CN214384823U - 一种理线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种理线机器人，属于线缆施工领域，包括支撑单元、竖向调节单元、抓取单元、控制系统；所述支撑单元包括支撑底盘、移动驱动装置、驱动轮，所述移动驱动装置设置在底盘上，所述驱动轮与移动驱动装置相连且移动驱动装置通过驱动轮能带动支撑底盘移动；所述竖向调节单元设置在支撑底盘上且支撑底盘能为竖向调节单元提供支撑，所述抓取单元与竖向调节单元相连。本申请能将布设的线缆摆放至设定位置，实现线缆的机械化整理，有效降低工人的劳动强度，保障线缆布设的顺利进行。本申请构思巧妙，设计合理，能够满足线缆的理线需求，为实现线缆的机械化铺设提供保障，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

Description

一种理线机器人

技术领域

本申请涉及机械工程领域，尤其是线缆施工领域，具体为一种理线机器人。本申请能够用于线缆的理线操作，降低工人劳动强度，提升作业效率，缩短线缆铺设周期。

背景技术

近年来，随着城市的发展，电气化进程的推进，对于各种线缆的需求也日益增加。目前，通常采用人工方式进行线缆布置，即工人牵引线缆至设定位置，并将线缆摆放至设定位置，完成线缆的理线操作。理线操作作为线缆铺设的必要工作，其需要工人进行手动整理，费时、费力。若采用设备代替人工进行理线，有助于降低工人的劳动强度，保障线缆铺设工期。同时，实现线缆的自动化理线，也是实现线缆机械化铺设的必要前提，具有重要的作用。

针对线缆整理这一需求，发明人进行了相应的检索。中国专利申请CN201711106862.2公开了一种电力线缆布线理线装置，其主要解决线缆相互缠绕的问题；中国专利申请CN202011027236.6公开了一种理线架装置及线缆焊接设备，利用理线板内设有线槽，且上理线板和下理线板可通过锁合装置固定，当线缆放入线槽中时，将上理线板和下理线板进行锁合固定，这样焊接完一端的线缆后，可轻松的将理线装置推入线缆另一端，通过线槽的固定，线缆另一端的焊接Pin位将与焊接完成端一一对应；中国专利申请CN201620587683.X公开了一种能够快速整理线缆的约束装置，线缆能够并列容纳于所述约束主体的U型槽内，然后通过所述约束盖实现所述U型槽的开口封闭；中国专利申请CN201620890251.6公开了一种线缆理线装置，通过第一固定板上的第一线槽实现等直径的线缆固定布线，通过第二固定板上的第二线槽实现直径不相等的线缆进线调节布线，能快速实现通信工程中不同种类线缆的布线，提高了工作效率，且将水平横板设置成高度可调，能根据实际的应用场合进行调节；中国专利申请CN201620717288.9公开了一种线缆桥架用理线装置，包括上下整齐排列的若干层理线板，最底层理线板的下方依次设置有固定上板及固定下板，上、下两层理线板之间、以及最底层理线板与固定上板之间均通过第一紧固件安装连接，固定上板与固定下板之间通过第二紧固件安装连接；所述理线板包括长方形的板体部，板体部的两侧对称设有支撑部，板体部上表面均匀设有若干隔板，两相邻隔板之间设有若干棱条，所述支撑部、隔板及棱条均相互平行且垂直于板体部，所述棱条的高度低于隔板。

经过分析能够发现，现有的理线装置本质上为线缆的约束装置，用以实现对线缆位置的固定，并不用以为线缆位置的调整。为此，迫切需要一种新的装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对目前采用人工方式对线缆进行理线操作，以使线缆摆放至设定位置，费时、费力的问题，提供一种理线机器人。本申请能将布设的线缆摆放至设定位置，实现线缆的机械化整理，有效降低工人的劳动强度，保障线缆布设的顺利进行。本申请构思巧妙，设计合理，能够满足线缆的理线需求，为实现线缆的机械化铺设提供保障，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：

一种理线机器人，包括支撑单元、竖向调节单元、抓取单元、控制系统；

所述支撑单元包括支撑底盘、移动驱动装置、驱动轮，所述移动驱动装置设置在底盘上且支撑底盘能为移动驱动装置提供支撑，所述驱动轮与移动驱动装置相连且移动驱动装置通过驱动轮能带动支撑底盘移动；

