CN214293194U - 一种实验用智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型是关于一种实验用智能机械臂，包括箱体，所述箱体的内部包含有电机A，所述电机A的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的上方连接有竖轴，所述竖轴的一端延伸至箱体的外部且转轴连接有第一机械臂，所述第一机械臂转轴连接有第二机械臂，所述第二机械臂转轴连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有固定箱，所述连接杆的下表面开设有通槽，所述通槽的内部安装有电机C，所述电机C的输出端延伸至固定箱的内部且连接有横板，本实用新型中通过设置竖轴、第一机械臂以及连接杆等结构设计了一种成本低廉、方便装置固定、方便夹持圆形物体的实验用智能机械臂。

Description

一种实验用智能机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及一种实验用智能机械臂。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术在人类生活和工业生产制造中发挥着越来越重要的作用，教育机器人作为机器人中的一种特殊机器人，其除用于参加各种比赛外，还可用于学科教学与课外兴趣拓展，提高学生设计、编程开发、应用机器人的能力和创新能力。

现有的部分实验用智能机械臂在夹持一些较重的物体时，往往由于装置自身重量不够，导致失衡，另外，实验用的智能机械臂为保证成本合理，通常使用两个机械手指来进行物体的夹持，但是对于一些圆形的物体，夹持时，如果位置稍有偏移，圆形物体两侧的弧面受力，就会滑向一侧，夹持就会失败，导致机械臂的夹持效果不好，针对这些缺陷和不足，现可通过设计一种新型结构来解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种实验用智能机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种实验用智能机械臂，包括箱体，所述箱体的内部包含有电机A，所述电机A的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的上方连接有竖轴，所述竖轴的一端延伸至箱体的外部且转轴连接有第一机械臂，所述第一机械臂转轴连接有第二机械臂，所述第二机械臂转轴连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有固定箱，所述连接杆的下表面开设有通槽，所述通槽的内部安装有电机C，所述电机C的输出端延伸至固定箱的内部且连接有横板，所述横板的表面左右对称开设有横槽，两个所述横槽的内部滑动连接有竖杆，所述固定箱的下表面开设有弧形槽，所述弧形槽设置有两个且两个弧形槽相互环绕，两个所述竖杆的端部分别延伸至两个弧形槽的内部，两个所述竖杆的下端均固定连接有弧形板，所述弧形板位于固定箱的下方，所述箱体的下表面中心位置安装有风机，所述箱体下表面四角位置均设置有支撑柱，所述支撑柱的下表面连接有吸盘，所述支撑柱的内部设置有连通管，所述连通管的一端与吸盘连通。

优选的，两个所述弧形板相对的表面均粘接有防滑垫；对于圆形的物体，类似硬币或是杯子，夹持起来常常滑落，通过设置防滑垫，增大接触点的摩擦力，这样夹持更加容易稳固，设置人性化。

优选的，所述竖轴与第一机械臂连接处的转轴、第一机械臂与第二机械臂连接处的转轴以及第二机械臂与连接杆连接处的转轴均连接有电机B；该智能机械臂的多个关节处均设置电机B，通过电机B实现第一机械臂、第二机械臂以及连接杆的旋转和移动，转动灵活方便。

优选的，所述风机通过软管与四个连接管连接；风机通过连接管吸风，通过吸盘紧贴住地面，固定效果好，避免夹持较重物体时，装置出现失衡情况。

优选的，所述电机A、电机B、电机C以及风机的外部均设置有防护罩；保护罩能够保护内部电器不受外界物体的侵蚀，延长其使用寿命。

优选的，所述竖轴的表面插接有挡板，所述挡板的上表面与箱体顶部内壁抵接；挡板设置的目的在于防止位于箱体内部的竖轴部分在使用时出现晃动或位置偏移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，当使用者需要使用此装置时，先打开风机，风机通过连通管吸风，这样与地面接触的吸盘就可以牢牢固定在地面上，固定效果好，避免机械臂夹持较重物体时装置体失衡，之后启动电机A，电机A通过主动齿轮与从动齿轮的啮合带动竖轴旋转，从而将固定箱的位置移动到需要夹持的物体上方，调节灵活，使用方便。

2、本实用新型中，之后，使用者根据实际的情况，来启动数个电机B，从而进行第一机械臂、第二机械臂以及连接杆的转动，当需要夹持的物体位于两个弧形板之间时，启动电机C，电机C带动横板旋转，与横板滑动连接的两个竖杆分别在两个弧形板中旋转移动，由于两个弧形槽大小相等且其相互匹配，因此两个竖杆之间的距离虽然逐渐靠近但是彼此之间距离轴心的距离始终相等。

3、本实用新型中，两个弧形板在旋转的同时相互靠近，逐渐将物体夹持住，夹持效果好，夹持稳定。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种实验用智能机械臂的剖视图；

图2为本实用新型提出的一种实验用智能机械臂的横板示意图；

图3为本实用新型提出的一种实验用智能机械臂的固定箱仰视图；

图4为本实用新型提出的一种实验用智能机械臂的实施例二剖视图。

图中：1.箱体；2.主动齿轮；3.电机A；4.连接管；5.支撑柱；6.吸盘；7.风机；8.从动齿轮；9.竖轴；10.第一机械臂；11.电机B；12.第二机械臂；13.电机C；14.通槽；15.固定箱；16.竖杆；17.弧形板；18.连接杆；19.横板；20.横槽；21.弧形槽；22.防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一：

