CN214265652U - 密封结构及机械臂 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种密封结构，其包括：基部，所述基部包括第一表面和第二表面；贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；以及密封组件，所述密封组件设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件所形成的通孔与所述基部的贯通孔连通。本公开还提供一种机械臂。

Description

密封结构及机械臂

技术领域

本公开涉及一种机械臂结构，尤其涉及一种密封结构及机械臂。

背景技术

现有技术中，为满足机械臂防护等级的要求，连杆外通常有很多大的结构，如做成圆筒状。另外，相邻的连杆之间通过橡胶圈等进行密封。

这种结构的弊端在于，为了考虑整个机械臂的密封，连杆的结构会受到限制，连杆设计的比较笨重，不利于缩小整个机械臂的尺寸。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种密封结构及机械臂。

根据本公开的一个方面，提供了一种密封结构，其包括：

基部，所述基部包括第一表面和第二表面；

贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；以及

密封组件，所述密封组件设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件所形成的通孔与所述基部的贯通孔连通。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述密封组件包括：

第一密封件，所述第一密封件设置于所述基部的第一表面，并且所述第一密封件的一个表面形成为圆柱面，所述圆柱面与所述贯通孔的内壁面在同一个圆柱面上；以及

第二密封件，所述第二密封件设置于所述第一密封件上，并且所述第二密封件朝向所述第一密封件的表面形成为圆柱面，以当所述第二密封件固定于所述第一密封件时，所述第二密封件与所述第一密封件之间形成通孔。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述第一密封件与所述基部一体成型。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述第一密封件的周向的两端均形成有第一耳部，所述第二密封件的周向的两端均形成有第二耳部；

其中，所述第一耳部和第二耳部中的一个开设有沉孔，所述第一耳部和第二耳部中的另一个开设有螺纹孔，螺钉穿过所述沉孔与所述螺纹孔配合，将第一耳部和第二耳部固定。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述通孔远离所述基部的一端形成为圆角状。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，还包括：

环形凸台，所述环形凸台设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件设置于所述环形凸台内。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述环形凸台上形成有两个凹槽，所述两个凹槽的位置分别对应于第二密封件的沉孔或者螺纹孔。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述环形凸台远离所述基部的一端的外边缘形成为倒角或圆角。

根据本公开的至少一个实施方式的密封结构，所述基部上开设有至少三个安装孔，以使得螺钉穿过所述安装孔中的部分安装孔，将所述密封结构固定于待密封部件。

根据本公开的另一方面，提供一种机械臂，其包括上述的密封结构。

根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述机械臂包括关节和连杆，所述关节连接于所述连杆，用于驱动所述连杆运动；

其中，所述连杆对应于所述关节的位置开设有通孔，所述密封结构设置于所述连杆的通孔内，用于封闭所述连杆的通孔。

根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述关节的线缆从所述密封结构的贯通孔和密封组件的通孔内穿过。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的密封结构的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的密封结构的结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的机械臂的结构示意图。

图中附图标记具体为：

100 密封结构

110 基部

120 贯通孔

140 密封组件

141 第一密封件

142 第二密封件

143 通孔

150 环形凸台

151 凹槽

200 机械臂

210 关节

220 连杆

1411 第一耳部

1421 第二耳部。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1和图2是根据本公开的一个实施方式的密封结构的结构示意图。

如图1和图2所示的密封结构100，其包括：

基部110，所述基部110包括第一表面和第二表面；

贯通孔120，所述贯通孔120形成于所述基部110的中心位置，并且贯穿所述基部110的第一表面和第二表面；以及

密封组件140，所述密封组件140设置于所述基部110的第一表面，并且所述密封组件140所形成的通孔143与所述基部110的贯通孔120连通。

本公开的密封结构100在安装与机械臂的连杆后，能够起到防水防尘的作用，放宽对连杆外形的限制；而且，该密封结构100还能起到部分线缆引导结构与线缆支撑结构的作用。

优选地，所述密封组件140包括：

第一密封件141，所述第一密封件141设置于所述基部110的第一表面，并且所述第一密封件141的一个表面形成为圆柱面，所述圆柱面与所述贯通孔120的内壁面在同一个圆柱面上；以及

第二密封件142，所述第二密封件142设置于所述第一密封件141上，并且所述第二密封件142朝向所述第一密封件141的表面形成为圆柱面，以当所述第二密封件142固定于所述第一密封件141时，所述第二密封件142与所述第一密封件141之间形成通孔143。

作为一种实现形式，所述通孔143和贯通孔120的轴心线相同，并且内径也相同，以当线缆穿过所述通孔143和贯通孔120时，不会使得线缆发生损坏。

优选地，所述第一密封件141与所述基部110一体成型。

作为一种实现形式，所述第一密封件141的周向的两端均形成有第一耳部1411，所述第二密封件142的周向的两端均形成有第二耳部1421；

其中，所述第一耳部1411和第二耳部1421中的一个开设有沉孔，所述第一耳部1411和第二耳部1421中的另一个开设有螺纹孔，螺钉穿过所述沉孔与所述螺纹孔配合，将第一耳部1411和第二耳部1421相固定，以将第二密封件142固定于第一密封件141。