所述竖向调节单元设置在支撑底盘上且支撑底盘能为竖向调节单元提供支撑，所述抓取单元与竖向调节单元相连且竖向调节单元能调节抓取单元的高度；

所述抓取单元包括连接臂、抓取支撑件、第一连接轴、第一转轮、第二连接轴、第二转轮、第三转轴、第三转轮、限位连接件，所述连接臂的一端与竖向调节单元相连，所述连接臂的另一端与抓取支撑件相连且竖向调节单元能带动连接臂及与连接臂相连的抓取支撑件运动；

所述第一连接轴、第二连接轴分别与抓取支撑件相连且抓取支撑件能分别为第一连接轴、第二连接轴提供支撑，所述第一转轮设置在第一连接轴上且第一转轮能相对第一连接轴转动，所述第二转轮设置在第二连接轴上且第二转轮能相对第二连接轴转动，所述第三转轴与抓取支撑件铰接且第三转轴能相对抓取支撑件转动，所述第三转轮设置在第三转轴上且第三转轮能相对第三转轮转动，所述限位连接件分别与第三转轴、抓取支撑件相连且限位连接件能调节第三转轴与抓取支撑件之间的相对位置；

所述第一连接轴、第二连接轴、第三转轮呈三角形分布，所述第一转轮、第二转轮、第三转轮之间形成盛放线缆的整理空间且理线机器人通过整理空间能对线缆进行整理；

所述移动驱动装置、竖向调节单元分别与控制系统相连。

所述连接臂与抓取支撑件采用可拆卸连接；或所述连接臂与抓取支撑件采用一体成型。

所述第一转轮、第二转轮、第三转轮分别为V型舵轮。

所述竖向调节单元为二自由度调节装置、三自由度调节装置、四自由度调节装置、五自由度调节装置、六自由度调节装置、七自由度调节装置、八自由度调节装置、九自由度调节装置中的一种或多种。

所述限位连接件为连接螺杆或连接螺钉，所述连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件上的螺纹孔、第三转轴上的螺纹通孔相连且通过连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件、第三转轴之间的螺纹紧固能实现第三转轴与抓取支撑件之间相对位置的调节；

或所述限位连接件为弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别与抓取支撑件、第三转轴相连且弹性连接件能为第三转轴提供复位力以使第三转轴能回复到与抓取支撑件之间的相对位置；

或所述限位连接件包括第三转动驱动装置，所述第三转动驱动装置与抓取支撑件相连且抓取支撑件能为第三转动驱动装置提供支撑，所述第三转动驱动装置的转动轴与第三转轴相连且第三转动驱动装置能带动第三转轴相对抓取支撑件转动，所述第三转动驱动装置与控制系统相连。

所述弹性连接件为弹簧。

所述第三转动驱动装置为伺服电机。

还包括第二转动驱动装置，所述第二连接轴与抓取支撑件铰接，所述第二转动驱动装置的转动轴与第二连接轴相连且第二转动驱动装置能带动第二连接轴相对抓取支撑件转动，所述第二转动驱动装置与控制系统相连。

所述抓取支撑件上设置有第一通槽，所述第一连接轴与第一通槽的槽壁相连。

所述抓取支撑件包括第一支撑部、第二支撑部，所述第一支撑部与第二支撑部相连为一体，所述第一支撑部所在平面与第二支撑部所在平面所成的夹角为钝角。

所述第一支撑部所在平面与第二支撑部所在平面所成的夹角为105~165°。

还包括设置在抓取支撑件上的导向轮，所述导向轮为一组且导向轮对称设置在抓取支撑件的两侧。

所述驱动轮为麦克拉姆轮、全向轮中的一种或多种。

所述驱动轮为麦克拉姆轮，所述移动驱动装置为电机，所述移动驱动装置与驱动轮的数量相同，所述驱动轮为至少四个。

所述驱动轮为四个且驱动轮均布于支撑底盘上。

还包括导航避障单元、检测单元，所述导航避障单元、检测单元分别设置在支撑底盘上，所述导航避障单元、检测单元分别与控制系统相连。

所述导航避障单元为避障雷达，所述检测单元为激光扫描装置。

还包括显示装置、指示装置，所述显示装置、指示装置分别设置在支撑底盘上，所述显示装置、指示装置分别与控制系统相连。

所述显示装置为触控交互显示装置，所述指示装置为指示灯且指示灯能显示理线机器人的运行状态、起到报警功能。

还包括信号接收装置、与信号接收装置相配合的信号发射装置，所述信号接收装置与控制系统相连。

还包括移动电源，所述移动电源设置在支撑底盘上且移动电源与支撑底盘之间采用可拆卸连接，所述移动电源与控制系统电连接。

所述移动电源为一组且移动电源对称设置在支撑底盘上。

如前所述，本申请提供一种理线机器人，其包括支撑单元、竖向调节单元、抓取单元、控制系统。其中，支撑单元用于为理线机器人各部件提供支撑，竖向调节单元用于调整抓取单元的位置，以实现对线缆的整理操作。

