子和转子，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器套设在柔轮外侧，所述柔轮套设在刚轮外侧，所述柔轮与刚轮啮合设置，所述柔轮为内齿结构、所述刚轮为外齿结构，所述电机模块中的转子作为谐波减速机模块的波发生器。

2.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述转子与柔轮之间设置有柔性轴承，所述转子的内壁上开设有椭圆形内孔，使转子具有波发生器的功能。

3.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述转子与柔轮之间设置有特殊柔性轴承，所述特殊柔性轴承包括柔性外圈和柔性内圈，所述柔性外圈和柔性内圈之间连接有保持架，所述保持架上设置有多个滚子，所述柔性外圈的壁厚呈不均匀设置，所述柔性内圈的壁厚呈均匀设置，所述柔性内圈上连接有柔轮齿，所述柔性外圈用于套设在转子内部，所述转子的内壁呈圆形以驱动柔性外圈发生形变。

4.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述刚轮的一端作为输出轴，向壳体外突出延伸设置。

5.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述柔轮为杯型、礼帽型或烟囱型。

6.如权利要求5所述的谐波电机，其特征在于，当所述柔轮为杯型时，所述柔轮与刚轮之间设置有衬套。

7.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述壳体为分体式拼接结构。

8.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述柔轮和刚轮为合金钢材质或塑料材质制成。

9.如权利要求1所述的谐波电机，其特征在于，所述电机模块还包括控制器。

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