本公开中，所述密封组件140所形成的通孔远离所述基部110的一端形成为圆角状，以防止密封组件140损坏线缆。

本公开中，所述的密封结构100还包括：

环形凸台150，所述环形凸台150设置于所述基部110的第一表面，并且所述密封组件140设置于所述环形凸台150内，以当将所述密封结构100固定于待密封部件时，所述环形凸台150与所述待密封部件的通孔的侧壁接触。

所述环形凸台150上形成有两个凹槽151，所述两个凹槽151的位置分别对应于第二密封件142的沉孔或者螺纹孔，以方便使用者使用螺钉将第一密封件141和第二密封件142相固定。

所述环形凸台150远离所述基部110的一端的外边缘形成为倒角或圆角，以当将密封结构100插入于所述待密封部件的通孔时，所述环形凸台150所形成的圆角或者倒角能起到导向作用。

所述基部110上开设有至少三个安装孔，以使得螺钉穿过所述安装孔中的部分安装孔，将所述密封结构100固定于待密封的部件。相应地，所述密封结构100相对于所述安装孔位置也形成有通孔，以方便安装螺钉。

本公开中，位于第二表面附近的贯通孔形成为圆角状，以通过该圆角状的贯通孔，防止密封结构100损坏线缆。

图3是根据本公开的一个实施方式的机械臂的结构示意图。

根据本公开的另一方面，参考图3，本公开提供一种机械臂200，其包括上述的密封结构100。

例如，所述机械臂200包括关节210和连杆220，所述关节210连接于所述连杆220，用于驱动所述连杆220运动；

其中，所述连杆220对应于所述关节210的位置开设有通孔，所述密封结构100设置于所述连杆220的通孔内，用于封闭所述连杆220的通孔。

本公开中，所述关节210的线缆从所述密封结构100的贯通孔和密封组件的通孔内穿过，然后涂抹密封胶或包裹橡胶密封圈，以将该贯通孔处密封；另外，可以在密封结构和连杆配合处设置O型圈增加密封效果，由此可满足机械臂连杆防水的需求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (12)

1.一种密封结构，其特征在于，包括：

基部，所述基部包括第一表面和第二表面；

贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；以及

密封组件，所述密封组件设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件所形成的通孔与所述基部的贯通孔连通。

2.如权利要求1所述的密封结构，其特征在于，所述密封组件包括：

第一密封件，所述第一密封件设置于所述基部的第一表面，并且所述第一密封件的一个表面形成为圆柱面，所述圆柱面与所述贯通孔的内壁面在同一个圆柱面上；以及

第二密封件，所述第二密封件设置于所述第一密封件上，并且所述第二密封件朝向所述第一密封件的表面形成为圆柱面，以当所述第二密封件固定于所述第一密封件时，所述第二密封件与所述第一密封件之间形成通孔。

3.如权利要求2所述的密封结构，其特征在于，所述第一密封件与所述基部一体成型。

4.如权利要求2或3所述的密封结构，其特征在于，所述第一密封件的周向的两端均形成有第一耳部，所述第二密封件的周向的两端均形成有第二耳部；

其中，所述第一耳部和第二耳部中的一个开设有沉孔，所述第一耳部和第二耳部中的另一个开设有螺纹孔，螺钉穿过所述沉孔与所述螺纹孔配合，将第一耳部和第二耳部固定。

5.如权利要求4所述的密封结构，其特征在于，所述通孔远离所述基部的一端形成为圆角状。

6.如权利要求1或2所述的密封结构，其特征在于，还包括：

环形凸台，所述环形凸台设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件设置于所述环形凸台内。

7.如权利要求6所述的密封结构，其特征在于，所述环形凸台上形成有两个凹槽，所述两个凹槽的位置分别对应于第二密封件的沉孔或者螺纹孔。

8.如权利要求6所述的密封结构，其特征在于，所述环形凸台远离所述基部的一端的外边缘形成为倒角或圆角。

9.如权利要求1所述的密封结构，其特征在于，所述基部上开设有至少三个安装孔，以使得螺钉穿过所述安装孔中的部分安装孔，将所述密封结构固定于待密封部件。

10.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1-9之一所述的密封结构。

11.如权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括关节和连杆，所述关节连接于所述连杆，用于驱动所述连杆运动；

其中，所述连杆对应于所述关节的位置开设有通孔，所述密封结构设置于所述连杆的通孔内，用于封闭所述连杆的通孔。

12.如权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述关节的线缆从所述密封结构的贯通孔和密封组件的通孔内穿过。

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