支撑单元包括支撑底盘、移动驱动装置、驱动轮，移动驱动装置设置在底盘下方且支撑底盘能为移动驱动装置提供支撑，驱动轮与移动驱动装置相连且移动驱动装置通过驱动轮能带动支撑底盘移动。竖向调节单元设置在支撑底盘上方且支撑底盘能为竖向调节单元提供支撑，抓取单元与竖向调节单元相连，且竖向调节单元能调节抓取单元的高度，以实现对线缆不同高度及位置的调节。

抓取单元包括连接臂、抓取支撑件、第一连接轴、第一转轮、第二连接轴、第二转轮、第三转轴、第三转轮、限位连接件，连接臂的一端与竖向调节单元相连，连接臂的另一端与抓取支撑件相连。该结构中，连接臂与抓取支撑件采用可拆卸连接；或连接臂与抓取支撑件采用一体成型。采用该结构，竖向调节单元能带动连接臂、与连接臂相连的抓取支撑件运动，进而改变抓取单元在竖直方向、水平方向的位置，满足不同高度、距离抓取单元的抓取需要，具有极强的适应性。

第一连接轴、第二连接轴分别与抓取支撑件相连，第一转轮设置在第一连接轴上，第二转轮设置在第二连接轴上。第三转轴与抓取支撑件铰接，第三转轮设置在第三转轴上，限位连接件分别与第三转轴、抓取支撑件相连。第一连接轴、第二连接轴、第三转轮呈三角形分布，第一转轮、第二转轮、第三转轮之间形成盛放线缆的整理空间，移动驱动装置、竖向调节单元分别与控制系统相连。该结构中，第一转轮能相对第一连接轴转动，第二转轮能相对第二连接轴转动，第三转轮能相对第三转轮转动（优选地，第一转轮、第二转轮、第三转轮分别为V型舵轮；第一转轮、第二转轮、第三转轮能自由转动，以配合线缆表面，避免对线缆的损坏）。抓取支撑件分别为第一连接轴、第二连接轴提供支撑；第三转轴能相对抓取支撑件转动，且限位连接件能调节第三转轴与抓取支撑件之间的相对位置。本申请中，第三转轮能绕抓取支撑件转动，便于将待理线的线缆置于整理空间内，通过支撑单元的带动，进而实现对线缆的牵引、理线操作。

上述理线机器人的工作过程如下：

（1）将理线机器人置于设定位置后，待整理的线缆置于抓取单元的整理空间中；

（2）待连接完成后，理线机器人的竖向调节单元工作，调整抓取单元横向、纵向的位置，至设定的位置；

（3）支撑单元沿设定的轨迹移动，完成对线缆的理线操作，至线缆到达设定位置，完成线缆的单次理线操作；

（4）重复前述步骤1~3，至理线完成。

采用本申请，能简化线缆理线操作，降低人力投入，提升电缆敷设效率，具有较高的应用价值和较好的应用效果。

进一步，限位连接件为连接螺杆或连接螺钉，连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件上的螺纹孔、第三转轴上的螺纹通孔相连。该结构中，连接螺杆或连接螺钉起连接、固定双重作用；当连接螺杆或连接螺钉松开时，将线缆置于整理空间内；而后，连接螺杆或连接螺钉反向转动，使连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件、第三转轴之间的螺纹紧固连接，并实现第三转轴与抓取支撑件之间相对位置的调节。

作为一种替换方式，限位连接件为弹性连接件，弹性连接件的两端分别与抓取支撑件、第三转轴相连。该结构中，采用弹簧作为弹性连接件；通常状态下，第一连接轴、第二连接轴、第三转轮呈三角形分别；在进行线缆连接时，通过外力带动第三转轮绕抓取支撑件转动，使整理空间形成空缺，进而将线缆置于整理空间内；当外力消失后，第三转轴在弹簧的作用下复位，形成三角形的整理空间，进而防止线缆从整理空间内脱落。