一种实验用智能机械臂，包括箱体1，箱体1的内部包含有电机A3，电机A3的输出端连接有主动齿轮2，主动齿轮2啮合有从动齿轮8，从动齿轮8的上方连接有竖轴9，竖轴9的一端延伸至箱体1的外部且转轴连接有第一机械臂10，第一机械臂10转轴连接有第二机械臂12，第二机械臂12转轴连接有连接杆18，竖轴9与第一机械臂10连接处的转轴、第一机械臂10与第二机械臂12连接处的转轴以及第二机械臂12与连接杆18连接处的转轴均连接有电机B11，竖轴9的表面插接有挡板，挡板的上表面与箱体1顶部内壁抵接，见附图1；该智能机械臂的多个关节处均设置电机B11，通过电机B11实现第一机械臂10、第二机械臂12以及连接杆18的旋转和移动，转动灵活方便，挡板设置的目的在于防止位于箱体1内部的竖轴9部分在使用时出现晃动或位置偏移。

连接杆18的下端固定连接有固定箱15，连接杆18的下表面开设有通槽14，通槽14的内部安装有电机C13，电机C13的输出端延伸至固定箱15的内部且连接有横板19，横板19的表面左右对称开设有横槽20，两个横槽20的内部滑动连接有竖杆16，固定箱15的下表面开设有弧形槽21，弧形槽21设置有两个且两个弧形槽21相互环绕，两个竖杆16的端部分别延伸至两个弧形槽21的内部，两个竖杆16的下端均固定连接有弧形板17，弧形板17位于固定箱15的下方，箱体1的下表面中心位置安装有风机7，箱体1下表面四角位置均设置有支撑柱5，支撑柱5的下表面连接有吸盘6，支撑柱的内部设置有连通管4，连通管4的一端与吸盘6连通，风机7通过软管与四个连接管4连接，电机A3、电机B11、电机C13以及风机7的外部均设置有防护罩，见附图1、2和3；风机7通过连接管4吸风，通过吸盘6紧贴住地面，固定效果好，避免夹持较重物体时，装置出现失衡情况，保护罩能够保护内部电器不受外界物体的侵蚀，延长其使用寿命。

实施例二：

两个所述弧形板17相对的表面均粘接有防滑垫22，见附图4；对于圆形的物体，类似硬币或是杯子，夹持起来常常滑落，通过设置防滑垫22，增大接触点的摩擦力，这样夹持更加容易稳固，设置人性化。

工作原理：当使用者需要使用此装置时，先打开风机7，风机7通过连通管4吸风，这样与地面接触的吸盘6就可以牢牢固定在地面上，固定效果好，避免机械臂夹持较重物体时装置体失衡，之后启动电机A3，电机A3通过主动齿轮2与从动齿轮8的啮合带动竖轴9旋转，从而将固定箱15的位置移动到需要夹持的物体上方，调节灵活，使用方便，之后，使用者根据实际的情况，来启动数个电机B11，从而进行第一机械臂10、第二机械臂12以及连接杆18的转动，当需要夹持的物体位于两个弧形板17之间时，启动电机C13，电机C13带动横板19旋转，与横板19滑动连接的两个竖杆16分别在两个弧形板17中旋转移动，由于两个弧形槽21大小相等且其相互匹配，因此两个竖杆16之间的距离虽然逐渐靠近但是彼此之间距离圆心的距离始终相等，两个弧形板17在旋转的同时相互靠近，逐渐将物体夹持住，夹持效果好，夹持稳定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种实验用智能机械臂，包括箱体（1），其特征在于，所述箱体（1）的内部包含有电机A（3），所述电机A（3）的输出端连接有主动齿轮（2），所述主动齿轮（2）啮合有从动齿轮（8），所述从动齿轮（8）的上方连接有竖轴（9），所述竖轴（9）的一端延伸至箱体（1）的外部且转轴连接有第一机械臂（10），所述第一机械臂（10）转轴连接有第二机械臂（12），所述第二机械臂（12）转轴连接有连接杆（18），所述连接杆（18）的下端固定连接有固定箱（15），所述连接杆（18）的下表面开设有通槽（14），所述通槽（14）的内部安装有电机C（13），所述电机C（13）的输出端延伸至固定箱（15）的内部且连接有横板（19），所述横板（19）的表面左右对称开设有横槽（20），两个所述横槽（20）的内部滑动连接有竖杆（16），所述固定箱（15）的下表面开设有弧形槽（21），所述弧形槽（21）设置有两个且两个弧形槽（21）相互环绕，两个所述竖杆（16）的端部分别延伸至两个弧形槽（21）的内部，两个所述竖杆（16）的下端均固定连接有弧形板（17），所述弧形板（17）位于固定箱（15）的下方，所述箱体（1）的下表面中心位置安装有风机（7），所述箱体（1）下表面四角位置均设置有支撑柱（5），所述支撑柱（5）的下表面连接有吸盘（6），所述支撑柱的内部设置有连接管（4），所述连接管（4）的一端与吸盘（6）连通。

2.根据权利要求1所述的一种实验用智能机械臂，其特征在于，两个所述弧形板（17）相对的表面均粘接有防滑垫（22）。

3.根据权利要求1所述的一种实验用智能机械臂，其特征在于，所述竖轴（9）与第一机械臂（10）连接处的转轴、第一机械臂（10）与第二机械臂（12）连接处的转轴以及第二机械臂（12）与连接杆（18）连接处的转轴均连接有电机B（11）。

4.根据权利要求1所述的一种实验用智能机械臂，其特征在于，所述风机（7）通过软管与四个连接管（4）连接。

5.根据权利要求3所述的一种实验用智能机械臂，其特征在于，所述电机A（3）、电机B（11）、电机C（13）以及风机（7）的外部均设置有防护罩。

6.根据权利要求1所述的一种实验用智能机械臂，其特征在于，所述竖轴（9）的表面插接有挡板，所述挡板的上表面与箱体（1）顶部内壁抵接。

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