作为一种变形，限位连接件包括第三转动驱动装置，第三转动驱动装置与抓取支撑件相连，第三转动驱动装置的转动轴与第三转轴相连，第三转动驱动装置与控制系统相连。该结构中，抓取支撑件能为第三转动驱动装置提供支撑，第三转动驱动装置能带动第三转轴相对抓取支撑件转动；通过第三转动驱动装置实现第三转轴相对抓取支撑件的转动，实现整理空间的打开和闭合，进而便于线缆的整理操作。进一步，第三转动驱动装置为伺服电机。

进一步，还包括第二转动驱动装置，第二连接轴与抓取支撑件铰接，第二转动驱动装置的转动轴与第二连接轴相连，第二转动驱动装置与控制系统相连。该结构中，采用双轴转动设计，第二转动驱动装置能带动第二连接轴相对抓取支撑件转动。

抓取支撑件上设置有第一通槽，第一连接轴与第一通槽的槽壁相连，第一转轮设置在第一连接轴上。如图所示，采用该方式，有利于简化整体的结构，结构稳定性、可靠性得到极大提升。

如图所示，抓取支撑件包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部与第二支撑部相连为一体，第一支撑部所在平面与第二支撑部所在平面所成的夹角为钝角；优选地，所成的夹角为105~165°。

本申请中，竖向调节单元用以调节抓取单元竖向、横向的相对位置。竖向调节单元可以为二自由度调节装置、三自由度调节装置、四自由度调节装置、五自由度调节装置、六自由度调节装置、七自由度调节装置、八自由度调节装置、九自由度调节装置中的一种或多种。如图所示，在一个实例中，竖向调节单元采用六自由度调节装置，其能适应地面高低不平的路面，保证理线操作的稳定、可靠进行。在理线机器人前进的过程中，线缆保持不动，把线缆理到线槽里面。

本申请中，驱动轮为麦克拉姆轮、全向轮中的一种或多种。还包括导航避障单元、检测单元，导航避障单元、检测单元分别设置在支撑底盘上，导航避障单元、检测单元分别与控制系统相连。优选地，导航避障单元可以为避障雷达，检测单元可以为激光扫描装置。采用该结构，导航避障单元能够起到避障效果，避免发生碰撞等；而激光扫描装置能对行进前方道路进行扫描，通过不停扫描，实现环境监测，边走边建模及定位。

本申请中，还包括显示装置、指示装置，显示装置、指示装置分别设置在支撑底盘上，显示装置、指示装置分别与控制系统相连。显示装置为触控交互显示装置，指示装置为指示灯且指示灯能显示理线机器人的运行状态、起到报警功能。

本申请中，还包括信号接收装置、与信号接收装置相配合的信号发射装置、摄像头，摄像头设置在支撑单元上，信号接收装置与控制系统相连。进一步，摄像头可以为深度摄像头，深度摄像头能够对线缆的距离、线槽位置进行检测，进而测定线缆和线槽的相对高度、位置。

本申请的放线装置可采用有线和无线两种供电方式，满足多种使用场景的需求。还包括移动电源，移动电源设置在支撑底盘上且移动电源与支撑底盘之间采用可拆卸连接，移动电源与控制系统电连接。进一步，移动电源为一组且移动电源对称设置在支撑底盘上。在一个具体方案中，移动电源采用双电池设计，能够满足实际工程应用的需求。

本申请由于采用上述方案，其具有如下效果：

（1）线缆由抓取单元进行夹持，并通过导航避障单元进行相应的导航和避障，进行完成线缆的整理工作；

（2）由于地面不平整、桥架起伏等变化，可能造成理线位置偏离，为此，本申请设置竖向调节单元（优选为六自由度调节装置），能很好的实现实时补偿，从而实现电缆敷设到指定位置；

（3）考虑到现场人员工况，本申请的理线机器人具有碰撞检测功能，防止因异常原因导致的人员伤害和设备损伤；

（4）理线完毕后，人为操作理线机器人到达下一段理线段，重复以上过程。

附图说明

图1为理线装置的主视图。

图2为理线装置的立体状态图。

图3为抓取单元的立体状态示意图。

图4为抓取单元的主视图。

图中标记：1、支撑单元，2、竖向调节单元，3、抓取单元，30、连接臂，31、抓取支撑件，32、第一转轮，33、第二转轮，34、第三转轮，35、第二连接轴，36、第三转轴，37、第一支撑部，38、第二支撑部。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图所示，本实施例提供一种理线机器人，其包括支撑单元、与控制系统相连的竖向调节单元、抓取单元、控制系统。其中，支撑单元包括支撑底盘、与控制系统相连的移动驱动装置、驱动轮，移动驱动装置设置在底盘上，驱动轮与移动驱动装置相连。本实施例中，驱动轮为麦克拉姆轮，移动驱动装置为电机，移动驱动装置与驱动轮的数量相同，驱动轮为四个且驱动轮均布于支撑底盘上。支撑单元还包括导航避障单元、检测单元，导航避障单元、检测单元分别设置在支撑底盘上，导航避障单元、检测单元分别与控制系统相连。导航避障单元可以为避障雷达，检测单元可以为激光扫描装置。该结构中，支撑底盘能用于其他部件提供支撑，移动驱动装置通过驱动轮能带动支撑底盘移动。在理线机器人行进过程中，避障雷达能进行实时监测，避免理线机器人发生碰撞；而激光扫描装置能进行三维扫描，对行进途径进行实时建模。

竖向调节单元设置在支撑底盘上，抓取单元与竖向调节单元相连。如图所示，本实施例的竖向调节单元可选用六自由度调节装置。

抓取单元包括连接臂、抓取支撑件、第一连接轴、第一转轮、第二连接轴、第二转轮、第三转轴、第三转轮、限位连接件，连接臂的一端与竖向调节单元相连，连接臂的另一端与抓取支撑件相连且竖向调节单元能带动连接臂及与连接臂相连的抓取支撑件运动。第一连接轴、第二连接轴分别与抓取支撑件相连，第一转轮设置在第一连接轴上，第二转轮设置在第二连接轴上，第三转轴与抓取支撑件铰接，第三转轮设置在第三转轴上，限位连接件分别与第三转轴、抓取支撑件相连且限位连接件能调节第三转轴与抓取支撑件之间的相对位置。同时，第一连接轴、第二连接轴、第三转轮呈三角形分布，第一转轮、第二转轮、第三转轮之间形成盛放线缆的整理空间。本实施例中，第一转轮、第二转轮、第三转轮分别为V型舵轮。

本实施例中，限位连接件包括第三转动驱动装置，第三转动驱动装置与抓取支撑件相连，第三转动驱动装置的转动轴与第三转轴相连，第三转动驱动装置与控制系统相连，第三转动驱动装置优选为伺服电机。本实施例中，抓取支撑件上设置有第一通槽，第一连接轴与第一通槽的槽壁相连，第一转轮设置在第一连接轴上；抓取支撑件包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部与第二支撑部相连为一体，第一支撑部所在平面与第二支撑部所在平面所成的夹角为钝角；优选地，夹角为150°。本实施例中，抓取支撑件能为第三转动驱动装置提供支撑，第三转动驱动装置能带动第三转轴相对抓取支撑件转动，进而实现线缆的取放操作。本实施例的理线装置还包括设置在抓取支撑件上的导向轮，导向轮为一组且导向轮对称设置在抓取支撑件的两侧。

本实施例的理线装置还包括显示装置、指示装置，显示装置、指示装置分别设置在支撑底盘上，显示装置、指示装置分别与控制系统相连。显示装置可以为触控交互显示装置，指示装置可以为指示灯。该结构中，触控交互显示装置能够显示理线机器人的运行状态，而指示灯能显示理线机器人的运行状态、起到报警功能。

本实施例还包括信号接收装置、与信号接收装置相配合的信号发射装置，信号接收装置与控制系统相连。通过信号接收装置、信号发射装置的配合，能够实现理线机器人的远程操作。本实施例还包括移动电源，移动电源为一组，且移动电源对称设置在支撑底盘上，移动电源与支撑底盘之间采用可拆卸连接，移动电源与控制系统电连接。

前述装置的工作过程如下：

（1）将理线机器人置于设定位置后，待整理的线缆置于抓取单元的整理空间中；

（2）待连接完成后，理线机器人的竖向调节单元工作，调整抓取单元横向、纵向的位置，至设定的位置；

（3）支撑单元沿设定的轨迹移动，完成对线缆的理线操作，至线缆到达设定位置，完成线缆的单次理线操作；

（4）重复前述步骤（1）~（3），至理线完成。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种理线机器人，其特征在于，包括支撑单元、竖向调节单元、抓取单元、控制系统；

所述支撑单元包括支撑底盘、移动驱动装置、驱动轮，所述移动驱动装置设置在底盘上且支撑底盘能为移动驱动装置提供支撑，所述驱动轮与移动驱动装置相连且移动驱动装置通过驱动轮能带动支撑底盘移动；

所述竖向调节单元设置在支撑底盘上且支撑底盘能为竖向调节单元提供支撑，所述抓取单元与竖向调节单元相连且竖向调节单元能调节抓取单元的高度；

所述抓取单元包括连接臂、抓取支撑件、第一连接轴、第一转轮、第二连接轴、第二转轮、第三转轴、第三转轮、限位连接件，所述连接臂的一端与竖向调节单元相连，所述连接臂的另一端与抓取支撑件相连且竖向调节单元能带动连接臂及与连接臂相连的抓取支撑件运动；

所述第一连接轴、第二连接轴分别与抓取支撑件相连且抓取支撑件能分别为第一连接轴、第二连接轴提供支撑，所述第一转轮设置在第一连接轴上且第一转轮能相对第一连接轴转动，所述第二转轮设置在第二连接轴上且第二转轮能相对第二连接轴转动，所述第三转轴与抓取支撑件铰接且第三转轴能相对抓取支撑件转动，所述第三转轮设置在第三转轴上且第三转轮能相对第三转轮转动，所述限位连接件分别与第三转轴、抓取支撑件相连且限位连接件能调节第三转轴与抓取支撑件之间的相对位置；

所述第一连接轴、第二连接轴、第三转轮呈三角形分布，所述第一转轮、第二转轮、第三转轮之间形成盛放线缆的整理空间且理线机器人通过整理空间能对线缆进行整理；

所述移动驱动装置、竖向调节单元分别与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的理线机器人，其特征在于，所述第一转轮、第二转轮、第三转轮分别为V型舵轮。

3.根据权利要求1所述的理线机器人，其特征在于，所述限位连接件为连接螺杆或连接螺钉，所述连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件上的螺纹孔、第三转轴上的螺纹通孔相连且通过连接螺杆或连接螺钉与抓取支撑件、第三转轴之间的螺纹紧固能实现第三转轴与抓取支撑件之间相对位置的调节；

或所述限位连接件为弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别与抓取支撑件、第三转轴相连且弹性连接件能为第三转轴提供复位力以使第三转轴能回复到与抓取支撑件之间的相对位置；

或所述限位连接件包括第三转动驱动装置，所述第三转动驱动装置与抓取支撑件相连且抓取支撑件能为第三转动驱动装置提供支撑，所述第三转动驱动装置的转动轴与第三转轴相连且第三转动驱动装置能带动第三转轴相对抓取支撑件转动，所述第三转动驱动装置与控制系统相连。

4.根据权利要求1所述的理线机器人，其特征在于，还包括第二转动驱动装置，所述第二连接轴与抓取支撑件铰接，所述第二转动驱动装置的转动轴与第二连接轴相连且第二转动驱动装置能带动第二连接轴相对抓取支撑件转动，所述第二转动驱动装置与控制系统相连。

5.根据权利要求1所述的理线机器人，其特征在于，所述抓取支撑件上设置有第一通槽，所述第一连接轴与第一通槽的槽壁相连。

6.根据权利要求1所述的理线机器人，其特征在于，还包括设置在抓取支撑件上的导向轮，所述导向轮为一组且导向轮对称设置在抓取支撑件的两侧。

7.根据权利要求1~6任一项所述的理线机器人，其特征在于，还包括导航避障单元、检测单元，所述导航避障单元、检测单元分别设置在支撑底盘上，所述导航避障单元、检测单元分别与控制系统相连。

8.根据权利要求7所述的理线机器人，其特征在于，还包括显示装置、指示装置，所述显示装置、指示装置分别设置在支撑底盘上，所述显示装置、指示装置分别与控制系统相连。

9.根据权利要求7所述的理线机器人，其特征在于，还包括信号接收装置、与信号接收装置相配合的信号发射装置，所述信号接收装置与控制系统相连。

10.根据权利要求7所述的理线机器人，其特征在于，还包括移动电源，所述移动电源设置在支撑底盘上且移动电源与支撑底盘之间采用可拆卸连接，所述移动电源与控制系统电连接。

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